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2013-5

2013-05-19T16:10:04+09:00

//#ref(DSCF4520.JPG) ** &color(red){2013-5-19（日）} ・今日は呉のCM社第8工場改修工事のトライ。最終トライになれば良いのだけど。・朝7時前に家を出て呉のCM社第8工場に8時前に着。・設備を新設に切り替え。修正したプログラムを入れ替え。・操作盤のスイッチが数個動作しない。色々調べていると入力コモンがマイナスになっていなければならないのにプラスに繋がっている。マイナスに繋ぎ変えて動作するようになった。しかし前回まで問題が出なかったというか動いていたのが不思議。・問題だったスイッチの応答性は改善された。・油圧シリンダのI制御がふらつくのでゲインを低くする。・Win側が油圧シリンダを制御してワークの形状スキャンをしている時に操作盤のスイッチを操作すると読み落とすという症状が出る。PLCが受け付けてない疑い。・Win側からPLCに油圧シリンダ位置を設定しても稀に動作しないという症状がでる。・PLCからあるコマンドが来ていない疑い。・オフセットの設定方法を変更。・今日は来ていないPLC担当のMD社のかたと打ち合わせして対処が必要ということで今日はこれまで。・設備を既設に戻す。・午後2時半に終了。帰宅。 ---- comment #comment ---- ** &color(blue){2013-5-18（土）} ・仕事のデータは社のサーバ、社の外付けHDD、家の外付けHDDと3箇所にバックアップしているのだけど、昨日社の外付けHDD（USB接続2.5inchHDD）にバックアップしているとき書き込みできないファイルがあった。2.5inchHDDの問題らしい。そこで家にあった[[IO-DATAの500GのHDD>http://www.iodata.jp/product/hdd/hdd/hdc-u/index.htm]]（昔テレビに繋いでいた物）を社のバックアップ用外付けHDDに使用することにする。フォーマットしてPCのデータをバックアップ。 ---- comment #comment ---- ** 2013-5-17（金）・HDDの整理とバックアップ。・北海道方面から連絡。同じファイル名で保存しているのに上書きされず2つのファイルになるという症状と、フルパスのファイル名から番号を抽出しているのがうまく抜き出せないという症状。こちらで再現できないのでもう少し詳しい状況を確認。・S社向けユニット4台の出荷準備。SH4ボードのFPGAとCPUのプログラム書き込みとコネクタの半田付け。このCPUボードは10年前の設計だけど使い勝手が良くて重宝している。累計100台くらい使ったんじゃなかろうか。 #ref(DSCF4545.JPG) ・伊万里方面に出張中のCM社のかたから連絡。乾燥機コントローラの通信フォーマットが2台だけおかしいらしい。ちょっと良く分からないので来週CM社でテストすることに。テスト用のメインユニット1台を準備。・S社のU氏来社。衝突防止機能についてあれこれ打ち合わせ。・北海道方面からデータが届く。受光系がトラブっている模様。データが真っ暗だったり大きなノイズが乗っていたり。 ---- comment - 僕も使わせて貰った事がありますが、このSH4とFPGAの構成って相性いいなーと思いました。　そこそこパワフルですし、殆どのことはコレで出来ちゃう感があったのを覚えてます。 -- takekun (2013-05-17 17:14:57) - 元々はDT社の6軸加振装置（パラレルリンク）用に三角関数をリアルタイム（500μ周期）で計算してサーボモータを駆動するために開発したボードでした。FPU内蔵で240MHzで動くSH4に目を付けたわけです。 -- mm3 (2013-05-17 17:32:56) #comment ---- ** 2013-5-16（木）・夜中にS社とあれこれメール。・S社向けユニット。アブソリュートエンコーダ対応は止めてインクリメントだけにする。そして原点復帰を実行していない場合は移動命令は受け付けないように修正。・Win側アプリケーション。計測開始ボタンが起動直後は原点復帰ボタンになっているのを変更。計測開始には動作確認のメッセージボックスを追加する。・日常点検処理のメッセージ出力部。メッセージの作成と英語対応。ほぼ完成。・AGV用センサボード1枚、メインボード2枚の修理。メインボード1枚は電源入力部分の基板が焼損していて修理不可能。 ---- ** 2013-5-15（水）・S社向けプログラム。日常点検設定の画面を作成。・日常点検処理を作成。・メッセージ出力部を作成。英語対応などで手間取る。・S社から原点復帰がうまくいかないユニットが届いたので調査。原点復帰をしても「原点完了」信号と「準備完了」信号が出ない。原点完了信号はアブソリュートエンコーダ特有の、原点復帰完了後のサーボOFFしてアブソリュート値を読み出す時に軸が僅かに移動するのが問題だった。準備完了は原因が不明。プログラムを最新のものに入れ替えたらどちらも解消した。念のためアブソリュート対応は止めたほうが良いと思う。どうせ原点復帰は必ずするのだから。 ---- ** 2013-5-14（火）・塗布検査について社内打ち合わせ。・出張先のS社のかたから連絡。N社のプログラムでパラメータが無い時というエラーが出た後にIOの反応が無くなるとのこと。調べてみるとタイマイベントが止まったままになっていた。修正してメールで送信。・S社向けユニットでスピンドルモータドライバのステータスを読む準備。ステータスを読むコマンド送信に4msec程度かかるので送信割り込みを使うように変更。・別の出張先のS社のかたから連絡。原点復帰をすると軸が20mmくらい下がるとのこと。他のステータスは全て正常なのでジョイントが緩んでいるのか？・ジョイントの緩みではないみたい。プログラムを入れ替えたら非常停止が解除できなかったりブレーキが解除できないなどの不可解な症状が出る。原因不明。ユニットを交換してみてもらう。・スピンドルモータドライバのステータス。モータドライバとユニット間の通信、ユニットとWindows間の通信部分を作成。 ---- ** 2013-5-13（月）・S社からザク巣の処理についてあれこれ。・CM社から連絡。乾燥機コントローラの電流計測を追加する拡張ユニットで電流値の保持ができていないとのこと。調べてみると電流値保持に必要な「運転」信号が拡張ユニットに届いていなかった。プログラムを修正。・ザク巣の判定処理で欠陥間の距離が重心から重心までだったのを、重心から重心までの距離から欠陥の長径の半分を引いた距離に変更。・HA社の開けないデータが届く。開始位置へ移動中に突発的なノイズが入っている模様。開始位置へ移動中はZ位置データを修正しないように変更。有効ラインが無かったらプローブエラーを出すように変更。・S社から連絡。AK社で原点復帰時にプローブエラーが出るという。解せない症状。・帰りかけていたが、社に戻って最新の「干渉外」信号無しのプログラムをコンパイルしてメールで送信。・原点復帰中にプローブエラーが出るかテスト。接触センサがONになりっぱなしだと原点復帰終了後にプローブエラーが出る。おそらくこの信号がONになっているはず。 ---- ** &color(red){2013-5-12（日）} ・蟄居。 ---- ** &color(blue){2013-5-11（土）} ・近所のセブンイレブンで自動車税￥43,400-を納付。・五日市にお米を買いに行く。・宇品の半田屋で食事。メニューは前回とほぼ同じ。 #ref(DSCF4543.JPG) ---- ** 2013-5-10（金）・S社から届いたAS社のスピンドルモータ、ドライバ、ケーブル一式が揃ったのでモータを回してみる。電流値は読めて、負荷に対しても良い反応なので監視する価値は有ると思う。ただ4年前に指摘したチェックサムのバグはまだ直っていなかった。・昼食は新発売のU.F.O.わさびマヨ。 #ref(DSCF4542.JPG) ・S社のY氏来社。スピンドルドライバのチェックサムの件、データ保存形式変更の件、パラメータが書き変わる件について打ち合わせ。・パラメータが書き変わる可能性のある部分を修正。メールで送信。 ---- ** 2013-5-9（木）・S社から来たAK社のデータでZ軸の情報だけが止まったものが再現できるかテスト。回転センサの信号を止めただけでは再現できなかった。・Z軸の情報だけが止まった原因が分かった。上がってくる情報が止まったのではなくてステータスが飛んだので上位アプリがZ軸異常と判定してデータを書き換えてしまっていた。・CM社第8工場改修工事のスイッチの応答を改善。INtime側のシーケンサ通信でスイッチ入力をバッファリングしてWindows側へ渡すように改造。これで50msec毎のスイッチ入力チェックが15msec毎になるはず。 ---- ** 2013-5-8（水）・CM社第8工場改修工事の校正の調査。再現できず。勘違いだったのかも？・S社のU氏来社。スピンドルモータを受け取る。 ---- ** 2013-5-7（火）・CM社第8工場改修工事。1つだけ油圧シリンダの校正がうまくいかない現象を調査。難航。・S社から検査結果が違うというiniファイルが届く。2CH対応のiniファイルで1CH用のデータを読み込んでいた。・油圧シリンダのPID制御を弄る。収束が遅いのでIゲインを上げる。するとハンチングする。シリンダ速度が0の時だけ積分するとシミュレータでは良さげ。 ---- ** 2013-5-6（月） &color(red){振替休日} ・蟄居。・今日で10連休終わり。 ---- ** &color(red){2013-5-5（日）} &color(red){こどもの日} ・蟄居。 ---- ** &color(blue){2013-5-4（土）} &color(red){みどりの日} ・蟄居。 ---- ** 2013-5-3（金） &color(red){憲法記念日} ・蟄居。 ---- ** 2013-5-2（木） &color(red){GW} ・昼前に路面電車で出かけて広島菓子博へ。 #ref(DSCF4541.JPG) ・全国のお菓子を見て、お茶席でお茶をいただいて、大道芸を見て、ワインの試飲をして、工芸菓子をみて会場を後にする。お土産は無し。・そごうの地下で惣菜を仕入れて路面電車で帰宅。 ---- ** 2013-5-1（水） &color(red){GW} ・出張中のS社のかたから連絡。パラメータが書き変わっているとのこと。・パラメータが書き変わる条件を調査。自動光量補正のチェックを入れて計測した後にデータファイルを読み込むと発生することが発覚。プログラムを修正してメールで送信。・と思ったら過去に対策済みであることが分かった。するとパラメータが書き変わった原因が分からない。・蟄居。 ---- &counter()

2013-4

2013-05-01T23:34:15+09:00

//#ref(DSCF4520.JPG) ** 2013-4-30（火） &color(red){GW} ・S社からメールやTELが数件。AK社でパラメータの受け渡しがうまくいっていない模様。・蟄居。 ---- ** 2013-4-29（月） &color(red){昭和の日} ・蟄居。 ---- ** &color(red){2013-4-28（日）} ・朝8時に呉のCM社第8工場へ。・新設の機器に切り替え。・プログラムを入れ替えてテスト開始。・油圧シリンダの校正がちょっとおかしい。・新たに追加したオフセット機能がうまく動かない。修正。・シーケンサからのコマンドを読み落とす。修正。・シーケンサからのコマンドを2度読みする。・その他の動作は問題ない。・結局、校正部分にバグがありそうなのと、シーケンサからのコマンド処理を修正する必要があるという結論。・既設の機器に戻す。・午後3時半頃に撤収。・帰宅。 ---- ** &color(blue){2013-4-27（土）} ・今日から会社は10連休。しかし明日はCM社で仕事。・家で仕事。S社から要望があったJOGボタンの表記の変更と軸移動ボタンの使用制限機能の追加。メールで送信。 ---- ** 2013-4-26（金）・CM社から指摘されて乾燥機コントローラの仕様をまたまた修正。インバータを使わない場合もあるので電流計測を復活。・S社からAS社のデータが届く。軸が特定の位置を通過する時に通信ノイズが入っている。ケーブル関係の問題か？ ---- ** 2013-4-25（木）・引き続き見守りシステムのブザー（無線子機）の基板を実装。ケースに組み込んで完成。 #ref(DSCF4539.JPG) ・28日に行うCM社第8工場改修工事の準備。プログラムを思い出したり気になる所を修正したり。・乾燥機コントローラの仕様を修正。最近のインバータはRS485が付いているので制御や電流計測は全て通信で行うことに。・4月19日～5月12日まで開催中の広島菓子博。行くのか？ #ref(DSCF4540.JPG) ---- comment - 菓子博って食べ放題なんですか？ -- takekun (2013-04-27 14:21:20) - そんなわけないでしょう。お菓子を買うのはまた別料金ですよ。 -- mm3 (2013-04-27 17:09:49) - えー入場料だけで2000円ですか（汗） -- takekun (2013-04-27 22:17:11) ---- ** 2013-4-24（水）・今日は呉のCM社へ直行。・10時にCM社第7工場着。・パソコン3台を盤に設置して配線。・動作確認。OK。・CM社事務所で塗布検査装置について打ち合わせ。・M氏に頼まれた電波吸収スポンジを取りに第5工場へ。2枚持ち帰り。・介護施設へ移動。・見守りシステムのブザーが鳴らない原因を調査。プログラムだけではなくブザーの内部の接触不良の模様。手配線の試作品だったので新たに起こした基板に交換することに。・「だし道楽」へ寄って食事。・午後1時半頃に帰社。・出張中のS社の方から依頼された「干渉外」信号について調査。干渉外時に計測開始が入ると準備完了が落ちたままになることが発覚。しかし対策しても齟齬が起こる可能性があるためこのままにする。・S社からSA社の装置でデータが抜けるという現象が出るとのこと。データを見てみるとデジタル部ではなくアナログ部で抜けている感じ。・出張中のS社の方から「レーザ発光許可」信号を増設したいとの要望。プログラムを追加してメールで送信。バグに気づいて2回送り直し。・見守りシステムのブザー（無線子機）の基板を実装。 ---- ** 2013-4-23（火）・昨日、営業が持ち帰ったCM社第7工場節検査装置Aラインのパソコンの更新作業。3台の内、古い2台を入れ替える。・C社のA/Dボードのインストールがうまく行かずに手こずる。手持ちのファイルでもダウンロードしたファイルでもダメで結局古いパソコンからファイルを抜き出してようやく完了。 ---- ** 2013-4-22（月）・会社のサーバがエラーを出している。ちょっと不安になってバックアップ先を外付けHDDにもう一つ確保。・S社向けユニット4台の出荷検査とケース組み込み。 ---- ** &color(red){2013-4-21（日）} ・蟄居。 ---- comment - お久しぶりです。　久しぶりに拝見させて頂いたら、見守りシステムが現場投入されたのですね。　これからも頑張って下さい。 -- takekun (2013-04-21 21:54:08) - はい、現場投入です。どんなトラブルが出てくることやら・・・。 -- mm3 (2013-04-22 09:00:37) ---- ** &color(blue){2013-4-20（土）} ・病院。・船越のお米屋さんは休業するとのことなので五日市の方のお店へ。・アルパークの廻転寿司「しらき寿し」で昼食。・久しぶりのアルパーク内をあれこれ見てから帰宅。 ---- ** 2013-4-19（金）・昨日は一日中立ち仕事だったので足が痛い。・S社向けユニット4台の出荷準備。発注していたコネクタが届いたので取り付け。昨日、宅配便で送ったユニットでCPUボードのコネクタが外れるトラブルがあったと聞いたのでスペーサで固定することにした。・呉の介護施設からブザーが鳴らないとの報告。昨日も時々発生していた症状。プログラムを見直して修正。 ---- ** 2013-4-18（木）・今日は見守りシステムが入っているグループホームの見学会のお手伝い。・焼山の新しくできたグループホームへ直行。・10時から午後5時まで、グループホームの見学会で見守りシステムの説明。・見守りシステムでメールが送れない現象が現れる。CreateProcessの第一パラメータを設定したら良くなった。・午後5時過に終了。・呉の介護施設へ移動。・見守りシステムのプログラムを入れ替え。・直帰。 ---- ** 2013-4-17（水）・S社から預かっているAS社のスピンドルモータドライバの通信ケーブルを製作。とりあえずパソコンと接続してコマンドのやり取りを確認するため。・通信の確認はできた。モータがまだ届いていないので今日はここまで。・CM社から連絡。鹿島工場の乾燥機コントローラが2年前から2台だけ電流値が上がってこないものがあるとのこと。ちょうどその時にプログラムの入れ替えをやっていて違うプログラムを書き込んだ疑い。正しい（と思われる）プログラムと書き込みツールを送る。・夕方から出かけて呉の介護施設へ。・見守りシステムの使い方を説明。・午後6時前に終了。直帰。 ---- ** 2013-4-16（火）・今月出荷分の乾燥機コントローラ3台の出荷検査とケース組み込み。・DT社から旧タイプAGVのプログラム改造が新タイプAGVに反映されていないとの指摘で新タイプのプログラムを改造。メールで送信。・昼休みに銀行へ行って自動車の任意保険料の振り込み。￥39,730-。・S社向けユニット4台の出荷準備。プログラム書き込みとコネクタ取り付け。コネクタが足りなかったので発注。・来月出荷分も一緒に発送することになったので乾燥機コントローラ5台の出荷検査とケース組み込み。 ---- ** 2013-4-15（月）・DT社へ出かける準備。念のために最高速を変えたAGVのROMを3種類準備。・矢野のDT社へ。・AGV前後進タイプの最高速を調査。最新のプログラムは1/50のギヤでも1/30のギヤでも対応していることが確認できた。・帰社して結果をメールで報告。・S社からボールネジピッチ6mmタイプ用の最新プログラムが欲しいとの要望でコンパイルしてメールで送信。 ---- ** &color(red){2013-4-14（日）} ・蟄居。 ---- ** &color(blue){2013-4-13（土）} ・朝、淡路島で大きな地震。初めて携帯電話に緊急地震速報メールが来た。広島市は震度3とのことだが、うちのマンションでの体感は震度2くらい。・船越のお米屋さんに行ったら休みだった。・宇品の半田屋まで走って昼食。 #ref(DSCF4534.JPG) ・宇品のエディオンを冷やかし。 ---- ** 2013-4-12（金）・乾燥機コントローラ8台の出荷準備。PSoCとH8SXのプログラム書き込み。 ---- ** 2013-4-11（木）・Y氏来社。パターンマッチングについてあれこれ。・仕事は捗らず。 ---- ** 2013-4-10（水）・S社向けミニアンプ基板1枚の修理。・S社からの要望で欠陥のXYサイズの上限を設定できるように改造。欠陥の角度を判定している部分に針状比の条件も付け加えるように改造。 ---- ** 2013-4-9（火）・CM社第8工場改修工事。カスガイの位置を検出するセンサが無い問題で、こちらのソフトウェアで位置を固定するように設定。・スラバーの速度がPLCから設定されない問題はM社に質問メールを投げてみる。・スラバーの速度がPLCから設定されない件。PLCの起動時とPCの再起動時にしか設定されないことが判明。PC側で勝手に設定するように変更。・S社のY氏来社。スピンドルモータのステータス取得やレーザの光量チェックなどについて打ち合わせ。・CM社第8工場改修工事。PLC側からシリンダの移動リクエストが来たらスキャン中でも中止して制御を渡すように変更。・IH社のかたが来社。新しいタッチパネルディスプレイの紹介と現在のタッチパネルの問題について打ち合わせ。・S社のY氏が再度来社。HA社からの要望でプログラムを追加して欲しいとのこと。 ---- ** 2013-4-8（月）・S社から欠陥の寸法があり得ない大きさになるとの報告。一周繋がった欠陥では隣の画素をどんどん辿って行って寸法を誤って算出していた。修正してメールで送信。 ---- ** &color(red){2013-4-7（日）} ・今日は呉のCM社第8工場改修の最終テスト。・朝7時に家を出て8時にCM社に到着。・改修したユニットを取り付けて、PCのプログラムを入れ替える。・CD社さんの操作盤を取り替える作業待ち。・午後2時頃からテスト。途中で止まったり数値が入らなかったり信号が来なかったりと数件の不具合。・今日の現場での対処は限界と判断して元に戻すことに。・操作盤を元に戻しても動かないというトラブル。変更前の写真を見てみると線番が違うことが判明。・午後7時頃に撤収。 ---- ** &color(blue){2013-4-6（土）} ・家で仕事。見守りシステムの取り説を執筆。暫定版をメールで送信。 ---- ** 2013-4-5（金）・見守りシステムの取り説をしこしこ。捗らず。 ---- ** 2013-4-4（木）・S社からグレイ判定出力ができないかとの要望でプログラムを修正＆追加。メールで送信。・何回かバグに気付いて修正。・パナソニックのレッツノートにブルートゥース機能があるはずなのに機能していないと思ったらディフォルトで設定がOFFになっていた。 ---- ** 2013-4-3（水）・S社からリアルタイム光量自動補正がうまく継続しないとの報告。データを見てみるとセグメントの繋ぎ目でも光量補正が有効になっていた。修正してメールで送信。・市内MK社で乾燥機コントローラについて打ち合わせ。・Kさんが出るという「大！天才てれびくん」を録画で見る。時間は短かったがきっちりとマイクロマウスが紹介されていた。電卓を叩くパラレルリンクのロボットも面白かったけどラジコンサーボでやるのは無理があると思う。 ---- ** 2013-4-2（火）・明日の打ち合わせの準備やら。・あれこれ捗らず。 ---- ** 2013-4-1（月）・S社から平面検査装置で「このコマンドを実行するのに十分な記憶域がありません。」のエラーが出るとの報告。作業用のBitMapをその都度確保していたのをアプリケーションの最初に確保するように変更。・S社向けミニアンプ5枚の実装と出荷検査。 ---- &counter()

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2013-04-30T17:07:53+09:00

** 日誌・2013年 [[1月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/79.html]] [[2月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/80.html]] [[3月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/81.html]] [[4月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/82.html]] [[5月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/83.html]] ・2012年 [[1月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/67.html]] [[2月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/68.html]] [[3月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/69.html]] [[4月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/70.html]] [[5月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/71.html]] [[6月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/72.html]] [[7月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/73.html]] [[8月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/74.html]] [[9月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/75.html]] [[10月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/76.html]] [[11月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/77.html]] [[12月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/78.html]] ・2011年 [[1月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/55.html]] [[2月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/56.html]] [[3月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/57.html]] [[4月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/58.html]] [[5月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/59.html]] [[6月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/60.html]] [[7月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/61.html]] [[8月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/62.html]] [[9月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/63.html]] [[10月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/64.html]] [[11月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/65.html]] [[12月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/66.html]] ・2010年 [[1月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/43.html]] [[2月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/44.html]] [[3月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/45.html]] [[4月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/46.html]] [[5月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/47.html]] [[6月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/48.html]] [[7月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/49.html]] [[8月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/50.html]] [[9月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/51.html]] [[10月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/52.html]] [[11月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/53.html]] [[12月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/54.html]] ・2009年 [[1月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/30.html]] [[2月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/31.html]] [[3月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/32.html]] [[4月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/33.html]] [[5月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/34.html]] [[6月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/35.html]] [[7月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/36.html]] [[8月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/37.html]] [[9月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/39.html]] [[10月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/40.html]] [[11月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/41.html]] [[12月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/42.html]] ・2008年 [[1月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/16.html]] [[2月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/17.html]] [[3月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/18.html]] [[4月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/19.html]] [[5月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/21.html]] [[6月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/22.html]] [[7月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/23.html]] [[8月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/24.html]] [[9月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/26.html]] [[10月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/27.html]] [[11月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/28.html]] [[12月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/29.html]] ・2007年 [[1月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/4.html]] [[2月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/?page=2007-2]] [[3月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/?page=2007-3]] [[4月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/?page=2007-4]] [[5月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/?page=2007-5]] [[6月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/?page=2007-6]] [[7月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/?page=2007-7]] [[8月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/?page=2007-8]] [[9月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/?page=2007-9]] [[10月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/?page=2007-10]] [[11月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/?page=2007-11]] [[12月>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/?page=2007-12]] ---- ** 予定・ ---- ** 他・[[YouTube>http://www.youtube.com/user/idani1313]] ・[[Micro Mouse>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/38.html]] ・[[記録＆成績>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/25.html]] ・[[旅の覚書>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/pages/20.html]] ---- ** Profile ・[[MM3作者>http://www.google.co.jp/search?q=%E4%BA%95%E8%B0%B7%E5%84%AA&ie=UTF-8&hl=ja&lr=]] ・[[この辺りに在住>http://map.yahoo.co.jp/pl?type=scroll&lat=34.38939285&lon=132.47699937&sc=16&mode=aero&pointer=on&home=on]] ・[[フジテレビ>http://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%95%E3%82%B8%E3%83%86%E3%83%AC%E3%83%93]]と同い年・[[お仕事>http://www.jsdkk.com/home/]] ・連絡先 idani@guitar.ocn.ne.jp #ref(kamon.JPG) ---- &counter()

2013-3

2013-04-03T05:33:41+09:00

** &color(red){2013-3-31（日）} ・蟄居。 ---- ** &color(blue){2013-3-30（土）} ・病院。・床屋。・路面電車で出かけて平和公園で桜を見ながらビール。 #ref(DSCF4520.JPG) ・エディオンで買い物。コードレスホンの子機のバッテリが持たなくなったので交換するため。古い機種なのでもうバッテリは売ってないかと思ったが他社のコネクタが同じものがあったので購入。・パセーラ9階のBistroPapaでパスタ。・路面電車で帰宅。 ---- ** 2013-3-29（金）・見守りシステムの取り説をちょこちょこ。・先日修理したCM社の節検査Bラインのメインパソコン。営業が持って行って設置したら正常に動かない。あれこれやって結局センサの感度調整をしたら直ったとのこと。・IH社から割れたタッチパネルディスプレイの修理が完了して戻ってきたのでGT社向けのプログラムを書き込んでCM社鹿島工場へ発送。 ---- ** 2013-3-28（木）・ケーブルグランドメーカA社のかたが来社。不在のBさんに代わって対応。・見守りシステムのマット展開装置を考える。機能は簡単なのだが触れても安全なデザインというのが難しい。 ---- ** 2013-3-27（水）・K社アプリセンサ事業部のかたが来社。新しいレーザ変位計を見せていただく。こちらの要望通りで通信も充実している。さすがK社。・見守りシステム。XBeeを乗せた基板を入れるケースを加工。 ---- ** 2013-3-26（火）・見守りシステムに使用するXBeeを乗せた基板を実装。裏にSTM32F105が乗ってます。前回、[[自社基板>http://jsdkk.com/home/?p=341]]に外部回路を付けて作っていたのを専用基板にしました。 #ref(DSCF4515.JPG) ・前回のプログラムをポート等を変更して移植。・CM社第8工場の改修。Temposonicインタフェースの電源の24Vの下流にある5Vのレギュレータの1.5Aタイプが届いたので交換。・S社から平面検査装置のバグ指摘。小さい画像の時にImageの大きさがウインドにクリッピングして正確なマウス位置を算出できていなかった。修正してメールで送信。・CM社から節検査Bラインのメインパソコンが起動しなくなったと戻ってきた。起動する気配さえ無いので電源だろうと思い、M氏が持っていた電源と交換したら復旧。 ---- ** 2013-3-25（月）・営業とCD社のかたと一緒に焼山に建設中のグループホームへ。・見守りシステムを部屋に取り付ける工事に立ち会い。・無線LAN親機がもう稼働していたので空き時間に無線LANの設定をしておく。・XBeeが認識されない。XBeeモジュールだけ持ち帰り。・昼前に終了。帰社。・認識されないXBee。USBケーブルが断線している模様。と思ってケーブルを切断してみると・・・ #ref(DSCF4514.JPG) う～ん、電源供給専用のUSBケーブルだったorz。・S社から欠陥の向きで合否を判定したいとの要望でプログラムを追加。 ---- ** &color(red){2013-3-24（日）} ・蟄居。 ---- ** &color(blue){2013-3-23（土）} ・蟄居。 ---- ** 2013-3-22（金）・S社から預かったレーザスキャナ。ミラーを手元にあった大きいものに交換。ミラーの長さが違うので調整するスペーサを製作。ミラーのバランス取り。・昼前に出かけて呉のS社へ。・レーザスキャナ平面検査装置に取り付けてテスト。ケースに取り付けると共振して回転数が上げられなかった。・レーザの光軸調整。・アンプの応答とゲイン調整。・午後3時過ぎに帰社。・見守りシステム用のXBeeを1セット準備。 ---- ** 2013-3-21（木）・CM社の接着剤塗布検査と節検査について社内で打ち合わせ。・S社から預かったレーザスキャナを調査。レーザ出力が落ちているのかと思ったらさほどでも無かった。ミラーが小さいのが原因か。 ---- ** 2013-3-20（水） &color(red){春分の日} ・家で仕事。ディスクの空き容量が判定できない件。再現ができないこちらのPCは空き容量が100Gバイト程度で問題の発生するS社のPCは400Gバイト。テストプログラムを作ってS社にメールで送って試してみてもらう。やはり符号の有無の問題のようだ。64bitのunsigned long値だと思うのだが400Gバイトでマイナス判定になるのがちょっと解せない。ま、でもマイナス判定を除外すれば問題は無いのでそれで対策。 ---- ** 2013-3-19（火）・油圧シリンダのオフセット設定部分をコーディング。VBのプログラムからの移植で設定ウインドは作ってあったが実際に機能していなかった。・Temposonicインタフェースの電源が立ち上がらない件。24Vのアイソレーション電源をバイパスしてみる。これでテストだな。・Temposonicインタフェースの電源の24Vの下流にある5Vのレギュレータが容量不足のような気もする。M氏に代替のレギュレータを探してもらう。・S社からディスクの空き容量チェックで空きがあるのに100Mバイト以下という判定が出るとの報告。こちらでは再現できない。符号無しの変数を符号有りで判定しているような気もする。 ---- ** 2013-3-18（月）・10時前に焼山に建設中のグループホームへ。・見守りシステムを仮設置。・10時からテレビ局（N○K）のカメラ撮影。放送は明日の夕方のローカル番組。・11前に撤収。帰社。・[[カメラを天井に取り付けるブラケット>http://www.arucom.ne.jp/shop/205_006.html]]を2個発注。・Temposonicインタフェースの電源が立ち上がらない件。RS422の終端抵抗を付けてみたが再現できなかった。ほかに電流を食いそうな部分は無いのだが。 ---- ** &color(red){2013-3-17（日）} ・今日は呉のCM社第8工場で設備更新のテスト。・8時半に呉CM社の第8工場へ。・シーケンサとの通信がシミュレーションモードになってしまう。INtimeのプログラムのdefine文がなぜか消えていた。再コンパイルしなきゃならないのだがライセンスキーを会社に忘れてきたので取りに帰る。・シーケンサからDINが入らない。コモン端子の接続を間違えていた。・油圧シリンダ制御のゲイン調整。やはりCD社でやったゲインでは全くだめだった。Pゲイン、Dゲインを落としてI制御を復活させる。・Temposonicインタフェースの電源が立ち上がらない。一度Temposonicを外して電源を投入してその後に繋ぐと動作する。要調査。・オペレータのかたにお願いして一通りの動作をしてもらう。ほぼ問題なし。・残る課題はTemposonicの電源の件と各油圧シリンダのオフセット設定の件くらい。・午後4時半頃に撤収。・姉と喧嘩。 ---- ** &color(blue){2013-3-16（土）} ・ネットを使いに彼が来る。・蟄居。 ---- ** 2013-3-15（金）・呉の介護施設へ直行。・10時過ぎ着。・見守りシステムを撮影用にセットアップ。・10時半からテレビ局（N○K）のカメラ撮影。・昼に終了。・無線LAN親機をLANポートで繋いでみるもやはりネットにアクセスできない。ケーブルの問題かと思ってクロスケーブルを買ってきて試してみてもだめ。結局WANポートで接続してあちらのパソコンに無線LAN（子機）が付いていたのでそれで繋いでリモートディスクトップでアクセスできるようになった。・午後1時半ころに撤収。・「呉広食堂」で昼食。・帰社。・日曜日にCM社第8工場改修のテストがあるので準備。・月曜日にもう一度テレビ局のカメラ撮影があるので準備。 ---- ** 2013-3-14（木）・S社から預かった2台のユニットの中身を入れ替え。うち1台の基板のスピンドルモータドライバインタフェース部分とサーボモータドライバインタフェース部分にノイズ対策を施す。・原点復帰時に接触センサがONになると軸が下がるバグがあったので原点復帰時には接触センサを無効にするように変更。・見守りシステムのプログラム変更。人がどこに居るかの判断にヒステリシスを設ける。 ---- ** 2013-3-13（水）・今日は呉の介護施設へ直行。・10時着。・CD社のかたに距離画像センサとユニットを部屋に取り付けて配線をしていただく。・coregaの無線LAN親機を持って行ったのだけど、WANポートに繋ぐとインターネットには繋がるけどあちらにあるパソコンからリモートディスクトップができない。LANポートに繋ぐとインターネットに繋がらないという状態。持ち帰り。・昼に終了。帰社。・coregaの無線LAN親機の調査。WindowsXP機からならLANポートからでもインターネットに繋がることが判明。Windows7だとだめ。・結局LANポートのIPアドレスが固定で他に同じアドレスの機器があることが原因だった。IPアドレスを変更して解決。・見守りシステム用パソコン2台の電源ケーブルを短くしたり距離画像センサの電源ケーブルを作ったり。・距離画像センサの画角を実測してみる。思っていたより狭かった。 ---- ** 2013-3-12（火）・今日は呉のCM社へ直行。のつもりだったけど工具を一つ忘れたので社に寄ってから呉へ。・9時に第8工場の現場着。・ユニットの取り換えと配線の変更。・11時に終了。・西部工業技術センターへ移動。・O氏と打ち合わせ。・「だし道楽」で昼食。・S社へ移動。・Y氏と打ち合わせ。・広島に戻って紙屋町のエディオンへ。・配線用の材料と無線LAN親機とUSBケーブルを仕入。・帰社。・CM社第8工場の配線で現場で修正した部分をプログラムに反映。 ---- ** 2013-3-11（月）・西風新都の広島市総合リハビリテーションセンターで見守りシステムのデモ。 ---- ** &color(red){2013-3-10（日）} ・蟄居。 ---- ** &color(blue){2013-3-9（土）} ・病院。・ネットを使いに彼が来る。 ---- ** 2013-3-8（金）・見守りシステムの新しい機能の実現についてあれこれ考える。まとまらず。・今日は見守りシステムのテレビ局からの取材があるので準備。・午後から営業と一緒に呉の介護施設へ。・テレビ局の取材で実演。今日は下見でカメラは無し。カメラさんを連れてあと2回取材するとのこと。・午後5時頃に撤収。・夜、普段は野球をみないけどWBC日本台湾戦で盛り上がる。良いゲームだった。 ---- ** 2013-3-7（木）・見守りシステムの新しい機能追加案を作成。・見守りシステムのCOMポートを自動検出に変更。・XBeeのUSB変換ボードをM氏が作った小型のものに交換。ケースも加工。・見守りシステム3台目のパソコンが届いたのであれこれインストール。前回のWindows8（無印）に懲りてWindows7Proにしたので何もかもすんなり進行。 ---- ** 2013-3-6（水）・S社長から預かったO社のサンプルワークのデータを撮ってみる。やはり難しい。専用プローブを作っても撮れない部分がある。・S社長来社。撮ったデータについてあれこれ。 ---- ** 2013-3-5（火）・AGVセンサボード3枚の修理。・午後、市内CD社で油圧シリンダの制御テスト。I制御が発振してしまう。PD制御だけにしてゲインを上げると良さげ。でも現場のシリンダだとまた違うんだろうな。午後3時頃に撤収。・PC上でPID制御をシミュレート。フィードバックに遅れを入れるとやはりI制御がうまくいかない。・S社長来社。O社からのサンプルワークを持ち込み。難しそう。 ---- ** 2013-3-4（月）・S社から古いアンプを使った装置について問い合わせ。・PID制御をあれこれ。どうもI制御が気に入らないので修正。 ---- ** &color(red){2013-3-3（日）} ・蟄居。 ---- ** &color(blue){2013-3-2（土）} ・路面電車で八丁堀へ。・天満屋跡に入ったヤマダ電機へ。・福屋で京都展を見る。 #ref(DSCF4505.JPG) ・本通りを通って紙屋町へ。・エディオン（旧デオデオ）新館で買い物。・パセーラ地下の中華料理「万豚記（ワンツーチィ）」で麻婆豆腐定食。 #ref(DSCF4507.JPG) ・路面電車で帰宅。・ネットを使いに彼が来る。 ---- ** 2013-3-1（金）・CM社第8工場改修工事のユニットのピンアサイン表を作成。・見守りシステム用のWindows8のPC。M氏に頼んできれいさっぱりフォーマットしてWindows7を入れてもらった。・無線LAN子機をインストールして、SoftKineticDS311をインストールして、BIOSで電源投入で自動起動に設定して、ユーザ名とパスワード入力をスキップするように設定して、アプリケーションをインストールして自動起動に設定して、リモートディスクトップを有効にして完成。・誕生日。各方面よりお祝いをいただく。ありがとうございます。 #ref(DSCF4504.JPG) ---- &counter()

2013-2

2013-03-02T00:17:44+09:00

//#ref(DSCF4394.JPG) ** 2013-2-28（木）・LM675を使用することに決めてデバグを進める。WinのプログラムでTempoSonicの位置表示のバグを見つける。・Bさんのレーザダイオードを探すお手伝い。・見守りシステムに使用するPCが届いたのだがWindows8(無印)だった。リモートディスクトップ（サーバ）が使用できないことを知る。・S社からライン毎の横方向の画素数を表示したいとの要望でプログラムを修正してメールで送信。 ---- ** 2013-2-27（水）・パワーOPアンプの特性を調査。無負荷の時はLM675が一番良さげ。抵抗負荷の時はTDA2050Vが良さげ。現物が無いので同じインダクタではないがインダクタ負荷の場合はLM675の方が良いような気がする。・見守りシステムに使用するSTM32F105ボードの回路図を書いてM氏に製作をお願い。 ---- ** 2013-2-26（火）・高校の時の担任のT先生が社を訪ねて来てくださる。ありがとうございます。・＠ウィキのデザインが一新された。新しいデザインから色々選んでみたがなかなかしっくりするものがない。 ---- ** 2013-2-25（月）・CM社第8工場改修工事の進捗について社内打ち合わせ。・パワーOPアンプLM675の6つの出力を同時に大きく振ると電源が落ちる問題。出力が0～-1V付近で発振しているのが原因のような気がする。・データシートにも書いてある、出力に繋がっている発振防止用のコンデンサを外したら0～-1V付近の発振は無くなった。しかし新たに+2V付近で発振する。電源が落ちる現象は無くなった。・＋2V付近の発振は負荷によって変わるようだ。無負荷だと発振しない。・MY生命のかたが来社。・AGVセンサボード1枚の修理。 ---- ** &color(red){2013-2-24（日）} ・蟄居。 ---- ** &color(blue){2013-2-23（土）} ・蟄居。 ---- ** 2013-2-22（金）・パワーOPアンプの基本動作を調査すべくブレッドボードで組んでみる。 #ref(DSCF4501.JPG) ・見守りシステムに使用するPC、カメラ、無線LAN子機、ケースを1セット手配。・パワーOPアンプ。反転増幅だと発振してしまう。非反転増幅だとうまく動く。・結局データシートに書いてある反転電流出力回路はうまく動かなくて、非反転電圧出力にすると動いた。・6つの出力を同時に大きく振ると電源が落ちる。電源にコンデンサを追加してもさほど効果がない。 ---- comment - LM675のデータシートに、ゲインは10以上で使えとあるのは、実は符合も込みなのかもしれませんね。（まさか．．．） -- w谷 (2013-02-23 20:06:14) - むむ、それですか。確かに-10で使ってましたが。 -- mm3 (2013-02-24 11:48:32) ---- ** 2013-2-21（木）・福山に住んでいる姉からTEL。4月に母が膝の手術をするとのこと。姪の結婚が決まったとのとこ。・S社からマスク前後のメディアンフィルタの連続／非連続を切り替えたいとの要望でプログラムを変更。メールで送信。・OPアンプLM675が発振して電源が落ちる問題。注文していたピンコンパチの他のOPアンプが届いたのでテスト。TDA2050V→電源が立ち上がらない。LM1875T→LM675と同じ症状。TDA2030AV→LM675と同じ症状。どうやらOPアンプの問題ではなく電源の問題の模様。・電源を1250mAのものに変更したら立ち上がらない。 ---- ** 2013-2-20（水）・AGVセンサボード3枚の修理。・D社（旧S社）向け検査装置のブロック図を書いてメールで送信。 ---- ** 2013-2-19（火）・S社からきたデータを調査。位置ずれがあるというが1ラインしか無く誤差の範囲に見える。・S社長来社。D社（旧S社）の件で打ち合わせ。やはりZ軸のデータを取りたいらしい。カウンタボードを選択して見積もりを営業へメール。 ---- ** 2013-2-18（月）・D社（旧S社）から検査装置の質問が届く。あれこれ調べてメールで回答。 ---- ** &color(red){2013-2-17（日）} ・蟄居。 ---- ** &color(blue){2013-2-16（土）} ・来客。生命保険と個人年金でお世話になっているMY生命のかた。契約内容の確認など。 ---- ** 2013-2-15（金）・OPアンプLM675が発振して電源が落ちる問題。進展なし。・S社から1ライン分のデータとメディアンフィルタの結果をCSVファイルに出力したいとの依頼でプログラム追加。・S社からポップアップメニューが英語化されていないとの指摘で英語化。・連続処理部の英語にスペルミスがあったので修正。・福岡からレンズメーカV社のかたが来社。カタログをいただく。・CM社の節検査について社内で打ち合わせ。・夕食は昨日もらった「だし道楽」で釜玉。うまい。 ---- ** 2013-2-14（木）・電動カーの基板。IGBT周りの配線をして動作テスト。 #ref(DSCF4497.JPG) ・基板を持ってHK大へ。・電動カーに取り付けてテスト。数分の運転で40～50度な感じ。長時間の連続運転はつらいかも。・もう1台も取り付けてテストしていたら前進のリレーが入らなくなった。先日、FETからIGBTに変更した時にリレーの在庫が無くてちょっと焼けたリレーを騙しながら使っていたのを忘れていた。持ち帰り。・リレーを交換。・再びHK大へ。・電動カーに基板を取り付けてテスト。OK。・帰社。・AGVメインボード1枚の修理。原因はM54543ALの足の付け根（ICの中）での接触不良。最近このICではよく起きる。ロットが悪いのか保存状態が良くないのか。・K社6軸ロボット用のDIOピンアサイン表を作成。・S社から相談された特許関係の資料を読み込み。・S社のU氏来社。6軸ロボット用DIOと特許について打ち合わせ。・「バレンタインだし」をもらった。釜玉にはまりそう。 #ref(DSCF4500.JPG) ---- ** 2013-2-13（水）・プラス出力が10mAほど流すと電源が落ちる問題。出力段のOPアンプLM675が発振を起こして過大な電源電流が流れている模様。・HK大に出かけて電動カーの基板を回収して帰社。2台とも壊れたという。・HK大の基板を調査。2台共IGBTとその前段のドライバが壊れている。フライホイールダイオードとリレーは無事。FETはいつも短絡モードで壊れていたがIGBTはオープンモードで壊れるようだ。・放熱板の容量が足りないのだろうと想像。でかい放熱器を用意する。・営業と一緒に呉へ。S社と西部工業技術センタに寄った後、介護施設へ。・警備会社のかたに見守りシステムをデモ。・帰社。・でかい放熱器を基板に取り付け。IGBTを固定。 ---- ** 2013-2-12（火）・見守りシステムのメール送信先を最大4件登録できるように改造。・±12Vの電源が立ち上がらない問題。D/AコンバータAD5724のAVDDが原因かと思ったらそうではなかった。よくよく調べてみると出力段のOPアンプLM675が電源が立ち上がる途中で発振を起こしており、それで電流値増加→DC-DCコンバータが立ち上がらないという流れのようだ。・出力に負荷抵抗を繋いだら現象が少し良くなった。緩やかな電源投入だと良さげなので±12Vに1000μFのコンデンサを繋いだら急激な電源投入でも立ち上がるようになった。・ようやくFPGAのデバグ。D/A出力が出るようになる。しかしマイナス出力は問題無いのだがプラス出力が10mAほど流すと電源が落ちる。・HK大から連絡。また電動カーが動かなくなったとのこと。IGBTでもだめだったか。 ---- ** 2013-2-11（月） &color(red){建国記念の日} ・蟄居。 ---- ** &color(red){2013-2-10（日）} ・蟄居。 ---- ** &color(blue){2013-2-9（土）} ・病院。・蟄居。 ---- ** 2013-2-8（金）・見守りシステムのiniファイルが初期化される現象を調査。チェックボックスにチェックを入れたらiniファイルを保存するようにしていたのが原因。iniファイルを読み込む時にチェックが入って、他のパラメータが読み込まれていないのに保存していた。・電動カーの基板。耐圧1200V電流50AのIGBTがあったのでFETをこれに変えて試してみる。ちょっと発熱するので放熱板を取り付ける。・±12Vの電源が立ち上がらない基板。D/AコンバータAD5724のAVDDを浮かせると正常に動く。データシートを読んでも原因が分からない。・昼前にHK大へ。電動カーに基板を取り付けてテスト。壊れなくなったが発熱がすごい。持ってくれればよいのだが。・もう１台の電動カーも現場でIGBTに交換。・昼過ぎに撤収。帰る途中に吉牛。・D/AコンバータAD5724のAVDDの問題。行き詰まり。 ---- ** 2013-2-7（木）・電動カーの基板を修理。FETとリレー1個が壊れていた。・HK大へ出かけようとしたら立駐が故障。・昼前にHK大へ。・基板を取り付けてテスト。あっというまにまた壊れる。・基板を持ち帰り。・またFETとリレーを交換。フライホイールダイオードが劣化していたのかもと思ってこれも交換。・午後にまたHK大へ。・基板を取り付けてテスト。またまたあっというまに壊れる。撃沈。・基板を持ち帰る。FETもリレーも在庫が無くなったので発注。・CM社第8工場改修の基板が実装から上がってきたので火入れ。±12Vの電源が立ち上がらない。テスターで当たってもショートしていそうにないのだが。・社の帰りに仁保方面へドライブ。イオンで1750mlのでかいジャックダニエルを見つけたので思わず購入。 #ref(DSCF4496.JPG) ---- ** 2013-2-6（水）・呉の介護施設へ直行。見守りシステムを警備会社A社のかたに見ていただく。iniファイルが初期化される現象が出て焦る。なんだかこのOSはファイル関係で問題が多い。・昼前に終了。・「だし道楽」で昼食。・S社へ移動。・特許についてちょっと打ち合わせ。・先日作ったリアルタイムの光量補正のデバグ。計測したデータの平均が一定になるようにレーザ出力をPID制御する。平均を取る部分で遅れが発生するので簡単にはいかない。PIDの各ゲインや平均幅をあれこれ調整。・午後4時頃に終了。帰社。・半田ごてやらを準備してHK大へ。・昨日修正した基板を電動カーに取り付け。動作チェック。問題なし。・もう一台も同じ処置を施しテストしようとしたらいきなり暴走。リレーが動かなくなった。FETが壊れていたのかのような挙動。・ボードを取り外して持ち帰り。・直帰。 ---- ** 2013-2-5（火）・連続処理にライン数の他にスピンドルの平均回転数を表示できるようにプログラムを追加してメールで送信。・見守りシステムのケースが届いたのでPCやらACアダプタやらを組み込み。・取れるライン数の違いについて調査。スピンドル回転数のばらつきが原因の模様。・HK大からまた電動カーが動かなくなったとの連絡。・HK大へ。動かなくなった電動カーの基板を取り外して持ち帰り。・電動カーの基板を調査。問題なく動く。しかし気になる所を修正。電流検出抵抗のワット数が不足気味なので同じ抵抗を並列に繋いで抵抗値を半分にワット数を倍に。並列に繋がっていた新旧のフライホイルダイオードの古い方を外して新しいものだけにする。・ライン数の違いについて調査していてバグを見つける。加減速部の画像補正で使用するラインを選ぶ部分にバグがあった。ライン数の違いが少し改善された。・H社向けの判定プログラムで欠陥間の距離判定で、重心位置間から長径の半分を引いた値を使用するように変更。 ---- ** 2013-2-4（月）・文字認識についてあれこれ調査。・S社からの要望で連続処理にライン数を表示できるようにプログラムを追加してメールで送信。 ---- ** &color(red){2013-2-3（日）} ・石内の運転免許センターへ出かけて運転免許の更新。 #ref(DSCF4494.JPG) ・帰りに宇品の半田屋で食事。 #ref(DSCF4495.JPG) ---- ** &color(blue){2013-2-2（土）} ・蟄居。 ---- ** 2013-2-1（金）・リアルタイムの光量補正について考える。・とりあえずメニューの追加から始めてユニットのプログラムの改造まで。・テストしていて他のバグに気付く。プローブを回転させない状態で計測をスタートすると待機位置から移動を開始して計測を開始するまで必ず1秒掛るようになっていた。修正。・S社から平面検査装置について質問が来ていたのでビットマップデータを送ってもらって調査。画面より小さいビットマップデータを表示する時にエラーとなるバグがあったので修正。他にも存在しない軸をコントロールしているところを修正。・H社向けの判定プログラムを実装。 ---- &counter()

2013-1

2013-02-01T19:47:18+09:00

//#ref(DSCF4394.JPG) ** 2013-1-31（木）・AGVメインボード1枚の修理。スイッチがMON側になっていただけだった。・M社製サーボモータが届いたので高いサンプリング周波数でソフトウェア転送するテスト。どうやっても軸情報が上がらない現象は再現できない。・サンプリング周波数を変更した時にスピンドル回転数情報が変な値になるバグを発見。平均化するのを計算後にすることによって解決。・注文していたFETが届いたので電動カーの基板を修理。・昼に出かけてHK大へ。・修理した電動カーの基板を取り付けて動作確認。・呉へ移動。・S社で軸情報が上がらない現象を確かめる。レーザをOFFにした状態で発生した。・レーザをOFFにした時にオフセット自動調整が働いてデータが一定の値になる。その値がSYN/DLEプロトコルのDLEコードと同じだったためにデータ量が2倍になっていた。オフセット自動調整の目標値を変更することによって解決。・LCフィルタについての相談を受ける。・夕方帰社。・LCフィルタについて調査。20kHz付近に効くフィルタはなかなか無い。・2月出荷分のユニットに最新のプログラムを書き込む。 ---- ** 2013-1-30（水）・乾燥機コントローラについて社内で打ち合わせ。・S社から預かったユニット2台。DIO部の抵抗交換、コンデンサ追加、FPGAとSH4のプログラムを最新版に。・引き続き英語化する作業をしこしこ。ようやく完成。 ---- ** 2013-1-29（火）・HK大へ行って電動カーの基板を2枚持ち帰る。・壊れた基板の調査。FETとフライホイールダイオードとリレーが壊れていた。・壊れていない基板で原因を調査。2Aくらいの負荷を掛けて駆動してみるとフライホイールダイオードが熱い。実際は20A近く流れるはずだからこれが熱破壊しているんだな。・M氏が持っていた80A,600Vのダイオードを付けてみる。これでもほんのり暖かいので放熱板も付けた。また負荷を下げるためにスイッチング周波数を下げた。・昨日作った北海道方面用のプログラムでファイルが開けないとの連絡。フォルダ名にハイフンが入っていると誤作動していた。修正。・再びHK大へ。壊れていない1枚を取り付けてテスト。スイッチング周波数を下げたせいで他の制御がうるさい。許容できる程度でできるだけ低くするということで7.2kHzに設定。・しばらくテストして撤収。 ---- ** 2013-1-28（月）・積雪。2号線がマヒ状態。普段10分で着くところが裏道を抜けて30分掛って出社。・引き続き英語化する作業をしこしこ。・S社からM社のサーボを使って取ったデータがおかしいとの連絡。届いたデータを見てみると途中からZ軸の情報が上がってこない感じ。現物を見てみないとわからないな。・HK大から電動カーがまた動かなくなったとの連絡。壊れた状況を詳しく聞く。電流制限をちゃんとする必要がありそう。FETの在庫が無いので修理は週末になる。・北海道方面からオフラインの装置で手動でファイルを開いた時には一つのファイルだけを開きたいとの要望。プログラムを変更してメールで送信。 ---- ** &color(red){2013-1-27（日）} ・蟄居。・夜は湯豆腐。 ---- ** &color(blue){2013-1-26（土）} ・船越のお米屋さんに行った後、久しぶりに長崎ちゃんぽん。 ---- ** 2013-1-25（金）・HK大電動カーを調査するためのモニタプログラムを仕込む。・10時前に出かけてHK大へ。・カウンタがアンダーフローしていたのを修正。ステアリングポテンショの左右のバランスを調整。タイヤのトーインを調整。走行モータが動かないのは基板を持ち帰り。・昼前に帰社。・持ち帰った基板を調査。出力FETが壊れていた。在庫があったので交換。・原因は過電流のようなのでスローアップ処理と電流制限処理を追加。・午後3時に出かけて再びHK大へ。・基板を取り付けてみると動かない。電流制限処理を外したら動いた。どうやら電流計測にスパイクが乗っている模様。フィルタが必要だな。・午後4時過ぎに終了。・帰社。 ---- ** 2013-1-24（木）・呉の介護施設へ直行。・見守りシステムをセットアップ。・新聞社3社のかたにお集まりいただいてプレス発表。・昼に終了。・「だし道楽」でうどん。・S社へ移動。・M社のサーボを渡す。・用意していたI社のサーボのケーブルをつないでサンプルプログラムをインストール。連続動作をしたいとの要望。・帰社。・出張中のS社のかたから「スピンドル回転なし」のエラーが出ると連絡が入るが何とか解決したみたい。・記者のかたから要望のあった見守りシステムのパソコン画面を動画にして送信。・I社のサーボの連続動作プログラムを作成してメールで送信。・見守りシステムの無線LANが届いたのでインストールして接続テスト。・見守りシステムの気になったところを修正。・HK大から電動カーの調子が悪いと連絡。明日行くことに。 ---- ** 2013-1-23（水）・見守りシステム用の無線LAN子機を手配。・H社タイ工場向けのプログラムをしこしこ。検査画像を4枚分保存してデジタル入力のタイミングで表示する部分。・S社から連絡。昨年11月に改造したN社向けプログラムのパラメータ読み込みにバグがあった。修正。・あれこれ英語化する作業。 ---- ** 2013-1-22（火）・見守りシステムのプログラムをあれこれ。ファイルが開けない原因を調査。Windows7HomePremiumでOpenDialogのFileNameプロパティがなぜかほとんど空白で戻ってくる現象が出る。WinXPやWin7Professionalだと全く問題ないのに。Files->Strings[0]を使用することで解決。・見守りシステムに時間による見守りの開始／終了機能を実装。・S社向けユニットをM社製サーボモータに対応させるべくあれこれ。サーボの設定をできるだけ同じにして、それでも無い信号を作り出したり、無かった制御を追加したり。・特許事務所のかたが来社。見守りシステムの最終確認。 ---- ** 2013-1-21（月）・ちょっと早めに出社して見守りシステムのメール送信テスト。問題なく送信できた。・9時前に会社を出て営業と一緒に呉の介護施設へ。・見守りシステムの会議。デモをしたり特許関係の打ち合わせをしたり動画を撮ったり。・昼過ぎに終了。・「呉広食堂」で昼食。・帰社。途中で呉のCM社から呼び出し。郷原工場で通信不良が起きているので来てほしいとの要請。・帰社してオシロとノイズ対策のコンデンサを用意してCM社郷原工場へ。・午後3時半に郷原工場着。・RS485の1ラインがほとんど通信できない状態。信号を見ると異常にノイズが乗っている。・RS485のラインの途中を切断しながら原因となる個所を探す。何個目かの端子台を切断した後に再接続したらノイズが消えた。どうやら接触不良で片側が切断状態になっていた模様。・午後4時半に撤収。帰社。・BさんがやっているHI大のエアシリンダ制御のお手伝い。RS485がうまく動かない問題。割り込みで送信を行っているため送信バッファのイネーブル信号の扱いが難しい。割り込みを止めてポーリングで送信することによって解決。 ---- ** &color(red){2013-1-20（日）} ・家で仕事。昨日改造したハードディスクの空き容量を調べるプログラムで見逃していた部分を修正。・見守りシステムのメール送信。gmailで送れるようになった。・S社から電源投入時に原点復帰ができないというLogが届く。サーボが立ち上がる前に原点復帰信号が来ている疑い。サーボが立ち上がっていなかったら最大5秒待つように変更。 ---- ** &color(blue){2013-1-19（土）} ・病院。・家で仕事。見守りシステムのメール送信。家のネットだとメールサーバに繋がらない。gmailだと繋がるけど暗号化で送る必要があり、これがハードルが高い。ちょっと手詰まり。・S社のかたから連絡。ハードディスクが一杯になった装置でパラメータファイルが壊れたらしい。ハードディスクの空き容量を調べて100Mバイト以下だと保存しないようにプログラムを改造。メールで送信。・彼がネットを使いに来る。 ---- ** 2013-1-18（金）・引き続き新しいTempoSonicとサーボバルブ制御用のボード。FPGAのプログラムとSTM32のプログラム。ほぼ完成。後はボードが出来てからデバグ。・INtimeとWindowsのプログラムも新しいボード用に変更。ユニットを2つ使用していたのを1つにまとめるのであれこれ変わるのだ。・特許事務所のかたが来社。見守りシステムについて打ち合わせ。・BさんがやっているHI大のエアシリンダ制御のお手伝い。RS485がうまく動かない。M氏が設計した回路でノイズ対策のために入れていた抵抗が原因。しかしまだ道は遠い感じ。・S社からM社製サーボモータの一式が届く。H社タイ工場ではM社指定なのでユニットをこれに対応させる必要があるのだ。 ---- ** 2013-1-17（木）・S社ユニットで送り速度に誤差がでる件を調査。送り速度からカウンタの値を算出する時に切り捨てになっていた。四捨五入にすることで対策。誤差は半分になった。・引き続きハンディ検査装置用の基板の実装。完成。・FPGAとプログラムを書き込み、モータが回るところまで確認。・出張中のS社のかたから連絡。準備完了が立たないとのこと。調べてみると非常停止の後、非常停止が解除されても準備完了が立たないことが発覚。昨年の11/29にOK/NG信号と準備完了信号を同時に出すようにした時に仕込んだバグだった。修正。・CM社第8工場の改修。木材のテーパ算出に木材の横位置が考慮されていなかったので修正。・新しいTempoSonicとサーボバルブ制御用のボードの準備。FPGAのプログラムをちょこっと。 ---- ** 2013-1-16（水）・見守りシステムのメール送信プログラムをあれこれ。ようやく送信できるようになる。これで21日に現地テストできる。・SoftKineticDS311の電源。付属の特殊なUSBケーブルだとPCのUSBポート2口を使って給電できるのに市販のUSBケーブル2本だと動作が不安定になる。電源容量が足りないのかとUSBケーブルを他の電源につないでもだめ。USBケーブルを使っての給電はで無理っぽい。仕方なく付属のACアダプタのケーブルを延長する。・ブラシレスモータのテストに使用するハンディ検査装置用の基板の実装。 ---- ** 2013-1-15（火）・S社からのデータでセグメントの継ぎ目がおかしい件を調査。Winプログラムのシーケンス修正にバグがあった。・レーザ出力とサンプリング周波数の変更タイミングを修正。現場でテストしてチューニングする必要がある。・特許事務所のかたが来社。見守りシステムについて打ち合わせ。・昼前に出かけて呉のS社へ。・レーザ出力とサンプリング周波数の変更タイミングを調整。・全ユニットのFPGAとプログラムの書き換え。SWの方向が違い、DIOにノイズ対策のコンデンサの無いユニット2台は持ち帰り。・午後3時半ころ帰社。・ユニットのIDが正常に表示されないバグを見つける。・持ち帰った2台のユニットを改造。スイッチを正しい方向に取り付け、ノイズ対策のコンデンサを追加。・出荷前の4台のユニットもFPGAとプログラムを最新のものに変更。 ---- ** 2013-1-14（月） &color(red){成人の日} ・家で仕事。メール送信プログラムをあれこれ。自宅だとなぜかソケット接続でエラーが出る。・S社からデータが届く。セグメントの継ぎ目がおかしい。明日詳細を調べる必要がある。・回転エラーで止まった時に回転設定を落とすように変更。計測の終わりにレーザを落とすタイミングを変更。 ---- ** &color(red){2013-1-13（日）} ・蟄居。 ---- ** &color(blue){2013-1-12（土）} ・蟄居。・家でちょっと仕事。ハードウェア転送のバッファを増やす方法を考える。どうやっても大幅なハード変更が必要との結論。とりあえずハード転送とソフト転送を切り替えられるようにしてハード転送の時はPCの性能が高いものを使ってもらうしかない。 ---- ** 2013-1-11（金）・S社向けユニット4台の出荷検査、ケース組み込み。完成。・一昨年作ったハンディ検査装置用の基板を1枚実装する。ブラシレスモータのテストに使用するため。・O氏来社。新年のご挨拶。今年のテーマなどについて打ち合わせ。・S社からハードウェア転送に変更したユニットでデータ抜けと画像が白くなる現象が発生するというデータが届く。・あれこれ調査。画像が白くなるのはデータサンプリングの限界である1.7MHzを超えていたためだった。・データ抜けはこちらの環境では再現できない。ソフトウェア転送に比べてバッファのサイズが小さいので受け取る側のPCの能力によって起こっているような気がする。ウイルスチェックプログラムを切ってテストしてもらうようリクエスト。・FPGAのバッファサイズを少しでも大きく確保すべくあれこれ。しかしソフトウェアで確保できるバッファには程遠い。・ウイルスチェックプログラムを切っても発生したとの連絡。 ---- ** 2013-1-10（木）・歩いて出社。・エンジンコントローラのパネルの文字をテプラで作成。・ちょっとマイクロマウスの調べ物。・エンジンコントローラのケース加工。組み立て。基板組み込み。配線。動作チェック。CD作成。完成。・S社向けユニット4台の出荷準備。FPGAとH8とSH4のプログラム書き込み。コネクタを半田付け。 ---- ** 2013-1-9（水）・S社のE氏とY氏来社。プログラムの英語化、パラメータの範囲チェック、文字認識、光量補正、その他トラブル等について打ち合わせ。・S社ユニットで待機位置移動時に準備完了信号を落とすように変更。・S社から預かった4台のユニットに最新のFPGAプログラムとSH4プログラムを書き込む。・1回転のインデックスセンサから信号が出ないとS社から預かった平面検査装置を調査。予備のセンサも含めて2個のセンサが壊れていた。残り1個で試してもらう。・Y氏来社。一式持って帰ってもらう。・SoftKineticのセンサでどれくらいの距離の差が見えるかテスト。10mmの差を見分けるのは無理っぽい。・AGVメインボード4枚、センサボード3枚の修理。・エンジンコントローラ用CPUを組み立ててプログラムを書き込み。・エンジンコントローラの基板が実装から戻ってきたのでFPGAを書き込んで動作チェック。・エンジンコントローラ用のケーブルとUSB-RS232C変換器を発注。・会社の立駐が動かなくて車が出せない。サービスが来て修理しているが、いつ直るか分からないと言うので歩いて帰る。ま、歩いても30分ほどなんだけどね。 ---- ** 2013-1-8（火）・東広島S社の検査装置試作見積もりについて営業と打ち合わせ。・東広島のM自動車から14年前に作ったレッカー車の電気配線図が無いかとの問い合わせ。それらしき図面をFAX。・CM社油圧制御で位置決めがふらつく件を調査。I制御で位置誤差が0になった時に積分値をクリアしていなかった。・同期ジョグが揃わない件を調査。ジョグの始まり位置取得にバグがあった。・各シリンダ位置の差を保ったままのジョグを実装。・S社向けのUSB転送をハードウェア化したユニットで電源投入時のオフセットの安定に時間が掛る問題。上位との通信が始まるまでFPGAがA/D変換を許さなかったのが原因。しかし旧装置も同じ設定なのだけどなぜか動いていた。・同じくUSB転送をハードウェア化したユニットで取得するライン数が違う問題。計測開始位置でサーボがスピンドルの原点通過を待つ部分をハードウェア化したのだけど、そこにバグがあった。・特許事務所のかたが来社。見守りシステムについて説明。 ---- ** 2013-1-7（月）・社の役員で比治山神社にお参り。・突然サーボバルブが応答しなくなる症状は原因が分かった。FPGAのPWM出力部にミスがあり、出力値が変わった時にHI側のFETがONになりっぱなしになる場合があった。・VBからC++に移植した部分のデバグ。3つのバグを修正。・これで残る問題は位置制御と同期ジョグだけになった。こちらはユニットの作り直しで対応する。・見守りシステムのプログラムを変更。無線通信をオプション扱いにし、人の重心の軌跡を追跡して危険度を判断するように変更。 ---- ** &color(red){2013-1-6（日）} ・今日も呉のCM社で設備更新のテスト。・朝7時に家を出て呉のCM社へ。・昨夜考えた同期ジョグを実装。・命令を受け取れない症状は出なくなった。油圧シリンダの整列部分もうまく動いた。しかし同期ジョグはだめ。やはり通信で同期させるには無理がある。・突然サーボバルブが応答しなくなる症状が多発する。駆動信号に波をつけても改善しない。電流制御でないとだめな気がする。・一通りの動作確認。まだVBから移植したところにバグがある。・既設の最新ソースらしきフォルダをごっそりコピーして持ち帰る。・今日は午後4時半に撤収。 ---- ** &color(blue){2013-1-5（土）} ・今日も呉のCM社で設備更新のテスト。・TempoSonicのノイズはサーボバルブドライバがPWMであるかぎり回避できないと判断してPWMをアナログ値に変換することに決定。朝6時半に家を出て社に寄ってインダクタとコンデンサを物色。・8時に呉のCM社へ。・PWM出力にインダクタとコンデンサを追加して電圧に変換しようとしたら逆電圧が発生し、PWMドライバの電流制限が効いて、イネーブル入力を内部でLOWに落としてしまう。イネーブル入力を強制的に5Vに引っ張って回避。最悪内部でLOWに引っ張っているFETが壊れる可能性があるがオープンモードで壊れるなら問題なし。クローズモードで壊れたら仕方ない。ボードを作り直すまで持ってくれれば良い。・ようやく油圧シリンダの出力とTempoSonicの入力がまともに動きだす。しかし今度はTempoSonicの値がおかしい。オシロで見てみると借りてテストしていた物より倍近いパルス幅を出している。FPGAを変更。フィードバックゲインも変更。・TempoSonicの校正までこぎつける。・一連の動作をやってみるとあれこれ不具合。・午後7時半に撤収。・午後8時半に帰宅。・家で不具合部分を修正。命令を受け取れていないだろう部分と油圧シリンダの整列部分。同期ジョグは手付かず。 ---- ** 2013-1-4（金） &color(red){冬休み} ・会社はまだ休みだけど、今日から呉のCM社の設備更新のテスト。・朝6時半に家を出て呉へ。朝食は途中のセブンイレブンでおにぎり。・8時前にCM社第8工場へ到着。・既設の盤と新設の盤をリレーで切り替えて既設をいつでも動かせるようにしておいて新設をテストしていく作戦。ラインが止められないのだ。・リレーを追加した既設の盤は問題なく動いた。・新設に切り替えると電源が落ちるトラブル。CD社さんが対応。・ユニットのサーボバルブドライバが焼けた。サーボバルブのコイル抵抗が想定より低い上に油圧が無い時にもサーボを動かそうと頑張ってフルパワーを出し続けたのが原因。油圧が無い時にはサーボOFFにするように変更。・アブソリュートエンコーダの信号が入らない。コモンが違っていた模様。・油圧シリンダが片方にしか動かない。サーボバルブの信号にリレーが入っていなくて既設と新設の双方から駆動していた。ドライバが焼けたのも多分このせい。・TempoSonicのノイズがひどい。サーボバルブドライバのPWMが入っている。シールドケーブルに変更してもだめ。サーボバルブの信号にリレーを入れると良くなるかも知れない。・午後9時頃に撤収。・社に寄って明日のための道具を準備。・午後10時頃に帰宅。・TempoSonicとサーボバルブを1CH毎にテストできるようにプログラムを改造。 ---- ** 2013-1-3（木） &color(red){冬休み} ・大阪のおじさんへ出した年賀状が戻ってきたので田舎に聞いたら娘さんに家を譲って大阪市内のマンションへ転居したとのこと。歳を取ると都心の暮らしの方が便利なんだな。・蟄居。 ---- ** 2013-1-2（水） &color(red){冬休み} ・終日蟄居。 ---- ** 2013-1-1（火） &color(red){元旦} ・あけましておめでとうございます。本年もよろしくお願いいたします。・蟄居。 ---- &counter()

mukashi

2013-01-10T12:11:40+09:00

** 全国大会マイクロマウス（ハーフサイズ）競技の優勝記録 |大会|開催年|マウス名|製作者|記録(S)|最短コース長|平均速度(mm/S)|方式| |30回つくば|2009|Bee|加藤雄資|4.079|47区18折|1037.0|2輪DCﾓｰﾀ| |31回つくば|2010|Excel:Mini-2|Khiew Tzong Yong(ｼﾝｶﾞﾎﾟｰﾙ)|5.513|79区50折|1289.7|2輪DCﾓｰﾀ| |32回つくば|2011|こじまうす7|小島宏一|4.991|||2輪DCﾓｰﾀ| |33回東京|2012|こじまうす7|小島宏一|11.719|||2輪DCﾓｰﾀ| ・平均速度は［区画数×90／記録］で算出していますので、正確な平均速度ではありません ** 歴代優勝マウス（ハーフサイズ）・第30回　マウス名：Bee　製作者名：加藤雄資 #ref(DSCF3284x.JPG) ・第31回　マウス名：Excel:Mini-2　製作者名：Khiew Tzong Yong #ref(DSCF3922.JPG) ・第31回　マウス名：こじまうす7　製作者名：小島宏一 http://1.bp.blogspot.com/-LTBLY2cZjQ4/Tr6JwWuvk3I/AAAAAAAAAPY/ja-VhOSOLYQ/s400/CIMG3434.JPG ---- ** 国内で開催されたマイクロマウス全国大会の優勝記録（第30回以降はクラシック競技） |大会|開催年|マウス名|製作者|記録(S)|最短コース長|平均速度(mm/S)|方式| |１回東京|1980|完走なし|---|---|35区11折|---|---| |２回東京|1981|NORIKO-3|麦田憲司|37.2|39区13折|188.7|2輪ｽﾃｯﾋﾟﾝｸﾞﾓｰﾀ| |３回東京|1982|NORIKO-7|麦田憲司|26.5|64区17折|434.7|2輪DCﾓｰﾀ| |４回東京|1983|TU-27|上広孝幸|33.84|72区23折|383.0|2輪ｽﾃｯﾋﾟﾝｸﾞﾓｰﾀ| |５回東京|1984|NAZCA|野村・井谷|30.13|68区32折|406.2|2輪ｽﾃｯﾋﾟﾝｸﾞﾓｰﾀ| |世界筑波博|1985|NORIKO-X1|井谷優|19.83|85区42折|771.6|2輪ｽﾃｯﾋﾟﾝｸﾞﾓｰﾀ| |６回東京|1985|MAY-ROSE|山名宏治|22.36|75区22折|603.8|2輪DCﾓｰﾀ| |７回東京|1986|SIT-XVIII|芝浦工大|15.40|68区18折|794.8|2輪ｽﾃｯﾋﾟﾝｸﾞﾓｰﾀ| |８回東京|1987|ﾏｳｽｷｯﾄNORIKO|井谷優|19.83|91区37折|826.0|2輪ｽﾃｯﾋﾟﾝｸﾞﾓｰﾀ| |９回川崎|1988|NORIKO-XX1|井谷優|15.84|76区34折|863.6|4輪ｽﾃｯﾋﾟﾝｸﾞﾓｰﾀ| |10回東京|1989|NORIKO-89|井谷優|12.47|65区38折|938.3|4輪ｽﾃｯﾋﾟﾝｸﾞﾓｰﾀ| |11回東京|1990|MITEE6|David Otten(USA)|16.53|84区44折|914.7|2輪DCﾓｰﾀ| |12回大森|1991|NORIKO-91|井谷優|10.81|67区41折|1115.6|4輪DCﾓｰﾀ| |13回東京|1992|NORIKO-92|井谷優|9.78|76区13折|1398.7|6輪DCﾓｰﾀ| |14回東京|1993|NORIKO-93|井谷優|9.95|72区23折|1302.5|6輪DCﾓｰﾀ| |15回東京|1994|MITEE7|David Otten(USA)|11.81|66区42折|1005.9|4輪DCﾓｰﾀ| |16回東京|1995|SsingSsing3|金炳洙・李周浩(韓国)|15.44|71区34折|827.7|2輪ｽﾃｯﾋﾟﾝｸﾞﾓｰﾀ| |17回東京|1996|NORIKO-FINAL|井谷優|12.74|76区23折|1073.8|5輪DCﾓｰﾀ| |18回東京|1997|Dudung|In-Yong Ha(韓国)|10.002|68区31折|1223.8|2輪ｽﾃｯﾋﾟﾝｸﾞﾓｰﾀ| |19回東京|1998|Kwa-Gwang|Roh Chang-Hyun(韓国)|9.281|71区41折|1377.0|2輪ｽﾃｯﾋﾟﾝｸﾞﾓｰﾀ| |20回東京|1999|Varam|Nam Young.Cho(韓国)|10.311|77区47折|1344.2|2輪ｽﾃｯﾋﾟﾝｸﾞﾓｰﾀ| |21回東京|2000|I.N.G|Oh Kil-Young(韓国)|9.881|73区30折|1329.8|2輪ｽﾃｯﾋﾟﾝｸﾞﾓｰﾀ| |22回東京|2001|NING2|Wong Kok Kiong(ｼﾝｶﾞﾎﾟｰﾙ)|9.727|71区42折|1313.9|2輪ｽﾃｯﾋﾟﾝｸﾞﾓｰﾀ| |23回東京|2002|ﾏｲｸﾛﾏｳｽ-3|井谷優|8.953|75区37折|1507.9|6輪DCﾓｰﾀ| |24回東京|2003|Min3G|Ng Beng Kiat(ｼﾝｶﾞﾎﾟｰﾙ)|8.391|75区43折|1608.9|2輪DCﾓｰﾀ| |25回東京|2004|Min4|Ng Beng Kiat(ｼﾝｶﾞﾎﾟｰﾙ)|8.403|86区49折|1842.2|2輪DCﾓｰﾀ| |26回東京|2005|BR3|YIN HSIANG TING(ｼﾝｶﾞﾎﾟｰﾙ)|7.463|73区50折|1760.7|2輪DCﾓｰﾀ| |27回山形|2006|Min4A|Ng Beng Kiat(ｼﾝｶﾞﾎﾟｰﾙ)|7.344|69区48折|1691.2|2輪DCﾓｰﾀ| |28回つくば|2007|HOPE Y8A|Jackson Youn Shi Kat(ｼﾝｶﾞﾎﾟｰﾙ)|6.505|71区33折|1964.6|2輪DCﾓｰﾀ| |29回つくば|2008|Min5|Ng Beng Kiat(ｼﾝｶﾞﾎﾟｰﾙ)|6.433|76区42折|2126.5|2輪DCﾓｰﾀ| |30回つくば|2009|Rush|Soh Yi Lang(ｼﾝｶﾞﾎﾟｰﾙ)|5.050|59区49折|2103.0|2輪DCﾓｰﾀ| |31回つくば|2010|Tetla|加藤雄資|4.693|57区37折|2186.2|4輪DCﾓｰﾀ| |32回つくば|2011|Min7.1|Ng Beng Kiat(ｼﾝｶﾞﾎﾟｰﾙ)|3.921|||4輪DCﾓｰﾀ| |33回東京|2012|Tetla|加藤雄資|6.181|||4輪DCﾓｰﾀ| ・平均速度は［区画数×180／記録］で算出していますので、正確な平均速度ではありません。・最短コース長は代表的なものであり、優勝マウスが通ったコースとは限りません。 ** 歴代優勝マウス・出典元 2000年11月発行財団法人ニューテクノロジー振興財団第21回全日本マイクロマウス大会実行委員会編集・発行の冊子「マイクロマウス2000」より。掲載を快諾いただいた財団法人ニューテクノロジー振興財団殿に感謝いたします。 #ref(rekidai0x.jpg) #ref(rekidai1x.jpg) #ref(rekidai11x.jpg) #ref(rekidai2x.jpg) ・第21回　マウス名：I.N.G　製作者名：Oh Kil-young(Korea, Hoseo Univ.) #ref(ING.jpg) ・第22回マウス名：[[NING2>http://www.np.edu.sg/alpha/nbk/umouse/ning2.html]] ・第23回　マウス名：マイクロマウス－３　製作者名：井谷優 #ref(mm3.jpg) ・第24回　マウス名：Min3G　製作者名：Ng Beng Kiat #ref(min3g.jpg) ・第25回　マウス名：Min4　製作者名：Ng Beng Kiat #ref(P1000721.JPG) ・第26回　マウス名：BR3　製作者名：YIN HSIANG TING #ref(br3.JPG) ・第27回　マウス名：MIN4A　製作者名：Ng Beng Kiat #ref(min4a.JPG) ・第28回　マウス名：HOPE Y8A　製作者名：Jackson Youn Shi #ref(DSCF0880.JPG) ・第29回　マウス名：Min5　製作者名：Ng Beng Kiat #ref(DSCF2708.JPG) ・第30回　マウス名：Rush　製作者名：Soh Yi Lang #ref(DSCF3300.JPG) ・第31回　マウス名：Tetla　製作者名：加藤雄資 #ref(DSCF3924.JPG) ・第32回　マウス名：Min7　製作者名：Ng Beng Kiat http://www.np.edu.sg/alpha/nbk/umouse/Min7.html ---- ** 私の成績 |開催日|大会名(場所)|マウス名|成績|特徴| |1984.10|第4回中四国地区大会(福山)|DANCER|リタイア(敢闘賞)|でかいステッパ2輪、常時点灯の上面センス| |||NAZCA|リタイア(奨励賞)|ステッパ2輪、福山マイコンクラブ共通部品を使い自作のジャイロを組込む| |1984.11|第5回全日本大会(東京)|NAZCA|1位|| |1985.8|第5回中四国地区大会(福山)|NORIKO-X2|1位|ステッパ2輪、上面センス、ジャイロ、距離計測従輪| |||NORIKO-X3|2位|DC2輪| |||NORIKO-X5|4位|ステッパ2輪| |||NORIKO-X1|5位|ステッパ2輪| |||NAZCA|6位|| |||NORIKO-X4|リタイア|マブチモータを使った2輪| |1985.8|世界大会(筑波EXPO)|NORIKO-X1|1位|| |||NORIKO-X2|2位|| |||NORIKO-X3|4位|| |||NAZCA|6位|| |||NORIKO-X4|13位|| |||NORIKO-X5|17位|| |1986.12|第7回全日本大会(東京)|NAZCA-EX0|リタイア|ひし形配置の4輪、CCD壁センサ、FETドライプ、初ステアリング| |1987.11|第8回全日本大会(東京)|マウスキットNORIKO|1位|ステッパ2輪、キットというくらいオーソドックス、1330g| |1988.11|第9回全日本大会(川崎)|NORIKO-XX1|1位|ひし形配置の4輪、1370g| |1989.9|第7回東日本地区大会(筑波IROS)|NORIKO-XX1|2位|| |1989.10|シンガポール国際大会|NORIKO-XX1|6位|| |1989.11|第10回全日本大会(東京)|NORIKO-89|1位|ひし形配置の4輪、ステアをDCモータに、これ以後横壁センサ| |1990.9|香港国際競技会|NORIKO-89|5位|| |1990.11|第11回全日本大会(東京)|NORIKO-89改|13位|バッテリ位置を変更して低重心化| |1991.7|第2回シンガポール国際大会|NORIKO-89改|FIRSTEST RUN|| |1991.10|香港世界選手権大会|NORIKO-91|2位 FIRSTEST RUN|全てのモータをDCに、6輪だがステア軸は前後2本、前後対称、1100g| |||NORIKO-89改|5位|| |1991.11|第12回全日本大会(大森)|NORIKO-91|1位|| |1992.2|第6回APEC大会(ボストン)|NORIKO-89改|3位|| |||NORIKO-91|リタイア|| |1992.11|第13回全日本大会(東京)|NORIKO-92|1位|初の純6輪、990g| |1993.3|第7回APEC大会(サンディエゴ)|NORIKO-92|1位 FIRSTEST RUN|| |1993.10|EXPO93国際マイクロロボット競技会(韓国)|NORIKO-92|4位|| |1993.11|第14回全日本大会(東京)|NORIKO-93|1位|6輪をさらに小型、低重心化、730g| |1994.2|第8回APEC大会(オーランド)|NORIKO-93|1位 FIRSTEST RUN|| |1996.11|第17回全日本大会(東京)|NORIKO-FINAL|1位|5輪、重心が高すぎて失敗作、580g| |1998.11|第19回全日本大会(東京)|NORIKO-93|7位|| |2002.11|第23回全日本大会(東京)|マイクロマウス3|1位|6輪、さらに小型化、350g| |2003.11|第24回全日本大会(東京)|マイクロマウス3|2位|| |2004.11|第25回全日本大会(東京)|マイクロマウス3改|20位|| |2005.11|第26回全日本大会(東京)|マイクロマウス3|13位|| |2006.11|第27回全日本大会(山形)|マイクロマウス3|4位|| |2007.11|第28回全日本大会(つくば)|マイクロマウス3|リタイア|| |2008.11|第29回全日本大会(つくば)ハーフマウスプレ競技|mm-nano|1位|DC2輪ハーフマウス、84g| |2009.11|第30回全日本大会(つくば)ハーフマウス競技|mm-nano|5位|| &counter()

2012-12

2013-01-01T10:03:47+09:00

** 2012-12-31（月） &color(red){冬休み} ・蟄居。・紅白見ながら年越し蕎麦。 ---- ** &color(red){2012-12-30（日）} ・家でSoftKineticのDS325をあれこれ。思ったより距離画像のノイズが多い。DS311に比べて光源がレーザになっており光量が少ないのが原因か？・ネットを使いに彼がくる。 ---- ** &color(blue){2012-12-29（土）} ・今日から1月6日まで9連休。しかし4日からCM社で設備更新のテストがある。・床屋。 ---- ** 2012-12-28（金）・仕事納め。・引き続きDepthSenseSDKのサンプルプログラムのDLL化。・S社から衝突防止センサが働いた後にリセットしても原点復帰ができなかったとの報告。試してみても再現できない。・引き続きDLL化。距離画像が表示できるところまでできた。 #ref(DS325test.JPG) ・引き続きDLL化。カラー画像とステレオマイクのデータまで表示できるようになった。 #ref(DS325test2.JPG) ---- ** 2012-12-27（木）・S社向け乾燥機コントローラ10台の出荷検査。ケースに組み込み。・O氏来社。あれこれ打ち合わせ。・DepthSenseSDKのサンプルプログラムをDLL化すべくあれこれ。 ---- ** 2012-12-26（水）・CM社の鹿島工場でT社の乾燥機のメインブレーカが落ちるとのこと。あちこちと連絡を取って情報収集。・S社向けユニット3台の出荷検査とケース組み込み。・午後から出かけて東広島のS社へ。・検査装置試作の件で打ち合わせ。・午後3時過ぎに終了。帰社。・CM社の鹿島工場でメインブレーカが落ちる件はモータの漏電が原因だったとの連絡。・S社向け乾燥機コントローラ10台の出荷準備。PSoC3個とH8SXのプログラム書き込み。 ---- ** 2012-12-25（火）・5mのRS232CクロスケーブルとLANのクロスケーブルを手配。CM社改修工事で仮設の盤とPCが離れているため。・DepthSenseSDKをあれこれ。C++Builder5で開発しようとして躓く。DLLからライブラリを作ろうとしたらワーニングが出たり。ヘッダーのdefine文で書式が違うとエラーになったり。MS社系のコンパイラでないと無理なのかも。・Y氏来社。平面検査装置のセンサが動かないというので調査。断線を発見。しかし直しても動かない。センサも壊れている疑い。・見守りシステムでリモートディスクトップを使用しなければならないのだけどWindows7HomePremiumなのでそのままではできない。パッチを当てるプログラムをダウンロードして実行したら出来るようになった。・S社向けユニット3台の組み立てを少し。・VisualStudioをWindows7機にインストールしてDepthSenseSDKのサンプルプログラムをコンパイル。コンソールデモは動いた。・コンソールデモをWindowsアプリケーションに移植しようとあれこれ試すがどうしてもできない。 ---- ** 2012-12-24（月） &color(red){振替休日} ・朝7時40分頃に家を出て呉のCM社へ。・パソコンを仮設置してスキャナのデータを見る。今日は操業日なので材が流れていく様子が見える。・一部スキャン方向が逆なのが直っていなかったのでその場で修正。・画面で見るデータとしては良さげ。・赤外線が見えるカメラも準備して光軸が振動していないか確認。ほとんど振動していなかった。・9時半に撤収。・S社に向かう。・S社に先日改造したユニット3台を渡す。・O氏が買ったSoftKineticのDS325をY氏が持っていたので見せてもらい、そのまま借りて帰る。・セブンイレブンで年賀状を購入。・「だし道楽」で「かすラーメン」。・ヤマダ電機でプリンタのインクを購入。・社に寄って荷物を降ろす。・昼前に帰宅。・年賀状を印刷して投函。・DS325を先日作ったプログラムで試す。OptrimaSDKはDS325には対応していないらしくほとんどの関数がエラーを返す。Windows7でDepthSenseSDKを使用して開発しなければならないらしい。 ---- ** &color(red){2012-12-23（日）天皇誕生日} ・今日と明日はCM社で[[スキャナ>https://www.sick.jp/product/automatic/laser/indoor/LMS500/]]を取り付ける工事。・朝7時半に家を出て呉のCM社へ。・CD社のかたがスキャナを取り付けて配線する作業に立会い。・配線が終わったら仮の電源を接続してスキャナを立ち上げる。・赤外線が見えるように改造したカメラで光軸調整。・パソコンでデータを見るとスキャン方向が逆だった。これはソフトで対応する。・梁が邪魔になってスキャナを理想の位置に取り付けられないために2つのスキャナの繋ぎ目のデータが微妙に取れない可能性。・午後3時過ぎに撤収。・帰宅。・家で仕事。スキャン方向が逆だったのをソフトで対応。マスクが掛からないバグがあったので修正。 ---- ** &color(blue){2012-12-22（土）} ・病院。 ---- ** 2012-12-21（金）・S社向けユニットのFPGAやプログラムのソースの整理。・SoftKineticのSDKにはOptrimaSDKとDepthSenseSDKの2種類あって現在使っているのはOptrimaSDKの方。しかしこちらはDS311にあるマイクをサポートしていない。DepthSenseSDKを使いたいのだがこちらはどうやらWindowsVista以上にしか対応していないらしくXPだと「GetTickCount64がKERNEL32.dllにない」というエラーが出る。ちょっと思案中。・S社長来社。表面粗さを計測したいという案件などについて。・連休の日曜と月曜にCM社の工場でスキャナを取り付ける工事があるので準備。赤外線が見えるように改造したカメラで光軸合わせをするのだ。・OptrimaSDKのヘッダのコメントを読んでいたら電源周波数によってフレームレートを変えるように推奨されていたので見守りシステムに電源周波数の設定項目を追加する。50Hzならフレームレートを25fpsに、60Hzなら30fpsにすると蛍光灯のチラチラが少なくなる。 ---- ** 2012-12-20（木）・やりたい事や、やらなければならない事がいっぱいあるので早出。・引き続きS社向けユニットのFPGA改造のデバグ。完成。従来ソフトウェア転送でサンプリング限界が650kHz程度だったのがハードウェア転送になって1.8MHzまで行けるようになった。・S社から戻ってきたユニット3台にDIOのノイズ対策。2台に干渉外信号なしのプログラム、もう1台に先ほど完成した最新のプログラムを書き込む。・SoftKineticのDS311で撮った距離画像とカラー画像を重ね合わせて3次元変換し、ロール、ピッチ、ヨーをぐりぐり動かせるようにする。 #ref(DS311_3d.JPG) ・1GHzのWindowsXPだと10fpsがやっとなのに2.4GHzのWindows7は30fpsでサクサク動く。乗り換えるかな。 ---- ** 2012-12-19（水）・DT社の動かないAGVメインボード。出力FETが1個壊れていた。全てのCHでモータが片方にしか回らなかったのはテストプログラムでモータを回すタイミングに壊れたFETが電源を引っ張って落していたからだった。しかし壊れた原因が分からない。現場を見せていただくようリクエスト。・SoftKineticのDS311を組み込んだ見守りシステムをあれこれテスト。以前のP社のものより明らかにノイズが少ない。・DS311の電源は5VでUSBポートを2口使って供給できるようにもなっている（専用のACアダプタも付属している）。USBだけの供給はディスクトップでは動いたけど、うちにある2台のノートではどちらもだめだった。1.5Aくらい食うらしい。・午後から矢野のDT社へ。AGVの現物を見せてもらう。修理したメインボードは問題なく動いた。結局原因は分からず。残り8枚のメインボードも受け入れ検査でOKなら良いということに。・30分ほどで帰社。・SoftKineticの測距カメラは案外使えそうということで研究用にDS325を1台買うことに。・S社向けユニットのFPGA改造のデバグ。・S社から計測終了後の待機位置移動時は破損防止機能を無効にしてほしいとの要望。プログラムを修正。・アルテラのFPGA書き込み器USB-Blasterを壊してしまう。USB-BlasterのインターフェースはFTDIのUSBチップと初期化用EEPROMが載っているのだが、ユニットが繋がっていると思ってユニットのEEPROMをイレースしたつもりがUSB-Blasterが繋がっていてUSB-BlasterのEEPROMを消してしまったorz。幸いI君がもうひとつUSB-Blasterを持っていたので借りてEEPROMの内容を読み出して壊れたUSB-Blasterに書き込んで復旧。・引き続きS社向けユニットのFPGA改造のデバグ。 ---- ** 2012-12-18（火）・SoftKineticのDS311のプログラムを見守りシステムに組み込む。・2年前に作ったアンテナ制御システムのCDが欲しいとの要望で作成。・S社から要望のあったM社製サーボモータを使うためのケーブルピンアサインを調べてメールで送信。・見守りシステムの制御フローを作成。・S社ユニットで[A/D]→[FIFO]→[SH4ソフトウェア]→[FIFO]→[USB]と流れているデータを[A/D]→[FIFO]→[FPGA]→[FIFO]→[USB]という処理とするための改造。FPGAのプログラムをしこしこ。通信プロトコルの処理をFPGAに組み込むのでややこしい。・DT社から先日納めたAGVメインボードが焼けたと戻ってきた。見た目焼けてはいないが全てのCHでモータが片方にしか回らない。明日詳細を調べてみよう。 ---- ** 2012-12-17（月）・自民圧勝、民主惨敗。2009年8月30日にも書いたが何事も極端なのはよろしくない。まるでP制御しかしていないダメダメな制御のよう。・SoftKineticのDS311。optrima_enable_camera()でよくエラーになっていたがUSBケーブルを付属のごつい物に交換したら出なくなった。・カラー画像の取得にも成功。しかし今度は表示がフリーズするようになった。・どうも距離データや画像データの取得イベントでImageへの描写をするとよくないみたい。描写の部分をタイマイベントに移したらフリーズしなくなった。 #ref(DS311_2.JPG) ・Windows7機で試してみるとカラー画像の取得イベントが起きない。ドライバのせい？・カラー画像のイベントが起きないのは環境変数を設定していなかったから。DLLの起動時に参照しているらしくプログラムの最初でputenv()を実行しても効かなかった。 ---- ** &color(red){2012-12-16（日）} ・家で仕事。S社向けの見積もり資料を作成して営業へメールで送信。・SoftKineticのDS311をあれこれ。optrima_exit()を実行する前にoptrima_removehandler_newframe()を実行して時間待ちを入れないとフリーズする。・距離画像を表示できるようになった。 #ref(DS311.JPG) ---- ** &color(blue){2012-12-15（土）} ・蟄居。 ---- ** 2012-12-14（金）・福山方面から戻ってきた含水率計1台の修理。久々に逆挿しでコンデンサとICを破裂させてしまったorz。・CM社設備更新。スキャナに手動でマスクを掛けられる機能を実装。・バージョン表示を実装。・M氏に預けていてもなかなか進まないSoftKineticのDS311を強奪。あれこれ試してみる。・OptrimaSDKというヤツでやるとCでなんとか動いた。しかし最新の物にはサンプルは付いているけどDLLが古くて動かず、9月にダウンロードしたDLLの方が新しかったりで戸惑う。 ---- ** 2012-12-13（木）・CM社設備更新の予備機。営業に持って帰ってもらった本来のスキャナをつないだら問題なく認識できた。スキャナの設定を読み出して保存しておく。・CD社からシーケンサ出力とTTL入力をつなぐ件について相談がくる。TELやらFAXでやり取り。シーケンサのインタフェースは24Vのシンクかソースがほとんどなので経験がないらしい。・S社から読み込み時に「インデックス範囲を超えている」のエラーが出るというデータを送ってもらう。こちらでは再現できなかった。使っているプログラムが古い疑い。・CM社改修工事について不明点をメールで質問。どうも元のVBのプログラムに納得のいかない部分がある。・VBから移植した部分をあれこれうまく動くように独自に改造。ほぼ完成。 ---- ** 2012-12-12（水）・AGVセンサボード2枚の修理。クリスタルの頭が飛んでいたのを見逃して罪のないCPUを交換してしまったorz。・PLCのデータを読み出して保存しておく。ちょっと確かめたかったデバイスの値を調べてみる。ラダーは分からない。・出張中のS社のかたから判定条件(and/or)が違うのではないかとの指摘。調べてみると違う所を参照していた。修正してメールで送信。・乾燥機コントローラの中国語バージョンを1セット準備。・CM社設備更新の予備機を準備。XPのsp3をインストールしてVSやらINtimeやらC++Builderやらの開発環境をインストール。・出張中のS社のかたからウインドの名前を変更してほしいとの要望と、パラメータ設定のアクノリッジが返らないことがあるとの報告。アクノリッジは1度要求があると計測開始をしないと2度とは出さないようになっていた。修正してメールで送信。・CM社設備更新の予備機。INtimeの設定に手間取る。イーサネットでPLCは繋がったがスキャナはだめ。借りている違う機種で試したのだがどうやらスキャナの設定が違うらしい。本来の機種を1台持って帰ってもらうように営業にリクエスト。 ---- ** 2012-12-11（火）・S社向けユニット3台の出荷検査。・ユニットの基板をケースに組み込もうとしたらケースのセルスペーサが立っていない。ケースを板金屋さんへ返送。・USBコネクタが実装できないと言われて戻ってきた基板をチェック。M氏にリピートで製作してもらった基板なのにフットプリントが違っている。ライブラリか何かが入れ替わったんだな。とりあえず手付けで無理やり実装。・AGVメインボード1枚の修理。基板が焼損していて丸ごと交換。・AGVメインボード9枚の出荷作業。・S社より計測開始時に待機位置でスピンドル回転数が上がるまで待つようにしたいとの要望でプログラムを変更してテストしてメールで送信。・AGV用赤外線リモコン受光基板8枚製作。・板金屋さんからケースが戻ってきたのでS社向けユニット3台をケースに組み込み出荷。・AGV用センサボード8枚出荷検査。・TempoSonic制御ユニットにノイズフィルタ用のコンデンサを取り付け。 ---- ** 2012-12-10（月）・VBから移植したプログラムがどうも思うように動かない。先日の不可解な部分も含めて最新のプログラムではない疑い。・S社から依頼されていた判定条件(and/or)を判定行ごとに設定できるようにするプログラムの改造。ファイルオープンしたデータに対応していなかったので修正。・S社向けユニット1台の修理。プログラムが起動しない。上書きしたら直った。・S社向けユニット3台の出荷準備、組み立て。 ---- ** &color(red){2012-12-9（日）} ・家で仕事。今日もバグ1つ。VBだと変数を宣言すると0で初期化されるがCでは初期化されない部分。 ---- ** &color(blue){2012-12-8（土）} ・家で仕事。バグを一つ見つける。VBだとなぜうまく動くのだろうという疑問が。 for(i=1;i<=5;i++){ hoge[i] = hoge[1] - 5; } これでCだとhoge[1]とhoge[1]以外は違う値になるのだがVBだと同じ値になるらしい。不可解。 ---- ** 2012-12-7（金）・油圧シリンダのジョグの反応が少し遅いので改造。シーケンサとの通信は大きなブロックで少ない回数行ったほうが速いはず。レジスタの常時読み込みを大きなブロックにする。そしてシリンダの制御をWin側からINtime側に移す。・昼に出かけて市内CD社へ。・ジョグの反応は良くなった。・CM社からオペレータの方が来られて動作を見てもらい操作方法を伺う。・ある操作で不動小数点エラーが出たり思うような動作ができなかったり。・午後4時過ぎに撤収。シーケンサを借りて帰る。・シーケンサとの通信の実時間をオシロで見ると旧プログラムでは25msecサイクルだったのが新プログラムでは15msecになっていた。思った通り。・シーケンサのレジスタ書き込みも大きなブロックでするように変更。 ---- ** 2012-12-6（木）・営業に連れ出されて呉のH社へ。見守りシステム2（仮称）の会議に出席。メール送信のデモをしようとしたら送信できない。短いメールアドレスだと送れるのに長いメールアドレスを設定すると「宛先が設定されていない」とのエラーになる。社内のテストでは問題なかったのに。・会議は昼に終了。・CM社へ移動。改修工事を行う現場を見学。モニタ画面をビデオに収める。思った通りVBのプログラムはエラーを出しまくっていた。・呉市内のうどん屋「睦月」で昼食。・帰社。・メールが送れない件の調査をK君にお願い。・INtimeが入っているパソコンでWindowsのアプリケーションを自動起動にするとINtimeが自動起動しない。M氏に相談するとDLLがINtimeより先に走るのが原因ではないかとのこと。・DLLを先に走らせないためにプログラムを一つ介してメインプログラムを起動するように改造。解決。・VBからC++に移植した部分が動かない件。あれこれプログラムを調査してバグを潰し何とか動くようになる。元のVBのプログラムは全て「On Error GoTo」で逃げていた。・名古屋方面からお酒が届く。ありがとうございます。 ---- ** 2012-12-5（水）・CD社に直行しようと思っていたが昨夜思いついたTempoSonicのノイズ対策をするためとノイズフィルタに使うコンデンサを取りに社に早出。・FPGAのパルス幅計測でリトリガ禁止にする。これと昨日のフィルタでノイズには効くはず。・さらにパルス幅計測が前回と大幅に違ったらリミットで制限する処理を追加。・9時前に市内のCD社へ。・コンデンサは0.01μFが丁度良い感じ。・油圧シリンダのジョグ動作で停止する時にオーバーシュートする。最初は制御ゲインのせいかと思っていたが、停止する時に現在位置を目標位置に再設定しており、その現在位置を得るのも目標位置を設定するのも通信が介在しているので、その遅れが原因である事が発覚。停止コマンドを増設することで対策。・停止コマンドを見逃す場合があるので原因を探るとintとfloatを混在して代入していた。・ちょこちょこ修正しながらシーケンサとのやり取りを確認。現在の環境でテストできる動作はほとんど完了。・sqrt()でエラーが発生。引数がマイナスになっている模様。演算の前にチェックを入れる。・午後からCM社のかたが視察に来られた。金曜にはオペレータのかたに見てもらうことに。・ある部分でVBからC++に移植した部分が思うように動かない。・午後5時半頃に撤収。パソコンを持ち帰る。・VBからC++に移植した部分が動かない件。VBのプログラムで配列の範囲外にアクセスしていたのをそのまま移植していた。VBだと許されるのか？運用によっては発生しないのでどうやっているのかをCM社に質問。 ---- ** 2012-12-4（火）・市内CD社でCM社改修工事の動作チェック。シーケンサ担当のM社のかたと一緒に対シーケンサのやり取りがメイン。・シーケンサとのイーサネットが繋がらなくて躓く。シーケンサ側の設定の問題だった。・細々としたレジスタの意味などをすり合わせながら修正。・一部インチだった単位系をミリに統一。・油圧ポンプを動かすとTempoSonicにインバータのノイズが入る。現場では対策が必要だな。とりあえずインバータを外してテスト。・油圧シリンダが動かない。制御ゲインが大き過ぎた。PIDの各フィードバックゲインを微調整。・シリンダのジョグの停止が反応しない場合がある。プログラムを見直し。・午後5時過ぎに撤収。帰社。・ジョグの停止が反応しない件の対策。・FPGAのプログラムでTempoSonicの入力部分に気休めのフィルタ。・S社からM社のサーボモータが使えるかとの問い合わせ。マニュアルをダウンロードして調査。なんとか使えそう。 ---- ** 2012-12-3（月）・佐賀方面から送られてきたS社向けのミニアンプを調査。3枚共壊れていた。修理見積もりをメールで送信。・S社から依頼されていた判定条件(and/or)を判定行ごとに設定できるようにする件。プログラムを改造。以前のパラメータを読み込んでも齟齬がないようにする。・ミニアンプ3枚の修理。出荷検査についての文書も作成。・出張中のS社のかたから連絡。新しいプログラムにしたら衝突防止センサが効いてしまうとのこと。こちらでも調べてみるが原因不明。・T社向けに含水率計1台を出荷。・Windows7機にDigi社のXbeeモジュール（USB-シリアル）をインストールしようとして手こずる。FTDI社のチップだからFTDIの最新のドライバで良いと思って試してもうまくいかない。結局Digi社のCDにあるドライバだとうまくいった。 ---- ** &color(red){2012-12-2（日）} ・五日市に行った後、吉野家で食事。 ---- ** &color(blue){2012-12-1（土）} ・病院。・船越のお米屋さんに行ったあと宇品の半田屋で食事。 ---- &counter()

tabi

2012-12-26T18:31:10+09:00

** 旅の覚書・2012年11月3～4日福岡で第22回マイクロマウス九州地区大会。・2012年8月19～20日宮城県多賀城のS社多賀城事業所で検査装置の修理。・2012年8月3日愛知県刈谷市のA社で検査の打ち合わせ。・2012年5月30日福山市松永のTR社で乾燥機コントローラの通信修理。・2012年5月19日茨城県神栖のCM社鹿島工場で乾燥機コントローラのバグ修正。・2012年5月16～17日宮城県多賀城のS社多賀城事業所で検査装置の改修。・2012年5月14～16日茨城県神栖のCM社鹿島工場でO社乾燥機コントローラの立ち上げなど。・2012年5月12日帰省、祖母の一周忌の法要。・2012年5月8日福山市松永のTR社で乾燥機コントローラの通信不良の調査。・2012年4月25～26日宮城県多賀城のS社多賀城事業所で検査装置の改修。・2012年4月16日竹原のT社で画像処理の打ち合わせ。・2012年3月25～27日宮城県多賀城のS社多賀城事業所で検査装置納入の立会い。 ---- ・2011年12月1日帰省、母を笠岡の病院へ連れて行く。・2011年11月5日帰省、冬支度の手伝い。・2011年10月30～31日熊本高専で第21回マイクロマウス九州地区大会。・2011年10月7日福山で父の手術に立会い。・2011年9月21日西明石のK社で6軸ロボットの打ち合わせ。・2011年9月10日帰省、お礼の挨拶回り。・2011年7月2日帰省、祖母の49日。・2011年5月21日帰省、祖母の葬式。・2011年5月9日徳島J社O社で検査装置の不具合対策。・2011年5月1～2日皆生温泉。・2011年4月28日徳島J社で検査装置の不具合対策。・2011年4月27日徳島O社J社で検査装置の不具合対策。・2011年4月20日徳島O社J社で検査装置の不具合対策。・2011年4月6日徳島O社で検査装置の不具合対策。・2011年3月19日津和野。・2011年3月6～7日徳島J社で検査装置の立会。 ---- ・2010年12月26日岩国。・2010年12月14～16日長野TS社でTH社向け微小欠陥検出装置のセットアップ。・2010年12月4～5日山形県長井市でU氏と忘年会。・2010年11月25日佐賀県伊万里でPC交換立会い。通信確認。リヤパネルノイズ確認。・2010年11月17～22日つくばで第4回つくばチャレンジ＆第31回マイクロマウス全国大会。・2010年10月31～11月1日熊本高専で第20回マイクロマウス九州地区大会。・2010年10月2～3日帰省。・2010年9月26日豊平、土師ダム。・2010年9月6日鹿島のCM社で乾燥機盤の不具合対策。・2010年7月28日佐賀県伊万里で通信不具合対策。・2010年7月19日竹原。・2010年7月8日徳島O社で検査装置の立会。・2010年7月4日岩国錦川。・2010年6月19日府中、福山。・2010年6月6日布野、三次。・2010年4月15～16日大阪で高周波加熱の通信テスト＆鹿島で乾燥機の不具合対策。 ---- ・2009年11月19～24日つくばで第3回つくばチャレンジ＆第30回マイクロマウス全国大会。・2009年10月27～28日熊本H社で微小欠陥検出装置の立会。・2009年10月18～19日熊本高専で第19回マイクロマウス九州地区大会。・2009年10月14～16日つくばS研でオープンラボの手伝い。・2009年9月5日福山でお祝い。・2009年8月21～22日東京で取材。・2009年7月29日愛媛で画像処理装置の対策。・2009年7月22日愛媛で画像処理装置の対策。・2009年7月17日愛媛で画像処理装置の対策。・2009年7月4～5日愛媛で画像処理装置の対策。・2009年6月27～28日愛媛で画像処理装置の立ち上げ。・2009年5月3～4日帰省。・2009年4月6～7日鹿島のCM社でT社向け新型コントローラの不具合対応。・2009年3月9～10日鹿島のCM社でS社向け新型コントローラの不具合対応。 ---- ・2008年12月13日岡山でDCモータの講演。・2008年11月21～24日つくばで第29回マイクロマウス全国大会。・2008年10月26日名古屋で第27回マイクロマウス中部地区大会。・2008年9月23日今治。・2008年9月14～15日熊本で第18回マイクロマウス九州地区大会。・2008年8月30日浜田。・2008年8月28～29日鹿島のCM社で新型コントローラの不具合調査。・2008年8月25日岡山でマイクロマウス講習会。・2008年7月16～17日群馬県桐生市のYS社で微小欠陥検出装置の不具合調査。・2008年7月9～10日長野県上田市のAK社で微小欠陥検出装置の打ち合わせ。・2008年5月8～9日苫小牧TH社で微小欠陥検出装置の不具合調査。・2008年5月4日姫路城。・2008年4月24日福山で葬儀。・2008年4月18～19日名古屋方面T社で納入立会。・2008年4月17日鹿島で通信の不具合調査。・2008年4月1～2日名古屋方面HS社の豊田支店でT社入門のための安全教育。・2008年3月20～22日茨城県CM社鹿島工場で作業。・2008年3月7日名古屋方面のRE社でT社向けネジ検査装置の不具合調査。・2008年2月26～28日鹿島CM社で新型コントローラの最終調整。・2008年2月4～11日香港でマイクロマウスのイベント。・2008年1月8日名古屋方面のRE社で微小欠陥検出装置の打ち合わせ。・2008年1月1日防府。 ---- ・2007年12月28～30日福島県いわき市のN社で微小欠陥検出装置の現地工事。・2007年12月27日埼玉県深谷市のR社で微小欠陥検出装置のセットアップ。・2007年12月2日大宮の鉄道博物館。・2007年12月1日東京ビッグサイトで国際ロボット展。・2007年11月23日帝釈峡。・2007年11月19～21日浜松N社でS社向け微小欠陥検出装置の立会い。・2007年11月16～19日つくば市で第28回マイクロマウス全国大会。・2007年11月3日尾道。・2007年10月30日～11月2日長野TS社でTH社向け微小欠陥検出装置の立会い。・2007年10月28日名古屋で第26回マイクロマウス中部地区大会。・2007年10月27日三段峡。・2007年10月3～5日長野TS社でTH社向け微小欠陥検出装置の再テスト。・2007年9月25～26日長野TS社でTH社向け微小欠陥検出装置のテスト。・2007年9月23日東京で第25回マイクロマウス東日本地区大会。・2007年9月9～10日北海道TH社で微小欠陥検出装置の打ち合わせ。・2007年8月21～22日名古屋方面TU社とRG社で微小欠陥検出装置の打ち合わせとデータ取り。・2007年7月30～31日浜松HG社で微小欠陥検出装置の修正と打ち合わせ。・2007年7月28日つくば国際会議場でマイクロマウスのデモ。・2007年7月25～28日土浦HK社で微小欠陥検出装置のセットアップ。・2007年7月7～9日山形県長井市でマイクロマウス練習会。・2007年7月3～4日浜松HG社で微小欠陥検出装置2台目のセットアップ。・2007年6月26～27日土浦HK社で微小欠陥検出装置の打ち合わせ。東京で展示会。N社関係の打ち合わせ。・2007年6月18～19日浜松HG社で微小欠陥検出装置のセットアップ。・2007年6月11～13日浜松HG社で微小欠陥検出装置のセットアップ。・2007年5月21日鹿島CM社で新型コントローラ現地調整。・2007年5月8～9日鹿島CM社で新型コントローラ現地調整。・2007年4月3日浜松HG社で微小欠陥検出装置の打ち合わせ。・2007年2月7日土浦HK社で微小欠陥検出装置の打ち合わせ。・2007年1月18～19日名古屋RG社で微小欠陥検出装置のセットアップ。 ---- ・2006年12月16日岡山で社員の結婚式。・2006年11月23～27日山形県長井市で第27回マイクロマウス全国大会。・2006年11月21日名古屋T社とTK社で微小欠陥検出装置の打ち合わせ。・2006年10月30日名古屋T社で微小欠陥検出装置の打ち合わせ。・2006年10月26日桐生Y社で微小欠陥検出装置の現地調整。・2006年10月22日名古屋で第25回マイクロマウス中部地区大会。・2006年9月20日岐阜TK社で微小欠陥検出装置のセットアップ。・2006年9月12～13日横浜N社で微小欠陥検出装置の打ち合わせ。東京特許事務所で打ち合わせ。・2006年8月15～16日帰省。・2006年7月19日名古屋T社で微小欠陥検出装置の打ち合わせ。・2006年3月27～29日桐生Y社で微小欠陥検出装置のセットアップ。名古屋T社で微小欠陥検出装置の打ち合わせ。・2006年3月18～19日島根で温泉。 ---- ・2005年12月7日名古屋T社で微小欠陥検出装置の打ち合わせ。・2005年11月26～28日東京で第26回マイクロマウス全国大会。・2005年11月24日横浜N社でPプロジェクトの現地調整。・2005年11月7～8日横浜N社でPプロジェクトの現地調整。名古屋T社で微小欠陥検出装置の打ち合わせ。・2005年10月23日名古屋で第24回マイクロマウス中部地区大会。・2005年10月15～17日山形県長井市で第19回マイクロマウス東北地区大会。・2005年11月14日横浜N社でPプロジェクトの打ち合わせ。・2005年8月18日名古屋T社の微小欠陥検出装置の現地調整。・2005年7月25日佐賀県伊万里でCM社の含水率計の現地調整。・2005年7月15～17日山形県長井市でDCモータ講習会。・2005年6月8日名古屋T社の微小欠陥検出装置の不具合対策。・2005年6月3日名古屋T社の微小欠陥検出装置のセットアップ。・2005年2月22～23日名古屋T社で微小欠陥検出装置のデモ。 ---- ・2004年12月19日名古屋でマイクロマウス中部支部の忘年会。・2004年12月13～14日名古屋T社で微小欠陥検出装置のデモ。・2004年11月20～22日東京で第25回マイクロマウス全国大会。・2004年11月6日東京早稲田大学でマイクロマウス学生大会。・2004年10月30～1日山形県長井市で第18回マイクロマウス東北地区大会。・2004年10月24日名古屋で第23回マイクロマウス中部地区大会。・2004年9月28～30日東京で微小欠陥検出装置の展示会。・2004年8月29日名古屋でマイクロマウス初級者大会。・2004年7月18日福岡ロボスクエア。・2004年6月19～20日帰省。・2004年2月28～29日東京。 ---- ・2003年11月22～23日東京で第24回マイクロマウス全国大会。・2003年11月8～10日山形県長井市で第17回マイクロマウス東北地区大会。・2003年10月26日名古屋で第22回マイクロマウス中部地区大会。・2003年10月11～13日新潟で第6回北信越ロボット競技大会。・2003年9月23日東京で第21回マイクロマウス東日本地区大会。・2003年2月1～2日東京でロボワン観戦。 ---- ・2002年11月9～11日東京で第23回マイクロマウス全国大会。・2002年10月26～27日名古屋で第21回マイクロマウス中部地区大会。・2002年10月12～14日山形県長井市で第16回マイクロマウス東北地区大会。 ---- ・2001年11月10～12日新潟で第4回北信越ロボット競技大会。・2001年10月27～29日山形県長井市で第15回マイクロマウス東北地区大会。 ---- ・2000年10月21～23日山形県長井市で第14回マイクロマウス東北地区大会。 ---- ・1999年10月30日～11/1日山形県長井市で第13回マイクロマウス東北地区大会。・1999年4月14日衆議院議長公邸で永田町ロボコン。 ---- ・1998年11月22～23日東京で第19回マイクロマウス全国大会。・1998年10月17～19日山形県長井市で第12回マイクロマウス東北地区大会。 ---- ・1997年3月9日熊本で第16回マイクロマウス九州地区大会。 ---- ・1996年11月16～17日東京で第17回マイクロマウス全国大会。・1996年10月26～28日山形県長井市で第10回マイクロマウス東北地区大会。 ---- ---- ・1994年11月13日京都で第10回マイクロマウス関西地区大会。・1994年10月29～31日山形県長井市で第8回マイクロマウス東北地区大会。・1994年6月28～30日三重県二見町茶屋（三重博）で盲導犬ロボット設置。・1994年2月13～17日オーランドでマイクロマウスAPEC大会。 ---- ・1993年11月27～28日東京で第14回マイクロマウス全国大会。・1993年11月14日京都で第9回マイクロマウス関西地区大会。・1993年10月24日山形県長井市で第7回マイクロマウス東北地区大会。・1993年10月6～9日韓国大田でマイクロマウス国際大会。・1993年9月25～27日韓国大田EXPOで盲導犬ロボットメンテナンス。・1993年7月8日松本で盲導犬ロボットメンテナンス。・1993年6月30～7/3 韓国大田EXPOで盲導犬ロボット設置。・1993年6月22？松本で盲導犬ロボット設置（信州博テクノランド館）。・1993年3月8～12日サンディエゴでマイクロマウスAPEC大会。 ---- ・1992年12月12～14日北海道新得サホロリゾートでスノーボード競技集計システムの立会い。・1992年11月27～28日東京で第13回マイクロマウス全国大会。・1992年2月25～3/1 ボストンでマイクロマウスAPEC大会。・1992年2月16日群馬県スキーポートシズカでスノーボード競技集計システムの不具合対策。・1992年2月2日岐阜県ダイナランドスキー場でスノーボード競技集計システムの不具合対策。・1992年1月26日宮城県リゾートパークオニコウベでスノーボード競技集計システムの不具合対策。 ---- ・1991年11月23～24日大森で第12回マイクロマウス全国大会。・1991年10月4～7日香港でマイクロマウス国際大会。・1991年7月4～7日シンガポールでマイクロマウス国際大会。 ---- ・1990年11月24～25日東京で第11回マイクロマウス全国大会。・1990年11月10～12日山形県長井市で第4回マイクロマウス東北地区大会。・1990年11月4日京都で第6回マイクロマウス関西地区大会。・1990年9月20～26日香港でマイクロマウス国際大会。 ---- ・1989年11月25～26日東京で第10回マイクロマウス全国大会。・1989年11月19日京都で第5回マイクロマウス関西地区大会。・1989年10月28～30日山形県長井市で第3回マイクロマウス東北地区大会。・1989年10月18～23日シンガポールでマイクロマウス国際大会。・1989年9月3日つくばエキスポセンターで第7回マイクロマウス東日本地区大会。・1989年7月30日福岡で第8回マイクロマウス九州地区大会。・1989年3月？福岡でアジア太平洋博のマイクロマウスイベント立ち上げ。 ---- ・1988年11月26～27日川崎で第9回マイクロマウス全国大会。・1988年11月6日山形県長井市で第2回マイクロマウス東北地区大会。 ---- ・1987年11月21～23日東京で第8回マイクロマウス全国大会。・1987年10月24～25日山形県長井市で第1回マイクロマウス東北地区大会。 ---- ・1986年12月13～14日東京で第7回マイクロマウス全国大会。・1986年10月24～26日ソウルで第4回全国マイクロロボット大会。・1986年3月7～10日台北でマイクロマウスイベント。・1986年2月札幌でマイクロマウスイベント。 ---- ・1985年11月21～26日ボストンでマイクロマウス大会。・1985年10月20日熊本で第3回マイクロマウス九州地区大会。・1985年8月23～25日筑波でマイクロマウス世界大会。 ---- ・1984年11月24～25日東京で第5回マイクロマウス全国大会。 ----

2012-11

2012-12-01T10:20:22+09:00

//#ref(DSCF4394.JPG) ** 2012-11-30（金）・今日は会社のエアコンの修理が8時半からあるというので鍵を開けるために早出。でも修理屋さんが来たのは9時だった。・先日修理したAGV用センサボード3枚の再修理。・先日注文したケーブルが届いたので動作チェック。・プログラムの細々としたところに手を入れる。I/Oのチェック機能など。・S社から昨日送ったユニットのプログラムが動かないとの連絡。おそらく干渉外信号が無いタイプを入れた現場だったのでは？・S社向けユニットのプログラムとWinのプログラムをあれこれ修正。・K君に頼んでおいた見守りシステムの自動メール送信部分のプログラムが出来てきた。ちゃんと日本語が文字化けせずにメール送信できている。すばらしい。 ---- ** 2012-11-29（木）・INtimeのランタイム版をインストールした。すると開発環境が動かなくなった。聞いてみるとランタイム版と開発版は共存できないとのこと。仕方なく開発環境を自分のノートPCに構築することに。・VisualStudioをインストールしようとするとWindowsのサービスパック3が必要と言われる。まだ入れていなかったのかと皆から笑われた。・Windowsのサービスパック3とVisualStudioとINtimeのインストールで半日近く掛る。・S社からOK/NG信号と準備完了信号を同時に出すようにして欲しいとの要望でユニットのプログラムを修正してメールで送信。・ソースを移してコンパイルすると沢山のエラー。パスが違ったりライブラリが足りなかったり。・なんとかコンパイルできるようになる。スキャナのマスク処理部分を追加。・IMEのユーザ登録辞書が候補に出なくなった。ググってみるとSP3を入れた時の問題らしい。登録語をすべて名詞にして解決。・サービスパック3を入れたらフォントが変わった。実害は無いが気持ち悪い。 ---- ** 2012-11-28（水）・不動小数点のエラーが出そうな所を徹底的にチェック。初期化忘れや0による割り算対策。・INtimeの実行ファイルであるRTAファイルをWindowsのアプリケーションから起動したり停止できるようにする。・Windowsアプリケーションのショートカットをスタートアップフォルダに入れて自動起動にするとINtimeの起動が間に合わなくて初期化できない。あれこれ試してもだめなのでメッセージウインドを出してINtimeの起動を確認することに。・市内CD社で打ち合わせ。来週火曜のテストについてなど。・RS232CのケーブルとLANのクロスケーブルを手配。 ---- ** 2012-11-27（火）・シーケンサの固定値の部分。・不動小数点のエラーが出ている原因を調査。VBから移植したところで、VBだと変数を宣言すると0に初期化されるけどCだと初期化されないという違いがあった。 ---- ** 2012-11-26（月）・休み中に作ったプログラムのデバグ。 ---- ** &color(red){2012-11-25（日）} ・USTREAMでマイクロマウス全国大会決勝を見る。 ---- ** &color(blue){2012-11-24（土）} ・家のパソコンが偶にフリーズするようになった。買ったのは2003年の4月なのでもうすぐ10年。コンデンサの容量が抜けてるのかも。・USTREAMでマイクロマウス全国大会を見る。フレッシュマンクラスの予選で1枚の迷路を4つに区切って4台のマウスが同時走行している。ウイングマウスは出場しないということなんだな。・家で仕事。スキャンデータから材の大きさと傾きを求める部分を少し。 ---- ** 2012-11-23（金） &color(red){勤労感謝の日} ・家で仕事。スキャンシーケンス部分。ノートPCのディスプレイが小さいので画面設計が満足にできない。 ---- ** 2012-11-22（木）・シーケンサを一旦CD社に返さなければならないのでINtime側でシーケンサの動作をシミュレートするように改造。・レーザスキャナの部分をあれこれ。スキャン速度100Hzを維持すると現在の分解能は上げられない模様。結局100mm間隔で変数に入れてメディアンフィルタを掛けることにする。Win側で動作を確認した後にINtimeの方に移植。・TempoSonicの実位置計算もINtime側に移植。 ---- ** 2012-11-21（水）・S社向けユニット2台の改造。DIOの抵抗交換とコンデンサ追加。・AGVメインボード3枚、センサボード7枚の修理。・2つのレーザスキャナのデータを合成する部分を少し。・レーザスキャナの光軸合わせのためにUSBカメラを改造。赤外カットフィルタを外してその辺にあった可視光をカットしそうなフィルタを組み込む。何とか使えそう。 ---- ** 2012-11-20（火）・シーケンサ書き込みの処理時間を調べる。連続書き込みをすると待ち時間が発生して20msecくらい掛かっている。・INtimeとのやり取りで一旦Win側のメモリにコピーしていたのを、共有メモリに直接アクセスすることで高速化。シーケンサの連続書き込みは10msec程度になった。・DT社AGV用のEPROMを2個書き込み。・レーザスキャナ部分を少し。 ---- ** 2012-11-19（月）・TeeChartPro7をアンインストールしてBuilderを再インストール。・会社の電話が故障。発信も着信もできない。・油圧シリンダの位置校正部分を作成。・会社の電話は外にある保安器の端子台に雨が浸入し、ケーブルが腐食して切れたらしい。復旧。・油圧シリンダのシーケンサとのやり取り部分を作成。・岐阜方面から柿が届く。ありがとうございます。 ---- ** &color(red){2012-11-18（日）} ・蟄居。 ---- ** &color(blue){2012-11-17（土）} ・宇品をうろうろ。ニトリやらcoco壱番屋やら。 ---- ** 2012-11-16（金）・送受信する構造体の変数の一部をshortからfloatに変えたらチェックサムエラーが出るようになった。どうやら4バイト境界に置かれる関係でfloatとshortの間に隙間ができているらしい。floatの配置を変えて解決。・鹿島方面からインバータの回転数がおかしいとの連絡。うちの装置の電圧が出ていないのか、インバータの故障なのか。とりあえずI/Oユニットを準備。・油圧シリンダの制御にI制御を追加。やはり位置決めにはI制御が必要だよね。・油圧シリンダ制御ユニットにUSBをつないでモニタするとシリアルポートが時々チェックサムエラーを出す。メイン処理をタイマ割り込みに移して、シリアルポート割り込みの優先順位を上げて、時間が掛かるUSBでの画面描写中にシリアルポートをチェックするように変更。・福山方面の含水率計が壊れたらしいとの連絡。在庫は1台しかない。・今VBを移植しているC++BuilderにはTeeChartPro7がインストールされていることが判明。M氏がインストールていた。納品してまうと手元のPCでコンパイルできなくなるのでTeeChartPro7を外す作業。パッケージを外してもなぜだかBuilderがobjを要求してくる。再インストールした方が良いのか？ ---- ** 2012-11-15（木）・引き続きVBのソースをBuilderに移植する作業。とりあえず全てのウインドが完了。・出張中のS社のかたから連絡。DIOからの待機位置移動がうまく動かないとのこと。待機位置移動が6mmピッチ送りネジに対応していなかった。修正してメールで送信。・見守りシステムをエプソンの[[EndeavorNP30S>http://shop.epson.jp/pc/np30s/]]にインストール。メール送信部分をちょっと作成。・出張中のS社のかたにあれこれコンパイルしてメール。・CM社から最新のVBのソースが届く。今移植しているのとちょっと違っていた。 ---- ** 2012-11-14（水）・VBのソースをBuilderに移植する作業。・出張中のS社のかたから連絡。パラメータを変更せずに設定信号がきた時にACKが出なくなっていた。修正。・O氏来社。水分計についてあれこれ。・出張中のS社のかたから連絡。先日改造したメディアンフィルタの飛び越しによってマスクの側にNGが出るようになったとのこと。プログラムを元に戻したものをメールで送信。・家のパソコンのメーラの受信トレイがオーバーフロー。6年分の複数のメアドの受信を同じフォルダにしておいたら限界に達したらしい。古いメール2年分を別フォルダに移動。 ---- ** 2012-11-13（火）・昨日のシーケンスによって位置のチェックの厳しさと回転数のチェックの厳しさを変えたプログラムでは前のデータがうまく開けないことに気付いて修正。・CM社に設備改修について質問。やはりアームがスキャナの邪魔になる。・メールサーバが変わるというのでメーラの設定。今までの受信メールが見えなくなってしまったりとてこずったが何とか完了。・S社のY氏が来社。ユニットのテスト用ケーブルを取り外して渡す。・VBのソースをBuilderに移植する作業。 ---- ** 2012-11-12（月）・DT社から6軸加振装置のデータが届く。スポット加振で取ったデータでファイルを作りファイル加振させると低い周波数が混ざるという感じ。共振かも。・S社から個別ウインドの名前のセットを追加して欲しいとの要望でプログラム修正。メールで送信。・S社向けミニアンプ10枚の実装。出荷検査。・S社から開けなくなったというデータが届く。先日、位置のチェックを厳しくしたことにより開けなくなっていた。シーケンスによって位置のチェックの厳しさを変えることにより対応。・またまたS社から開けなくなったというデータが届く。今度は回転数のチェックが厳しかった。こちらもシーケンスによってチェックの厳しさを変えることにより対応。 ---- ** &color(red){2012-11-11（日）} ・家で仕事。S社のプログラムのマスクファイルを読み出す部分。リストボックスのインデックスチェックを強化。 ---- ** &color(blue){2012-11-10（土）} ・病院。・蟄居。 ---- ** 2012-11-9（金）・SICK社のレーザスキャナをあれこれ。・S社のプログラムでパラメータ設定信号がONになりっぱなしの時に通信し続けるのを修正。・S社のユニットのプログラムで衝突防止センサが働いた後にリセット入力が無いと次の衝突防止が効かなかったのを修正。・BさんにA社向けプローブの図面を加筆してもらってS社長へメールで送信。 ---- ** 2012-11-8（木）・D/AとA/Dを繋いでデータを取ってみるとA/Dの値がばらつく。D/Aはシリアル通信タイプでFPGA内でシフトレジスタを組んで設定していたのだが前回の設定が終わらないうちに次の設定が始まってしまいおかしなD/A値を出していた。時間待ちを入れて対策。・A/D、D/Aの値も上位に上げて表示するように改造。・S社から言われていた品種を切り替えたいとの要望の件。プログラムを修正してメールで送信。・TeeChartをあれこれ。グラフの途中で描写色を変えたりスタイルを変えたりできないんだな。 ---- ** 2012-11-7（水）・S社から4年前に納めた装置で品種を切り替えたいとの要望があるとのことで調査。プログラムが対応していなかった。・シーケンサとPCの通信。シーケンサのレジスタに書き込む部分を作成。shortのデータとfloatのデータが混ざっているので共用体を使おうとしたがINtimeでは宣言できてもアクセスしようとするとなぜかエラーになる。Win側だけ共用体にしてINtimeではWORDだけにして解決。・九州地区大会で私のハーフマウスが選んだコース。Facebookで質問されたので掲載。 #ref(kyuusyuuHMM.JPG) ・シリンダ制御に動作中のステータスを追加。 ---- ** 2012-11-6（火）・マイクロマウス九州地区大会の結果は[[こちら>https://sites.google.com/site/mousekyushu/2012kyushu]]で発表されたようです。・シーケンサとPCの通信。シーケンサのレジスタを表示する部分を作成。 ---- ** 2012-11-5（月）・S社からまたノイズの混入したデータが届く。回転数のチェックをと位置のチェックとシーケンスの変化も厳しく監視することで対策。・シーケンサとPCの通信。シーケンサのレジスタを整理。読み出したレジスタのビットを変更して書き戻す必要があるので方法を検討。間にINtimeが入っているのでややこしい。 ---- ** &color(red){2012-11-4（日）} ・ホテルで朝食。・10時前にホテルをチェックアウト。・Tさんとタクシーで麻生工科自動車大学校へ。・午前中は2回目の試走会。・午後からマイクロマウス九州地区大会。 #ref(DSCF4475.JPG) ・今回の戦績。ハーフは優勝。クラシックは2位と3位。 #ref(DSCF4477.JPG) ・午後4時過ぎに大会は終了。大会の詳細な結果は[[ここ>http://www.ntf.or.jp/mouse/local_meeting2012result.html]]で発表されるでしょう。・歩いて博多駅へ。・「のぞみ」で広島へ。・路面電車で帰宅。午後6時着。・セブンイレブンのおでんで一杯。 ---- comment - 一瞬、総ナメしたのかと思っちゃいました(^^; -- Nakashima (2012-11-04 18:48:23) - クラシック優勝は電通大ロボメカ工房OBで今年九州地方に就職されたUさん（マウス名BRAVE）でした。 -- mm3 (2012-11-05 03:31:04) - ハーフに続いて、クラシックも強力な新人(?)が九州地区に加わったんですね。 -- Nakashima (2012-11-06 09:40:26) - はい、心強いです。来年はNakashimaさんも懇親会目当てに来ませんか？ -- mm3 (2012-11-06 20:37:39) - はい、来年は必ず……って、今年も最初は行く予定だったんですが、スケジュールが厳しくなって、泣く泣く諦めました… -- Nakashima (2012-11-07 18:33:43) ---- ** &color(blue){2012-11-3（土）} &color(red){文化の日} ・今日と明日は福岡（博多）で開かれるマイクロマウス九州地区大会へ参加。・昼過ぎに家を出て歩いて広島駅へ。・「のぞみ」で博多へ。・歩いて「麻生工科自動車大学校」へ。今年の会場はここ。 #ref(DSCF4465.JPG) ・午後5時まで試走会。・歩いて博多駅前のホテルへ移動してチェックイン。・Tさんと一緒に西中洲までタクシーで移動してもつ鍋屋さん「慶州」で懇親会。 #ref(DSCF4466.JPG) ・2次会、3次会と流れてホテル着は午前3時。 ---- ** 2012-11-2（金）・S社から開始位置が違うというデータに対応するためのプログラム改造。ノイズが混入したシーケンスとセグメントを修正する。・マイクロマウスのバッテリを充電しながら仕事。・S社からまたノイズの混ざったデータが届く。軸位置とスピンドル回転数も監視してシーケンスとセグメントを修正する処理を追加。・その後、何回かデータとプログラムのやり取り。 ---- ** 2012-11-1（木）・会社の立駐は今日も不調。どうやら大掛かりなメンテが必要らしい。大家さんから別の駐車場に止めるように言われる。・昨日データを取ったカットサンプルをもう一度条件を変えてデータ取り。資料を作成してメールで送信。・シーケンサとPCの通信をあれこれ。繋がらない。・S社長来社。カットサンプルで取ったデータについて打ち合わせ。・シーケンサとPCの通信。M氏からシーケンサのコンフィグファイルをもらう。シーケンサの設定はほぼOK。PCのポートが違っていたのを修正。でもまだ繋がらない。ギブアップしてM氏にお願い。・S社から開始位置が違うというデータが届く。途中にノイズが混ざっていて切り出す位置を間違えている。 ---- &counter()