2006-10-31(火)

  • S社向けUSBプロテクトキーを2個製作。
  • 移動ロボット関係やら自社ボード関係やらの注文書が届く。
  • 移動ロボットのマニュアルを書くために、クリーンなパソコンに開発環境をインストールしながら画面のキャプチャなどを撮ろうと思って自宅のパソコンを持って来た。GCCをインストールしていたらCDドライブが動かなくなった。どうやらスピンドルが回ってない模様。がっくり。
  • S社のかたが来社。壊れたアンプを持ってくる予定だったのだが、どうやら東京の展示会に持って行ったアンプと取り違えた模様。急遽アンプとACアダプタを東京へ発送。
  • TY大向け移動ロボットのセンサ製作をしこしこ。
  • 移動ロボットのマニュアルをしこしこ。ハード重視だったマニュアルをソフト重視に変更。



2006-10-30(月)

  • 朝8時40分発の新幹線でS社のかたと名古屋へ出発。T社でネジ検査打ち合わせ。
  • 午後1時にT社入り。打ち合わせ。午後3時過ぎに終了。
  • 午後7時半ころ帰広。



2006-10-29(日)

  • 家でごろごろ。
  • 焼きうどんと餃子で昼食。
  • 午後は爆睡。
  • 近所のラーメン屋「いちもん」で呑み。



2006-10-28(土)

  • 残り物を全部ぶっこんだ野菜炒めとわかめスープでしっかり朝食。
  • 洗濯と掃除。扇風機と加湿器とプリンタを片付ける。
  • サティで食料品の買出し。大交流会の参加費も振り込む。



2006-10-27(金)

  • 某木材会社の新型コントローラの電流値計測部分。突入電流を無視する処理はいまいちだったらしい。もう少し条件を厳しく設定してメールで送信。
  • 昨日の作業の報告書の作成とインストールディスクの作成。メールで送信。
  • 昨日Y社から要望のあった、ファイル読み込み後に測定条件が変更になった場合の警告と、0による除算がたまに出ることへの対策をしこしこ。
  • 移動ロボット用の超音波センサモジュール8CH分の実装をしこしこ。
  • 移動ロボット(SH-4タイプ)のマニュアルをしこしこ。プログラム開発部分を書いた後に目次の設定をしていたらWordが落ちやがった。がっくり。
  • 月曜の出張の準備。IAIのアクチュエータについて調査。
  • 夜、広島駅まで出かけて来月のマイクロマウス全国大会に行く山形への切符を手配。
  • ちょこっとくるめ木へ。



2006-10-26(木)

  • 朝6時発の新幹線で東京へ。東京でS社のかたと合流して桐生市へ。午後1時にY社へ到着。7時間も掛かるんだね。
  • 開始位置へ移動完了する前に計測を開始してしまう不具合を調査。移動テーブルのステータスを計測データに乗せてスピンドル1回転に一度しか受け渡していなかったのが原因。開始位置移動とスピンドル回転が同時に始まるのでスピンドル回転が遅い時にはステータスの受け渡しも遅れてしまう。社内で出なかったのはA/Dがバッファ方式のためCPU能力によって遅れ具合が違うためだろうと思う。
  • 2時間弱で終了。その後打ち合わせ。レーザ光量の自動設定やセグメントを直線ではなくワークに合わせた曲線で自動検出できないかなどの要望。
  • 午後3時過ぎにY社を出て帰りもきっちり7時間。夜10時半に帰広。2時間の作業のために14時間の移動時間っていうのもアレだよねぇ。



2006-10-25(水)

  • 引き続き某木材会社の新型コントローラのIIC。何回かEEPROMをリード、ライトしてしているとバスが解放されていないというエラーになり電源を再投入しなければ復帰しない。バスの信号を見ると解放されているっぽいのでH8SX側の問題か。
  • EEPROMへのライトもエラー無しに戻ってくるけど書けていないという状態になる。何が悪いのか。
  • 電流値計測部分。突入電流は取りたくないとの要望で前回との差を取って差が大きければ無視するように改造。
  • 明日の桐生市への出張の準備。デバグ文を仕込む。
  • EEPROMのエラーの件。IIC通信の最後の「停止条件の発行」後に時間待ちを入れることによって解決。
  • 含水率入力部をサーミスタ入力に切り替える部分をさくさく。やはり直線性が悪い。



2006-10-24(火)

  • 某木材会社の新型コントローラ。端子台の接続のマニュアルを書いてメールで送信。
  • 16桁×2行のLCDと3つの押しボタンでのマンマシンインタフェースをしこしこ。
  • IIC接続のEEPROMに取り掛かるも動作せず。モジュールストップコントロールレジスタが初期値のままだったのが原因。4時間くらい悩んでしまった。
  • 手羽先で呑み。
  • 某所より借財の申し込み。う~みゅ。



2006-10-23(月)

  • 某木材会社の新型コントローラ。実際の電流使用は間欠なのに上位が読むタイミングと合わないのでピーク値を保持するようにと改造要請。ファン方向によって含水率の計算が止まってしまうバグ修正。
  • S社から連絡。16日にサンプルプログラムを作ったT工業のワーク幅検査が本決まり。至急正式版を作って欲しいとのこと。正式版にするためにはパラメータ設定のメニューを沢山追加しなければならない。今月中は無理だな。
  • 昼から呉の某木材会社へ。
  • 電流値が3倍になっているのは現場の電流計と計っている場所が違ったからだった。現場の電流計はモータ1個、こちらが計っていたのはモータ2個だった。だから実際の違いは1.5倍。この違いは波高率の違いのようだ。現場の波形はとても綺麗。社内で校正した時は汚い波形だった。現場でハンディ電流計を元に校正してとりあえずOK。
  • ピーク値の保持はちょこっとバグを直してOK。
  • 温度計が-400℃とか出す問題は接続ミス。端子台の端がNCになっているのを見落としたらしい。いや端をNCにするのが悪いのかも。
  • その後打ち合わせ。サーミスタ計測のプログラム。拡張IOの可能性。コネクタ及び工具の手配。IDスイッチの追加の要望。マニュアル準備。エラー表示の追加等をあれこれと。



2006-10-22(日)

  • 朝6時発の新幹線で名古屋へ出発。名古屋工学院専門学校で開催されるマイクロマウス中部地区大会に参加。
  • マイクロマウス競技結果
順位 ロボット名 操作者名 記録
1 紫苑 中島 史敬 6秒395
2 momoco05ZZ 米 真一 6秒860
3 マイクロマウス-3 井谷 優 7秒612
4 SB-DC1 佐藤 敏幸 8秒562
5 D.C-SLA 中村 恵也 8秒867
6 こじまうす2 小島 宏一 9秒325
7 MK1号 渡部 哲也 9秒749
8 V 鈴置 恵佑 9秒958
9 こてつ一号 今井 義弥 11秒180
10 PONSU 小西 順也 14秒568
11 5PhaseOrange 佐藤 陽介 14秒916
12 スミスDC3 竹本 隆一 25秒955
13 BLUE-EYE-DC改 宇都宮 正和 49秒101
14 FellixⅡ 加藤 雄資 50秒632
15 mm2006 兼平 貴司 54秒127
16 スタンダードマウス2006 志村 裕司 54秒239
17 グリニッシュ 桑迫 真広 1分11秒562
18 かむかむ 福井 善朗 1分44秒490
19 03綿谷マウスB 綿谷 良太 2分31秒533
マウスでマウス3号 浜口 真吾 R
ゼロマウス2007 船井 慎吾 R
翠紅 秋田 R
ポンカン 岡本 貫志 R
SATELLITE 諸岡 尚志 R
袋小路くん 若林 R
マジーネ・マジーネ 山下 藤夫 R
  • 今回の迷路。
  • 支部サーキット競技結果
順位 ロボット名 操作者名 記録(参考記録) 備考
1 紫苑 中島 史敬 9秒219
瑞穂 中島 史敬 9秒558 受賞辞退
2 こじまうす2 小島 宏一 11秒299
3 FellixⅡ 加藤 雄資 16秒912
4 BLUE-EYE-DC改 宇都宮 正和 21秒938
5 5PhaseOrange 佐藤 陽介 25秒081
6 かむかむ 福井 善朗 27秒376
7 Twin coil 菱田 広幸 29秒215
8 スタンダードマウス2006 志村 裕司 1分03秒863
こてつ一号 今井 義弥 R(12秒869)
momoco05ZZ 米 真一 R
マイクロマウス-4 井谷 優 R
  • ロボトレース競技結果
順位 ロボット名 操作者名 記録(参考記録)
1 タイニースター 桑迫 真広 13秒479
2 AngelHalo-06β 平川 新吾 19秒131
3 フォルネウス 菊池 徹 22秒761
4 K・Iトレーサ1号 小林 申始 44秒902
KOGANER 加納 直之 R(49秒690)
飛べない鳥 冠者 徹也 R
スーパーたこポン3 伊藤 さとし R
C&ペーVerYAGURA 池村 祐紀 R
YM-07C 宮原 勇貴 R
  • 白木屋で恒例の打ち上げ。
  • 予定より1時間早い新幹線で帰広。


comment
  • 敗因は何なのでしょうか? って、全国大会に向けた単なるフェイントですね(^^) -- takekun? &new{2006-10-23 () 03:32:37};
  • フェイントは無いです。狙った位置なので負けでもないですよ。 -- MM3作者? &new{2006-10-23 () 12:22:19};
  • 立ち位置というのは、そういう意味だったのですね。って、私にはタイム以前の問題で、完走できるマウスも作れないので、皆さん本当に凄いです。。。 -- takekun? &new{2006-10-23 () 23:10:45};



2006-10-21(土)

  • 朝、広島駅まで出て明日の名古屋行きの切符の手配。始発(6:00発)で行って最終(23:56着)で帰ります。
  • 会社に出てマイクロマウスのプログラムをごそごそ。結局JDEを古いバージョンに戻して書き込み成功。プログラムは安全側に修正。自分の立ち位置にあった方向で。
  • 午後、家でごろごろ。バッテリを充電。
  • 呉の某木材会社からTEL。電流値が3倍に出て温度が-400℃とかに出ているらしい。月曜に行くことに。
  • 夜、近所の「てっぱん家」で呑み。


comment
  • 立ち位置というのは、そちらの方だったのですね・・・ -- takekun? &new{2006-10-22 () 00:24:23};
  • 色んな意味で。 -- MM3作者? &new{2006-10-22 () 01:54:54};



2006-10-20(金)

  • 昨日、完動するボードを某木材会社に置いてきたので、動くボードが手元に無い。暫し休憩、というかI2Cバス接続のEEPROMについてお勉強。LCDと3つの押しボタンでどのようにマンマシンインタフェースを構成するかも考えなくちゃ。
  • 先日インストールした新しいGCCでマイクロマウスのソースをコンパイルしてみる。怒涛のワーニングとエラー。ポインタと整数をごちゃまぜにしてたりプロトタイプ宣言が無かったり。昔のコンパイラはユルかったんだなぁ。
  • 加振装置がどうしても動かないというので昼から矢野のD社へ。うちのパソコンを接続してみると問題なく動く。あちらのパソコンが怪しいということでモニタしてみるとやはり通信がおかしい。あれこれやっていると動いた。小さいノートタイプのパソコンで背面にI/Oモジュールを取り付けてそこからシリアルが出ているのだが、I/Oモジュールの取り付け部分の接触不良だったみたい。他の装置では動いていたということでそこを疑う考えに及ばなかったようだ。しかし未だにWin95かよ。
  • 上記の「他の装置では動いていた」というのは、他の装置はストレート接続、今回の装置はクロス接続だったのでケーブルを間違えていたかららしい。どちらもうちが作った装置だけど仕様が曖昧なのでその場その場でクロスにするかストレートにするか決めた結果だな。いや申し訳ない。PC対PCだとクロス接続、PC対周辺機器だとストレート接続が普通だけど、周辺機器にCPUが入っていると(っていうか最近では入っていない事が無い)どうしてもPC対PCという感覚になり、どちらにするか迷ってしまう。
  • マイクロマウスのプログラムはコンパイルできたけれど書き込みができない。モニタも新しくしなければならないのか?
  • 夜、久しぶりに焼肉。ジョニーの新顔も食す。

comment
  • 毎日とてもお忙しそうですね。 せっかくの週末なので、今日は微妙な立ち位置のお姉ちゃんと楽しいひとときをお過ごしなのでしょうか・・・ -- takekun? &new{2006-10-21 () 02:08:20};
  • てへ -- MM3作者? &new{2006-10-21 () 09:00:28};



2006-10-19(木)

  • マイクロマウス中部地区大会に向けてマウスを取り出してみる(いまごろかい!)。バッテリが1組しか無いことに気付く。H君にあげたのをすっかり忘れていた。
  • 引き続き某木材会社向けコントローラ。デジタル入力とデジタル出力部をシコシコ。
  • 呉のN社から簡単なデータロガーの見積もり依頼。急いでいる模様。
  • S社のY氏が来週出張のためのチケットを持って来られる。
  • 昼から呉の某木材会社へお出かけ。温度計、含水率、電流計測、アナログ入力のチェック。コマンドの詳細すり合わせ。
  • 電流計測には移動平均処理が必要とのことでその場でシコシコ。シーケンサのステータスを読むコマンドを1つ追加。アナログ入力を読むコマンドが重複していたので片方削除。シーケンサとのやり取りで10進と16進が違っていたが、これはシーケンサ側が仕様と違うのでそのまま。
  • ケースやコネクタについても要望がちらほら。
  • 旧画像処理装置がまたトラブっているとのことで現場で確認。また照明が暗くなっているようだ。LEDのドライバを変えてみるか。
  • D社の非常停止ボタンが押されていた加振装置がやはり動かないという。通信は問題なかったし、これは現場に行かないと分からないな。
  • 呉から帰るときに矢野で渋滞にはまる。普段なら1時間で帰るところを、迂回しても1時間半掛かった。2号線で何かあったんだな。
  • 名古屋のT社での打ち合わせは30日に決まる。ネジ検査の打ち合わせ。


comment
  • MM3さんの仕事って、息が長いものが多いみたいで大変そうですね。 -- takekun? &new{2006-10-20 () 02:13:10};
  • 昔作った物の使いまわしで商売しているというか(笑。 -- MM3作者? &new{2006-10-20 () 13:53:04};
  • 他に代用できない技術なので息が長いのですよね。 ん~凄いです。 -- takekun? &new{2006-10-20 () 19:12:25};



2006-10-18(水)

  • 引き続き某木材会社向けコントローラ。含水率を計測する部分のA/Dがリニアでなくて悩む。0Ωから200MΩくらいまでを精度良くとりたいのでPSoCで積分型のA/Dを構成しているのだが積分のスロープがまっすぐにならない。あれこれ試してそこそこの精度で妥協。
  • PSoCのプログラマブルゲインアンプがダイナミックに切り替わらないという現象が発生。メーカ提供の関数で1倍と48倍は切り替わるのに2倍と4倍はダメ。バグっぽい。
  • PT100の温度計入力は精度がいまいち。設計の見直しが必要。
  • 某木材会社から明日午後に動作チェックをしたいとの連絡。間に合うかどうか微妙。
  • S社から連絡。改善しなかったY社のプログラムの対策のために26日に桐生のY社に行くことに。
  • S社から連絡。T社のネジ検査に導入が決まり、XYテーブルを増設したいとの要望があるので名古屋へ一緒に打ち合わせに行ってほしいとのこと。10月末か11月始め。
  • 弓削商船のT先生からすだちをいただいた。ジンか焼酎でいただきますか。


2006-10-17(火)

  • D社の通信不良だという加振装置。非常停止ボタンが押されていただけだった。ホストのPCで非常停止のステータスを表示すれば良いのだがホストのプログラムはD社が作ったものだし以前は非常停止ボタンは無かったし。再発防止のため非常停止時は電源LEDを点滅させるようにする。
  • PSoCとH8のシリアル通信で悩む。信号をオシロで見ると正常に見えるのにキャラクタを取りこぼす。散々悩んだあげくモニタしているUSBがキャラクタを送っていないことが判明。半日近く掛かってしまった。
  • 昨日送ったY社のプログラムは改善しなかったらしい。かなりお怒りの様子。こちらでは症状が出ないのがなんとも・・・。
  • 引き続きPSoCのアナログ入力部分をシコシコ。A/Dの出力が2の補数だったので対応。A/D入力のマルチプレクサ部分なども調整。
  • PSoCはレジスタの固まり。開発ツールを使うと割と簡単だがプログラムで書き換えるのは大変。レジスタを探してビット機能を調べなければならない。散々悩んだあげくレジスタを読み出してみたらビットの設定が開発ツールのプルダウンメニューの上が1に、下が0に対応している場合があった。
  • PSoC2個のアナログ入力部分はほぼ終了。


comment
  • やっとICEのファームウェアの作成作業に取りかかりました~ もうすぐ出来るかな(^^; -- takekun? &new{2006-10-18 () 00:02:45};
  • ICEですか。ターゲットは何でしょう? -- MM3作者? &new{2006-10-18 () 00:13:47};
  • とりあえずARMで作ってます(^_^) -- takekun? &new{2006-10-18 () 01:24:32};
  • 流行のARMですかっ。私は使ったことがありませんが。 -- MM3作者? &new{2006-10-18 () 23:19:06};



2006-10-16(月)

  • 昨夜から本文なしのSPAMが大量に届く。何がしたいのやら。
  • T工業からデータが届く。目で見えないほどの欠陥。これは難しい。
  • D社の新型AGVの不具合報告が届く。低速走行時にコマンドテープを誤認する件、走行中に速度の設定を変更しても速度に反映されない件、低速走行中に一時停止でメロディが止まらない件を修正。低速スピード設定のディップスイッチが00の時に走行しない件は原因不明。現場で見なきゃ分からない。
  • D社から先々週現地調整した加振装置が展示会から帰ってきたら通信ができなくなったと連絡。営業に取りに行ってもらうことに。
  • C大から4年前に納めた4輪の移動ロボットにトレーラを付けたいとの要望。牽引免許取得ですか?
  • 相変わらずPSoCのお勉強。設計値のまま使える部分は簡単だがプログラムで変更しようとするとレジスタを探すのが大変。探し方が悪いの?
  • T工業からデータが届き連絡。急遽ワークのある部分の幅を検査したいとの要望。データを参考にサンプルプログラムを作ってS社に送信。
  • S社から連絡。Y社向けのプログラムで開始位置移動時にすでにレーザが出て計測が始まる場合がまれにあるとのこと。待ち時間を増やしてメールで送信。
  • 某木材会社向けコントローラのプログラム。ブザーが鳴るところまで。
  • PSoCでシリアル通信の出力を確認。ほとんどM氏の作ったプログラムだけど。



2006-10-15(日)

  • 客観的に自分を見直せ。立ち位置はそこで良いのか?ってことだな。前向きと過信は違う。


comment
  • MM3さんの立ち位置は、そこで良いと思いますけれど・・・ 私はここじゃダメだと思ってますが・・・ -- takekun? &new{2006-10-16 () 02:13:37};
  • 独り言を書き留めただけなのでノーコメントっす(笑。 -- MM3作者? &new{2006-10-16 () 09:46:02};
  • あーお姉ちゃんネタですね(笑) -- takekun? &new{2006-10-16 () 19:05:29};
  • いや、だからノーコメントだってば(笑。 -- MM3作者? &new{2006-10-17 () 00:25:04};
  • 微妙な立ち位置な訳ですね・・・ヮクヮク -- takekun? &new{2006-10-17 () 01:07:34};



2006-10-14(土)

  • レトルトカレーで昼食。
  • 午後は爆睡。
  • 醤油味パスタで夕食。
  • 終日蟄居。



2006-10-13(金)

  • S社の特許用フローチャート作成。捗らず。
  • フローチャートはとりあえず完成。メールで送信。
  • PSoCのお勉強。



2006-10-12(木)

  • 引き続き某木材会社向けコントローラのプログラム。LCD表示部と押しボタン入力部をしこしこ。
  • ダンボールの端で指を切ってしまった。ズキズキ痛い。
  • 昼から呉の某木材会社でコントローラの通信テスト。ビットの並びが反対だったところと桁数を間違えていたところを直す。
  • オプションの命令に対する返答(まだダミーデータ)も追加。
  • ちょっと時間があったのでブザーの部分を弄るも鳴らずじまい。
  • 某木材会社のパソコンにJTW32をインストールしようとしてUSBドライバで悩む。install.batを実行するということを忘れていた。
  • 午後4時過ぎに終了。
  • 社に戻りPSoC関係に取り掛かる。も、訳分からず。



2006-10-11(水)

  • 引き続き某木材会社向けコントローラのプログラム。対ホストPC(RS485)の通信部分をしこしこ。
  • プログラムがほとんど完成したところで、某木材会社からC社製の乾燥機コントローラとシーケンサが届く。早速接続してテスト。
  • 通信のビット配列やらをチェック。仕様書では分からなかったところを確かめる。10進か16進かはっきりしない所は16進で正解。
  • シーケンサがエラーを出す。対シーケンサへの書き込みが30秒間途絶えたら異常とみなすらしい。25秒に1回書き込むことにする。



2006-10-10(火)

  • S社のプログラム。F氏から指摘された最小サイズのバグを修正。
  • 午後、S社のF氏が壊れたアンプを持って来社。電源入力のダイオードブリッジとレーザ出力のOPアンプが壊れていたので交換。
  • 某木材会社向けコントローラのプログラム。12日の午後から通信のテストをしたいとの連絡。
  • 某木材会社向けコントローラのプログラム。含水率計とはかなり仕様が変わっているので改造。対乾燥機コントローラ(RS485)、対シーケンサ(RS422)の部分がほとんど完成。
  • 夜、おでん缶とマーボー春雨で呑み。締めは炒飯。



2006-10-9(月) 体育の日

  • 秋葉原にしか無いと思っていた「こてんぐ」のおでん缶がスーパーにあったのでついつい買ってしまった。
  • パスタと炒飯で昼食。
  • 北朝鮮が核実験をやったと発表。
  • 家でごろごろ。
  • 野菜炒めで夕食。



2006-10-8(日)

  • 野菜炒めともろみ味噌の味噌汁で昼食。
  • 野菜たっぷりパスタで夕食。
  • 終日蟄居。



2006-10-7(土)

  • 朝からパスタでしっかり朝食。
  • ちょこっとくるめ木へ。
  • 夜、野菜炒めで夕食。酒は無し。



2006-10-6(金)

  • 某木材会社向けコントローラのSIOが受信できない問題。入力バッファコントロールレジスタ(PnICR)の設定が初期値の0のままだった。入力ポートとして読む時には関係ないが周辺モジュールの入力として使う場合は1に設定しないと入力が有効にならないというレジスタ。今までのH8シリーズには無かったレジスタだな。
  • 今日は午後から呉にお出かけ。S社で某研究会の会合。陸揚げされた自衛隊の潜水艦「あきしお」のそばを通ります。楽しみ~。
  • というわけで写真撮ってきました。結構デカい。全長77mだそうです。
  • 研究会は粛々と。現状の報告やらなにやら。午後4時過ぎに終了。帰社。
  • 夜、もつ鍋で呑み。



2006-10-5(木)

  • 今日も朝から矢野のD社で加振装置の現地調整。
  • 外部加速度入力の動作が変。入力ポートの記述ミスが1箇所。修正。
  • 加速度入力にホワイトノイズを入れて加振台上の加速度センサのパワースペクトラムと比較する試験。高い周波数のゲインが高すぎる。ローパスフィルタの定数を変更する必要があるので社に戻って半田付け作業。ジャンパでコンデンサを10μF~44.7μFまで設定できるようにする。再びD社で試験。34.7μFでちょうど良かった。
  • 加振台は位置制御なので加速度の入力値は積分して速度に変換し、さらにもう一度積分して位置に変換しなければならない。これをまじめにやっていると速度も位置も発散してしまい加振台の可動範囲に収まらない。だから可動範囲に収まるように収束させる処理が入っている。それは見かけ上ハイパスフィルタ(ローカットフィルタ)に見える。ハイパスフィルタだけが入った状態ではパワースペクトラムがフラットにならないのでローパスフィルタ(ハイカットフィルタ)も入れる。双方のフィルタで全体にゲインが落ちるので内部でゲインを上げて補償してやる。なんて事をやってるんですね。
  • 午後3時頃に終了。帰社。
  • N財団のS氏から古いマイクロマウスを貸してほしいとの要望。発送。
  • 某木材会社向けコントローラの続き。M氏に直してもらったUSBは問題なし。SIOが受信できない。よく聞いてみると動作確認したのは送信だけだとか。おいおい。
  • T工業からTEL。画面表示のバグを指摘される。修正してメールで送信。
  • 夜、焼きうどんを作ってみた。いや、焼きそば用のソースが丁度一食分くらい余ってたからさ。にんにく、ベーコン、玉ねぎ、ピーマン、ナス入り。
  • 昨日、今日と現場で中腰の作業をしていたら太股の筋肉が痛い。風邪もいまいち。



2006-10-4(水)

  • 朝から矢野のD社へ。加振装置の現地調整。
  • 原点センサのポートを間違っていた。コネクタピンを差し替えて修正。
  • リニアスケールが動かない。電源ピンを間違えていた。半田ごてを借りて修正。
  • リニアスケールのA相が動かない。A相とZ相を間違えていた。修正。これはリニアスケールのマニュアルが無くてZ0,Z1,Z2の信号名だけを教えてもらっていたんですよ。で、Z0=A相、Z1=B相、Z2=Z相と思いこんでいたんだな。いやそれがコモンセンスじゃないですか?でも実はZ0=Z相、Z1=A相、Z2=B相だったというオチ。いやマニュアルを確かめなさいってことだけどね。
  • 自動原点出しができない。カウンタの符号が反対になっている。プログラムで修正。
  • 制御ゲインの調整。VCM(ボイスコイルモータ)の出力や負荷が前回と違うので調整。今回は剛性が弱かった(VCMの出力からリニアスケールの入力までがバネのよう)のでゲインはゆるゆる。
  • これで振れるようになったので性能試験(一定加速度で周波数をスイープしながら振ってスペクトラムアナライザでデータ取り)しながら微調整。計算通り振れば計算通りの測定値が得られるはずだけど現実は厳しい。一番の問題は機械の共振。共振領域をいかに押さえ込むかがカギ。
  • 夕方とりあえず終了。明日も引き続き他の試験の予定。
  • 課題をもらう。周波数1Hz、0.1Gの条件で加振台の加速度センサがきれいな正弦波になるように振ってほしいとのこと。難しい。5Hz以上なら気にならない制御の微振動がもろに加速度センサに入ってしまう。ちょっとしたアイデアは提案しておいた。
  • 今回の1軸加振装置と前にコントローラを作った6軸加振装置は来週の関西機械要素技術展に出すらしい。それで急いでたのね。
  • 看板を鉢に植えますかっ!
  • 夜、「チープな店」でちょっと呑もうと思ったら休みだったので「びっくりラーメン(ラーメン一番)」で軽く呑み。



2006-10-3(火)

  • M氏が設計製作した某木材会社向けコントローラがこちらに回ってきた。USBとSIOの動作まで確認できている状態。これに含水率計のプログラムを移植する。PSoCが2個、H8SX1653が1個載ってます。
  • 昨日のJDEのバージョンUPでUSBドライバが新しくなったためDLLも新しいものでないと動作しない。過去のプログラムの管理が面倒だな。
  • RS485の送信イネーブル制御部分などをちまちまと。
  • USBがどうもおかしい。文字列の最初の部分が欠落する。アナライザで見てみると変なデータを頻繁にやり取りしている。WinXPではこの症状は出なくてWin2000だけの模様。M氏に返して調べてもらうことに。
  • 引き続き移植作業。シリアル通信部分のコードはほとんど終了。


comment
  • PSoCって、大きいプログラムも入るのでしょうか? 面白そうですね。 -- takekun? &new{2006-10-04 () 03:56:12};
  • その部分はM氏が担当なんで良く知らないんですよ。 -- MM3作者? &new{2006-10-04 () 08:21:38};



2006-10-2(月)

  • T工業からタクトタイム短縮の要望&見積もり依頼。先月28日にF氏と相談した方法を試すしかないな。
  • S社のF氏からTEL。Y社向けBUSY信号を使用した精度UPでデータが欲しいとのことなのでメールで送付。
  • GCCとJDEを最新のバージョンにする。かなり勇気のいる作業。某木材会社の新型コントローラプログラム作成に向けての準備。
  • 案の定、過去のソースをコンパイルしてみるとエラーが・・・。主な原因はROM領域、RAM領域の設定ミス。CPUのマニュアル見ながらコツコツ修正。
  • D社からAGV改造見積もりの催促。ごめんなさい。忘れてるわけじゃないんですけどね。
  • 某木材会社向け新型コントローラプログラム作成。といってもほとんど含水率計からの移植。含水率計はV55CPUでコンパイラはBorland-C++だったが新型コントローラはH8SXでGCC。移植していると早速怒られる。
  • その1、printfで[%f]に対する引数はdoubleであるべき。floatを使っちゃダメ。キャストで解決。
  • その2、pow10って何?powを使ってよ。pow10(x)→pow(10.0,x)。
  • その3、文字列でやたらと「unknown escape sequence」というワーニング。2byte目が[0x5C]の文字「 ―ソЫⅨ噂浬欺圭構蚕十申曾箪貼能表暴予禄兔喀媾彌拿杤歃濬畚秉綵臀藹觸軆鐔饅鷭偆砡」があるとバックスラッシュと判断してしまうらしい。その文字の後に[\]を追加して解決。
  • 夜、近所の「とんき」でとんかつ定食。



2006-10-1(日)

  • 昼は雑炊。汗を掻く度に風邪が少しずつ良くなっていく。
  • 今日も一日床の中。



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