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*** 2007-7-31（火）
・朝7時から朝食。
#ref(P1040644.JPG)
・8時前に現地商社S社のかたに迎えに来ていただいてHG社へ。
・昨日入れ替えたプログラムは問題無し。
・もう一つの問題である電源投入時の一発目で時々Z軸が動作しない問題。通信にゴミが混ざってるらしいとの推測でPCを立ち上げ時にダミー命令を入れていたのだが効果が無かった。
・調べて見ると「運転準備」が入るまで通信の経由をしているアンプの電源が入らないことが判明。これじゃPCを立ち上げた時にダミー命令を出しても効果はないわな。
・計測開始命令が来た時にダミー命令を出すようにしてみたけど次の正規の命令と重なって芳しくないのでアンサーを読んでリトライすることに。結果はOK。
・欠陥の切り分けの要望に対応。測定条件を弄ってみるも解決せず。欠陥の特徴を捉えて切り分けるプログラムを現場で作成。
・S社のY氏は別れて別件の打ち合わせに。
・社員食堂で昼食。
・引き続き欠陥の特徴を捉えて切り分けるプログラムを食堂で作成。かなり効果があるがまだ誤検出してしまう。難しい。
・打ち合わせ。今日の作業報告と今後の対応について。
・データ取りをして持ち帰り、引き続き検討することに。
・データ取りしていて気付いたが、CC-Linkで渡されるワークデータにスペースが追加されている。このデータがファイルネームとなるのだが、スペースがあるとそこで打ち切るようにしていた。スペースも通るように変更。ただしスペースをファイルネームに使うのは気持ち悪いので（Windowsは普通に使えるのだろうけどDOS育ちの私としてはなんとなく）スペースはアンダーバーに変換して使用することにする。
・午後5時頃終了。現地商社S社に寄ってY氏と合流。浜松駅まで送っていただいて運良く「ひかり」で名古屋へ。ビールやつまみを買い込んで「のぞみ」で広島へ。広島着は午後8時38分。路面電車で帰宅。
・家で軽く呑み。締めは[[焼チキン>http://www.chikinramen.com/mountain/information/yaki_chikin/yaki_chikin.html]]。
#ref(P1040650.JPG)
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*** 2007-7-30（月）
・朝、明星チャルメラ（玉子入り）で朝食。
・8時過ぎに家を出て路面電車で広島駅へ。
#ref(P1040634.JPG)
・S社のY氏と8時40分発の「のぞみ」で名古屋へ。
・新幹線に乗った所で現地商社S社に連絡を入れると今日明日ではなく1日～2日に予定していたとか（汗。1日～2日は商社のかたの都合が悪くて30～31日で調整してみるとの話だったけど確かに決定という連絡は無かった。まぁ先週はずっと土浦にいてメールもチェックできなかったのだけど。
・とりあえず無理やりスケジュールを調整してもらうことにして出発。もしかしたら1日まで出張が伸びるかも。
・新幹線は大雨のため8時半頃から静岡－掛川間で運転見合わせとのアナウンス。その影響で岡山駅で20分間停車。
・その後も止まる駅では長めの停車で名古屋に着いた時は25分遅れ。
・新大阪発の列車は5分程度、JR西日本からの直通列車は20分程度、東京からの折り返し運転の列車は1時間近くの遅れでダイヤは滅茶苦茶。指定席を買っておいた「ひかり」はどこにいていつ到着するかも分からず（いや、もう出発したのかも）。
・とりあえず、すぐ乗れる「こだま」で浜松へ。浜松着は当初の予定の40分遅れ。
・浜松駅ビルのうどん屋「[[杵屋>http://www.gourmet-kineya.co.jp/index.html]]」で昼食。月見ぶっかけうどんといなり2個。
・午後1時30分に現地商社S社のかたに迎えにきていただいて自衛隊そばのHG社へ。
・現場で微小欠陥検出装置のアンプ2台のバグ修正。もう修正してテスト済みのプログラムをロードするだけ。担当のかたが忙しくて動作チェックまではできず。
・時間が余ったので船舶関係の部品メーカTS社で検査装置を紹介。
・現地商社S社へ戻ってHG社対応の打ち合わせとS社対応の打ち合わせ。S社の納期は9月末になりそう。打ち合わせは午後5時半頃に終了。
・歩いて浜松駅近くのうなぎ専門店「[[八百徳>http://www.tokai.or.jp/yaotoku/index.html]]」本店へ。
#ref(P1040636.JPG)
・豪華な「うなぎ棚盛り（二段重）」￥3,780を奮発。美味しゅうございました。
#ref(P1040641.JPG)
・ホテルへチェックイン。
・うを、[[ネット配信>http://sc-smn.jst.go.jp/8/bangumi.asp?i_series_code=J077015&i_renban_code=003]]されてる。
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*** &COLOR(red){2007-7-29（日）}
・黄身がとろとろのゆで卵とチャーハンとバジルスパと味噌汁を作って遅い朝食。
・某所よりお歳暮。冷蔵庫がビールで一杯になる。
・午後からお出かけ。ハンズ→[[ファインズギガモール>http://www.sofnetjapan.com/~community/modules/store1/]]→宇品のWants→[[マダムジョイ>http://www.madamjoy.jp/index.html]]。
#ref(P1040631.JPG)
・マダムジョイで買った惣菜で呑み。
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*** &COLOR(blue){2007-7-28（土）}
・朝7時から朝食。
・すぐホテルをチェックアウトして土浦駅西口のバスターミナルへ。小銭が無かったので途中セブンイレブンへ。特に欲しい物が無かったのでnanacoカードを作った。￥300。
・2番乗り場から7時40分発のつくばセンター行きのバスに乗る。Suicaが使えないのは残念。
・道路は空いていて20分ほどでつくば国際会議場に到着。￥480。
・早めに到着したので会場の多目的ホールはまだ開いていなかった。
・暫くしてNT財団のS氏が到着し、迷路を搬入。T大の学生さんたちと迷路を組み立てる。
#ref(P1040616.JPG)
・9時頃からマイクロマウスの調整開始。2輪はほぼOK。6輪の減速がおかしい。が、6輪用の通信ケーブルを持って来ていない事に気付くorz。
・お客様来場。今回のお客様は小学生～中学生。
#ref(P1040622.JPG)
・10時からT大のY先生の講演開始。Y先生って昨年度まで副学長だったのね。
・11時頃からマイクロマウスのデモ。子供達にも自由にマウスを触らせちゃう。
・「迷路を自由に組み替えて良いよ」などと言ったら収拾がつかない事に（汗。
・12時に終了。
・主催者のかたに昼食をごちそうになる。
・午後1時過ぎに終了。NT財団のS氏と一緒に「つくばチャレンジ」のコースとなる遊歩道を歩いてつくば駅へ。
#ref(P1040627.JPG)
・つくばエクスプレスで秋葉原へ。￥1150。今日は隅田川の花火大会だったはず。それらしき人がちらほら。
#ref(P1040629.JPG)
・S氏と別れて京浜東北線で東京駅へ。
・14時50分発の「のぞみ」で広島へ。18時51分広島着。今日は宇品でも花火大会。駅は結構混雑。路面電車で家に。
・近所の蕎麦屋に行ってみると今日は貸切。
・近所のラーメン屋「いちもん」で呑み。
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*** 2007-7-27（金）
・朝4時に起きてランド脇の部分を処理から外すプログラムを作成。なんとか見せられるものになる。
・7時から朝食。
・8時前にホテルを出て電車で神立へ。駅から歩いてHK社へ。
・9時から皆さんに集まっていただいて説明。
・念入りな動作チェック。
・お昼ころから打ち合わせ。仕様外の課題が多少あるも検収OK。
・昼過ぎに終了。現地商社T社のKさんにお昼をごちそうになる。ありがとうございました。
#ref(P1040589.JPG)
・今日のお仕事はこれでおしまい。時間が余ったので2時頃から水戸に出かける。
#ref(P1040590.JPG)
・タクシーで偕楽園へ。
・ぶらぶらと散策。
#ref(P1040593.JPG)
・5時頃にバスで水戸駅へ。
・電車で土浦へ。ホテルへ戻ったのは6時。
・6時半から街へ繰り出す。
・呑んで食べて9時前に散会。
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*** 2007-7-26（木）
・朝7時から朝食。
#ref(P1040585.JPG)
・8時前にホテルを出て電車で神立へ。駅から1kmほど歩いてHK社へ。
・プローブの設置と配線作業。キャノンプラグのピン配置を決めてもらって端子台へ接続。
・プローブ単独動作チェックOK。
・マシンニングセンタとの接続チェック。M信号を出すが動作が進まない。ちょこっとデバグ。動作OK。
・ワークをセットして位置決めを行なっているとアンプのコネクタとワークが干渉することが判明。現場で穴を開け直してもらって修正。
・計測はOK。しかしランド脇の検査しなくて良い部分で大量に不良が出る。事前に計測したワークではこんなことは無かったのに。
・あれこれ意見をいただいて修正できるところは現地で修正。
・午後5時過ぎに撤収。
・歩いて神立駅へ。電車で土浦へ。ホテルに戻って荷物を置いて隣の焼き鳥屋で一杯。なぜか「焼き鳥の追加注文はできません」と書いてある。なぜ？
・早々に散会。セブンイレブンで買い物をしてY氏の部屋で軽く一杯。
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*** 2007-7-25（水）
・朝8時頃に家を出て路面電車で広島駅へ（荷物が重いのよ）。広島駅で救急車を呼ぶ騒ぎがあったらしく路面電車が混んでいて（広島駅に到着する電車が何台も数珠繋ぎ）なかなか広島駅に到着しない。1つ前の駅で降りて歩くはめに（乗ったのはひと駅だけ）。
・おにぎりとお茶を買って朝食。
・朝9時の新幹線でS社のY氏とHさんと一緒に東京へ。13時06分東京駅着。京浜東北線で上野へ。
#ref(P1040577.JPG)
・上野駅構内のラーメン屋「粋家」で昼食。つけ麺をチョイス。広島つけ麺と違って出汁が温かい。
#ref(P1040575.JPG)
・14時30分発の常磐線で土浦へ。15時12分土浦駅着。思わずSuicaを買ってしまう。現地商社T社のかたに迎えに来ていただいてHK社へ。
#ref(P1040581.JPG)
・16時前から現場で微小欠陥検出装置のセットアップ作業。パソコンラックの組み立てとパソコンの設置と配線。100V電源が来ていないので今日はこれまで。
・商社T社のかたに送っていただいて土浦駅東口駅前のホテルへチェックイン。
・ネット環境無しですか（汗。土曜の夜までメールチェックできない事に・・・。
・夜7時からY氏の友人のこちらの会社のE氏と一緒に会食。宇宙ステーション関係のお仕事の人。一年の1/3はNASAに出張に行っているとか。
#ref(P1040583.JPG)
・Y氏は日本酒にやられたらしい。
・夜10時ころに散会。
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*** 2007-7-24（火）
・社の健康診断の予定だったけど忙しいのでキャンセル。
・引き続き土浦HK社向け微小欠陥検出装置のプログラム。バグを潰す作業を黙々と。
・お昼は明星もちっ！とワンタン麺とおにぎり。
・引き続き土浦HK社向け微小欠陥検出装置のプログラム。ほぼ完了。
・土浦HK社向け微小欠陥検出装置のマニュアル作成。メールで送信。
・5×5区画の迷路を取り出してマイクロマウスの調子を見る。長井の練習会で合わせたパラメータそのままで調子は良いようだ。
・DT社向けAGVのEPROMを4個焼き焼き。
・DT社向けAGV用センサ4枚の出荷検査。
・DT社から連絡。6軸加振装置のOFF位置への移動速度が変更できないかとのこと。調べてみるとコントローラ内部のパラメータで固定になっていた。プログラム変更が必要とメール。
・NT財団のSさんから連絡。28日のマイクロマウスデモが午後まで延長可能かと。その日のうちに帰れば良いので可能と伝える。
・夜、サティの惣菜で呑み。
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*** 2007-7-23（月）
・NS社から連絡。金曜のお昼に送ったはずのメールが届いていないという。再送信。念のためFAXでも送ろうとしたらFAXが紙詰まりで何度もはねられる。送り部分のカバーを開け閉めしたら直った。
・M社から連絡。エンジンコントローラの古いタイプ（バグ対策済み）で変な動作が時々発生するという。原因不明。
・NS社から連絡。古いPC98に使用できる盤取り付け型のディスプレイを提案したら見積もりしてほしいとのこと。
・M社から連絡。エンジンコントローラの不具合は設定間違いかも。
・土浦HK社向け微小欠陥検出装置のプログラムをちょこちょこ。
・お昼は味のマルタイ博多長浜ラーメンと昆布むすび。
・引き続き土浦HK社向け微小欠陥検出装置のプログラム。線を引いたり、距離を計算したり、目盛を描いたり、バーコードのデータベースを作ったり。
・S社のY氏来社。25日からの出張のチケットを受け取る。
・引き続き土浦HK社向け微小欠陥検出装置のプログラム。ファイル関係。
・夜、サティの惣菜で呑み。
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*** &COLOR(red){2007-7-22（日）}
・昆布のおにぎりと味噌汁で遅い朝食。
・土浦HK社向け微小欠陥検出装置のプログラム。捗らず。
・ちょこっと「くるめ木」へ。祖母は持ち直したらしい。
・新しくできた蕎麦屋さんに行こうとしたら今日は休み。
・近所の中華料理屋「てんしん」で呑み。
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*** &COLOR(blue){2007-7-21（土）}
・黄身がとろとろのゆで卵を作って味噌汁を作ってワカメとしそのおむすびを作って遅い朝食。
・土浦HK社向け微小欠陥検出装置のプログラムをしこしこ。画像表示関係。
・近所に蕎麦屋さんがオープンした。元々西区の井口にあったのが移転したらしい。
#ref(P1040552.JPG)
・ベスト電器でお買い物。ラジカセ。￥500の割引クーポンを使って￥3,780。
・その後広島駅まで出てお買い物。
・家に戻って遅いおやつ。
#ref(P1040555.JPG)
・T大のY先生からメール。28日午前に、つくば国際会議場でマイクロマウスのデモをすることになる予定。
・ゴーヤチャンプルーを作って呑み。
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*** 2007-7-20（金）
・一昨日のNS社の作業についての報告書を作成。メールで送信。
・お昼はサッポロ一番ごま味ラーメンとおにぎり。
・土浦HK社向け微小欠陥検出装置のプログラムをぱこぱこ。先は長い。
・NT財団から連絡。7月28日にマイクロマウスが要るらしい。ちょうどその日は土浦に居て移動日だから自由になるので持って行って動かしても良いと伝える。
・サティの惣菜で呑み。
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*** 2007-7-19（木）
・モータの納期が3ヶ月との回答。前回も2～3ヶ月との回答だったのに1ヶ月で入ったけどね。
・土浦HK社向けの準備。圧着端子を取り付けて動作テスト。
・HK大向け知能ロボットプラットホームの改造。プログラム変更をちょこっと。
・平面検査用ファイバの図面を書いて営業に託す。
・お昼はマルタイ辛味ちゃんぽん。
・呉のS社へ。
・土浦HK社向け微小欠陥検出装置の準備。DIOボードのインストール、無停電電源のインストール、USB-シリアル変換器のインストール、ファイル容量監視プログラムのインストール。動作チェックをして荷造り。
・午後2時半に終了。帰社。
・昨日のNS社での作業で気になったことが。某T○K社製のリニアガイドの多条ボールネジにグリスを塗るとボールの通った跡が1条分しか付かない。2台あるのだがどちらも同じ。壊れているのだと思っていたけれど、もしかすると1条分しかボールが入っていないのか？メーカに質問を送ってみる。
・HK大向け知能ロボットプラットホームの改造。超音波センサの実装。
・夕食は昨日の残り物とそうめん。
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*** 2007-7-18（水）
・朝7時前に出かけて呉のNS社へ。
・8時半から30分間の入門教育。これで15日間有効の臨時通門証が発行される。
・作業服にヘルメットに安全靴に伽半に安全帯に防塵マスクの完全装備。安全帯と防塵マスクは使用しなくても装備が義務付けられています。
・9時半から打ち合わせ。
・10時頃から現場で作業。定修日なので操業停止中。14年くらい前に設置した計測装置の点検作業が正しいかどうかチェックして欲しいとの依頼で、6M,1Y,3Yの全ての点検作業をチェック。
#ref(P1040542.JPG)
・お昼は社員食堂で定食。￥230でかなりのボリューム。
・午後も引き続き作業。
・午後4時頃に作業は終了。その後打ち合わせ。午後5時に終了。
・S社へ移動。バーコードのサンプルを受け取る。
・帰る途中に「坂」のダイキに寄って圧着端子の絶縁キャップを仕入れ。
・社に戻ったのは午後7時過ぎ。
・サティの惣菜で夕食。
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*** 2007-7-17（火）
・浜松のS社から連絡。アンプのプログラムのバグを直すためのスケジュール調整をお願い。
・バーコードリーダーが読めない理由を探る。中継コネクタを作って信号を見てみるとDSRが出ていないことが判明。パラメータのfDsrSensitivityを0に設定して解決。
・HG社向けのインストールCDを2枚準備。
・お昼は[[アーリオ・オーリオ>http://www.nissinfoods.co.jp/product/p_1146.html?new=1]]。
・S社のY氏来社。インストールCDを渡す。
・引き続きHK社向けプログラム。データ構造をほとんど変えずに多数画面に対応。
・東大阪での打ち合わせを25日にしたいとのこと。浜松でのアンプの修正は次の週に改めてということで。
・夜、たらこスパとジョニーで夕食。
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*** 2007-7-16（月） &COLOR(red){海の日}
・黄身がトロトロのゆで卵、ほうれん草のおひたし、ジャガイモとほうれん草と玉葱の炒め物、味噌汁、おにぎりで遅い朝食。
・新潟で強い地震。
・家でお仕事。HK社向けプログラムをパコパコ。計測入力部分を主に。
・夕方からフジでお買い物。
・フジの惣菜で呑み。
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*** &COLOR(red){2007-7-15（日）}
・カレーうどんと釜玉ぶっかけうどんで遅い朝食。
・爆睡。
・台風一過で良い天気。
#ref(P1040531.JPG)
・宇品のジャスコでお買い物。
#ref(P1040532.JPG)
・今日もカレー。トッピングはチーズとエビフライと山賊焼き。
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*** &COLOR(blue){2007-7-14（土）}
・ご飯を炊いて味噌汁を作って玉子焼きを作って遅い朝食。
・家でお仕事。HK社向けプログラムをパコパコ。自前のプログラムでバーコードリーダーが読めない。なぜだ？RTSが立っていないのか？
#ref(P1040526.JPG)
・カレー。コロッケと鶏唐とゆで卵でバクバク喰らう。
#ref(P1040527.JPG)
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*** 2007-7-13（金）
・一人連れてきた。
#ref(P1040520.JPG)
・S社向け微小欠陥検出装置のアンプ製作。ケースのフライス加工をしこしこ。3台分完成。
・お昼は日清焼きそばシーフードUFO。のりたまトッピング。
・ケース加工終了。組み立て。
・ケーブルセット8mタイプ1セット製作。
・とりあえず1717T006SR-IE2-512を2個発注。M氏に基板の構想をメモして渡す。
・ケーブル完成。っと圧着端子が無かったな。それからマークチューブも何とかしなければ。うちは盤屋さんじゃないからこれらの在庫が無いんだよね。
・S社からT社関連の報告。ネジ検査アルゴリズムの改良についての依頼も。　　
・サティの惣菜で呑み。
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*** 2007-7-12（木）
・[[1/2迷路>http://blog.goo.ne.jp/kobara3211/e/df3168590f570894a6f522027755bdfa]]が製作中。納期は7月末でしょうか。
・朝、ベスト電器へ寄ってHK社向けのバーコードリーダーに使うUSB-シリアル変換器をGET。バーコードリーダーをUSBタイプにするとキーボード入力と同等なるのでわざわざRS232Cタイプにして変換器を使うことに。それからヒシチューブもGET。
・突然の雨。子供たちは元気だね。
#ref(P1040511.JPG)
・宇品のダイキへも寄って1mm厚のアクリル板GET。
・これは宇品に残る広島港湾振興局旧舎。
#ref(P1040512.JPG)
・それから宇品の郵便局にお使い。
・お昼はマルチャン赤いきつねうどん。
・バーコードリーダーが届いた。早速パソコンに繋いでいろんなバーコードを読ませてみる。面白い。思った通りの動作。
#ref(P1040514.JPG)
・取り説を開くと、そのほとんどのページがバーコード。これをピッピッと読ませれば色々な設定が簡単にできる。なるほど。
#ref(P1040515.JPG)
・DT社のAGVメインボード（1動輪前進低速可変タイプ）の修理とバージョン変更。コネクタとFETを交換してEPROMを焼いて動作チェックをして修理報告書を書く。
・S社のY氏に急かされてHG社向けのマニュアルをしこしこ。メールで送信。
・S社、微小欠陥検出装置のアンプ製作。
・K君の担当している仕事でAD7891が温度が下がるとデータが全く出なくなるとゆう現象が発生しているらしい。昔のロットは問題無かったのに新しいロットに交換したら発生するようになった。
・夜、サティの惣菜で呑み。
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*** 2007-7-11（水）
・お昼はエースコック飲み干す一杯坦坦麺。
#ref(P1040509.JPG)
・ぺペロンチーノと昨日の残り物で夕食。
#ref(P1040510.JPG)
・ちと失速。
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*** 2007-7-10（火）
・朝からサティでお買い物。
・6軸加振装置で加速度データファイルを元に加振すると時間軸が2倍に伸びる現象があるという。調べてみるも訳分からず。
・よく聞いてみるとミニスケールDCモータタイプの話らしい。それで思い当たった。4CPUで1msec周期で動作するフルスケール機のプログラムを1CPUで2msec周期動作のミニスケールに移植したのだ。ソースを探ってみるとビンゴ！ファイル加振の所だけ時間軸を修正していなかった。
・お昼は日清焼きそば塩だれマスタードUFOBIG。
#ref(P1040507.JPG)
・OS大から戻ってきた移動ロボットの修理。バッテリケーブルの断線を直してステアリングのベルトのテンションを調整してROMディスクをフォーマットしてサンプルプログラムを動かしてみると問題なし。
・浜松代理店のS社から連絡。スピンドルが固まる場合があるらしい。それからパラメータを変更して再処理した場合にパラメータが反映されないという。
・ダミーデータでやってみるとパラメータの方はちゃんと反映されてるけどなぁ。ちょっと原因不明。
・スピンドルが固まる原因は1回転パルスが拾えなかった場合に起こる可能性があることが分かった。このままじゃまずい罠。また出張か？
・バーコードリーダーの選定。キーボード入力と混ざると使い難いのでRS232Cタイプで。
・サティの惣菜で夕食。
#ref(P1040508.JPG)
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*** 2007-7-9（月）
・朝7時過ぎに朝食。
#ref(P1040493.JPG)
・朝早くからY君を見かける。どうしたのかと思ったらAさんが昨夜のカラオケ屋さんに携帯を忘れていて、Y君とそのカラオケ屋さんが知り合いで預かって届けに来たらしい。ご苦労様です。Aさんって何時か東京でもタクシーに携帯を忘れてたな。
・Aさんに赤湯まで送っていただいて山形新幹線で東京へ。
#ref(P1040496.JPG)
・新幹線の中で米沢名物の弁当「牛肉どまん中」を買う。牛そぼろ弁当です。￥1000-。
#ref(P1040498.JPG)
・お昼に東京着。「のぞみ」に乗り換えて広島へ。買った「牛肉どまん中」を食べる。美味しゅうございました。
・夕方4時過ぎに広島着。
・会社に出てちょこっとお仕事。溜まったメールの処理。
・セブンイレブンで「手のりたま」の新種発見。思わず連れて帰る。
#ref(P1040501.JPG)
・これで「手のりたま」の5種確認済み。まだ他に居る？
#ref(P1040147.JPG)
・「そごう」へお出かけ。地下で惣菜を仕入れる。
#ref(P1040500.JPG)
・そごうの地下で仕入れた惣菜で呑み。
#ref(P1040502.JPG)
・田舎から電話。祖母がそろそろ危ないらしい。老衰。なんと101歳。

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comment
-ムービーおまちしてます。・。。。 -- [[takekun]] &new{2007-07-09 () 19:41:51};
-ごめんなさい。ムービー撮ってないんですよ。 -- [[MM3作者]] &new{2007-07-10 () 01:12:30};
-残念です（＾＾；　キュイーンと走るところを見たかったです。全国大会などでビデオ撮ってくれる方おられないですかね～（見学に行ければ良いのですが、なにせとても遠いので…） -- [[takekun]] &new{2007-07-10 () 03:38:32};

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*** &COLOR(red){2007-7-8（日）}
・朝はしっかり朝食。
#ref(P1040462.JPG)
・今回はロボトレースのコースも用意されていた。新潟の人たちは昨年の決勝コースを18秒台で駆け抜ける。速い。
#ref(P1040465.JPG)
・10時から練習会開催。調整に勤しむ。
#ref(P1040468.JPG)
・11時頃から記録会。Mさんのマウスに負ける。
・お昼は海老入り塩焼きそばとビール。
・午後も引き続き調整。直線がフラフラするのを何とか押さえ込む。
・Mさんのマウスと記念写真。
#ref(P1040481.JPG)
・Mさんはメタ%%ボ%%リックファイターも連れて来ていた。素早い動き。
#ref(P1040489.JPG)
・午後3時から皆で迷路の片付け。午後4時には散会。
・午後5時半頃から呑み。その後カラオケ。
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*** &COLOR(blue){2007-7-7（土）}
・朝9時半の新幹線で山形へ出発。長井着は夕方だな。
・今回は重いノートパソコンを持って行くので路面電車で広島駅へ。
#ref(P1040436.JPG)
・9時半発の500系「のぞみ」で東京へ。
#ref(P1040437.JPG)
・お弁当とお茶を買って新幹線の中で食事。
#ref(P1040438.JPG)
・午後1時半に東京駅に着。山形新幹線「つばさ」に乗り換えて赤湯へ。いつもは秋に行くので刈り取った稲の株が見える風景だが今回は青々とした田園風景。
#ref(P1040455.JPG)
・夕方5時過ぎに会場着。迷路は2面用意されている。片方は自動計測付き。
#ref(P1040458.JPG)
・しばし調整。ターンが合わないやら壁の反射が違うやらを調整。パソコンを持って行って正解だな。
・夜は当然のように呑み。
#ref(P1040460.JPG)
・2次会までしっかりと。
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*** 2007-7-6（金）
・インストールCDを用意してエンジンコントローラ出荷準備完了。
・HK大向け知能ロボットプラットホームの改造に使うケーブルを手配。
・お昼はエースコックわかめメンマしょうゆラーメン。
#ref(P1040432.JPG)
・S社のY氏来社。先日の出張の旅費清算。大阪の方の仕事について打ち合わせ。
・マイクロマウス。ジャイロ（ADXRS300）実装。いやすでに付いていたんだけどなぜか信号が出てこない。BGAの半田付けに失敗したのか？そこで昔Nakashimaさんに作ってもらったジャイロモジュールを載せた。
#ref(P1040433.JPG)
・まずターン終了の判断にジャイロ参照する。なかなか良い感じ。
・次に直線でもジャイロを使用する。角速度の符号を変えてゲインを掛けてステアリングへフィードバック。直線性が劇的に良くなった。
・MM3も取り出して走らせてみる。う～ん、こんなにうるさくて大きかったっけ？
#ref(P1040434.JPG)
・ターン中も壁のエッジを検出して距離補正を入れる。スラローム精度が上がった。
・夜、サティの惣菜で呑み。
#ref(P1040435.JPG)
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*** 2007-7-5（木）
・DT社から6軸加振装置についての質問が来ていたので回答。A/D入力のレベル変換について。
・S社のE氏来社。T社関連のモータドライブについて打ち合わせ。アンプを改造してブラシレスモータの駆動パルスを出すことに。
・マイクロマウスの直線がいまいち。壁の補正を無くしても左に取られる。モータの特性が揃っていないのか？
・お昼は日清屋台ソース焼きそばとおにぎり。
#ref(P1040427.JPG)
・ようやくスラローム走行。まだターン中は制御なし。
#ref(P1040429.MOV)
・エンジンコントローラ1台の組み立て。
・マイクロマウス。スラロームのターン前に横壁との距離を読んでおいてターン終了時の走行距離を変える補正を実装。これでかなり安定する。
・左壁での姿勢制御ができなくなった。センサの波形を見るとかなり乱れている。調べてみると基板の裏のチップコンデンサが1個無くなっていた。時に激しくぶつかったりしてたからなぁ。
・夜遅くなったのでセブンイレブンの惣菜で夕食。
#ref(P1040431.JPG)
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*** 2007-7-4（水）
・[[Mさん>http://www8.big.or.jp/~morinaga/index.shtml]]も参加ですか。日帰りじゃないですよね。
・朝7時過ぎからホテルで朝食。
・8時40分に代理店S社のかたに迎えにきていただいてHG社へ。
・芯出し作業。
・データを取ってみると画像に変な線が入る。線の入る位置から考えると2つの信号が混ざってるっぽい。ロボットケーブルに変えたせいか？と思ってケーブルを交換してみても同じ。アンプを1台目のものと交換すると出ない。アンプを分解して回路図とにらめっこ。今回の装置では使わない機能でアンプを改造した部分に信号が並走した部分が追加されている。これだな。1台目のアンプはゲインを落としていたから出にくかっただけ。プリントパターンをカットして対応。
・お昼は近所の定食屋さんで親子丼。
#ref(P1040423.JPG)
・ワークが無い場合を判断しろとのことでプログラム改造をパコパコ。
・レーザ関係の安全性を上げたいとのことでレーザ操作許可信号を追加。
・スピンドルが回らなくなりレーザが出なくなって焦る。インターロックが効いていただけだった。これはあちら側の問題。
・最後に打ち合わせをして5時頃に終了。今回変更した部分をマニュアルに反映させなくては。
・代理店S社のかたに浜松駅まで送っていただいて新幹線に乗る。当然呑み。
#ref(P1040424.JPG)
・広島に20時38分着。路面電車で某所へ。
#ref(P1040426.JPG)
・外泊。
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*** 2007-7-3（火）
・パソコンが重いので路面電車で広島駅へ（たったふた駅だけど）。朝8時40分発の新幹線でS社のY氏と共に浜松へ出発。朝食は駅で買ったおにぎり2個。
#ref(P1040419.JPG)
・昼前に浜松着。駅ビルの中で昼食。豚生姜定。
#ref(P1040420.JPG)
・代理店S社のかたに迎えにきていただいてHG社へ。Y氏は別れて他の打ち合わせへ。
・午後1時ころから微小欠陥検出装置2台目のセットアップ作業。
・パソコン、モニタ、UPSをラックにセット。片方だけコネクタを付けたケーブルの配線はあちらの下請けのかたにやっていただく。
・今日持ち込んだプローブのスピンドルにガタがある。奥深いところのネジが緩んでいるようだ。こんなことが無いようにと手持ちで運んだのに・・・。新幹線が悪いのか？
・プローブを分解して修理。
・昨日連絡があった起動直後の一発目が動かない不具合を1台目の装置で確認する。通信がつまってるっぽい。ダミー命令などを入れながら試しているとよさげなので様子見。
・パソコンが立ち上がっていない時がシーケンサの方で判断できないということでレディ信号を追加。
・条件の違うワークを1台目の装置でトライ。設定の変更だけで撮れそう。
・2台目の配線作業が終わったので動作確認。CC-Linkの設定にちょっと戸惑うも1台目を参照して完了。設定画面を保存しとかなくちゃ。
・スピンドルOK、レーザOK、軸が動かない。配線を確認してみると半田付けをお願いしたコネクタの12345の並びを54321と間違えている。Dサブのオスとメスが混在していたのでこうなったんだな。半田ごてを借りて修正。
・動作のほうは全てOK。
・ワークをセットしてデータを見てみるとどうも良くない。光軸がずれた感じ。あれこれ弄ってプローブのヘッドを取り付け直してみると良くなった。分解した時に変な付け方をしてしまったか？
・夜7時になったので今日の作業はとりあえず終了。代理店S社のかたにホテルまで送っていただく。
・夜8時過ぎにY氏と合流。夜の街へ。
・[[天狗>http://www.mapion.co.jp/c/f?uc=4&pg=1&grp=teng&ino=BA577699]]で呑み。
#ref(P1040421.JPG)
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*** 2007-7-2（月）
・朝、マイクロマスを動かしてみると調子が悪い。壁の切れ目で距離補正している部分が誤動作してしまう。ブラックボックス機能を付けたいんだけどメモリが少なくて役に立ちそうにない。
・浜松HG社から連絡。PCを起動した直後の計測開始が動作しないという。原点復帰はできるらしい。明日行くので現地で調査だな。調査に必要なデバグ文を仕込む。
・営業から急に含水率計を1台組んで欲しいとの依頼で組み立て＆出荷検査。
・DT社から連絡。6軸加振装置ミニスケールモデルDCモータタイプでデータ送信時に通信エラーが多発するとのこと。USBドライバが旧式なので変更が必要。とりあえずプログラムを修正してCDデータを作って準備。
・お昼は日清麺職人鶏だし醤油中細麺。
#ref(P1040415.JPG)
・マイクロマウス。壁の切れ目の距離補正の誤動作はターン後に両側に壁がない時に発生する。切れ目を検出する変数を常に有効にしたら直った。今まではターン中は無効にしていた。探索速度を600mm/Sから700mm/Sに上げる。
・S社のY氏が来社。先日の土浦、東京への出張の旅費清算。それから明日からの浜松出張のチケットを受け取る。
・DT社から連絡。4月に行なった6軸加振装置フルスケールモデルのプログラムのインストールCDを用意してほしいとのこと。
・ん、ノートパソコンのCDドライブでメディア認識ができないとかというエラーが出る。なんだか調子悪いな。他の人のPCを借りてCDを焼き焼き。
・櫛の歯状の迷路で練習。両側に壁が無い区画ではゲインを上げて敏感に制御する。
#ref(P1040417.MOV)
・スラロームを仕込んでみるもなかなか安定せず。
・探索で時々止まる。センサのノイズがあるみたい。2度読みでなんとか安定する。
・夕食はバジルスパやら何やら。
#ref(P1040418.JPG)
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*** &COLOR(red){2007-7-1（日）}
・ペペロンチーノ（タコ入り）と釜玉ぶっかけ（色々トッピング）で遅い朝食。
#ref(P1040407.JPG)
・車で出かけようとして駐車場の鍵が無いことに気付く。昨夜車を入れた時に車の中に忘れたのだ。大家さんに電話してわざわざ出先から来てもらって車を出していただく。ありがとうございます。
・会社へ出てマイクロマウス。
・加減速やら姿勢制御やら・・・。
・一部、距離に応じた加減速をしていたところを時間軸の等加減速に変更。減速開始は速度の二乗と残距離を比べて判断。
・櫛歯形の迷路（左右壁無し）で姿勢が乱れる。壁の情報を微分して変化が大きい時には制御に反映しないようにする。それでも改善しないので左右斜めのセンサの角度を浅くする。
・それぞれの壁検出センサの感度が違う。発光側で発光時間を調整することで校正することにする。迷路のスタート地点には必ず左右の壁があるので、左右と斜めのセンサはスタート時に自動校正することに。
・姿勢制御のPゲインとDゲインを調整。安定点を探る。
#ref(P1040413.MOV)
・加減速と姿勢制御の絞込みはほぼうまく行く。探索速度600mm/S、高速走行2000mm/S程度にはなった。だけどまだ超信地旋回（汗。練習会だからこれで良いよね。
#ref(P1040408.JPG)
・[[マダムジョイ>http://www.madamjoy.jp/]]でお買い物。
・麻婆豆腐とケンタと惣菜やらで呑み。
#ref(P1040414.JPG)

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comment
-お～っ動いてますね！！！ -- [[takekun]] &new{2007-07-02 () 04:48:53};
-やっとマウスらしくなってきました。 -- [[MM3作者]] &new{2007-07-02 () 12:22:23};

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