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** 2015-8-31（月）
・S社向けプログラムのACSYSの設定。設定ウインドを一度閉じないと正常に設定できなかったのを修正。
・S社向けプログラム。NG表示が「N」だけになる現象が起きたとのこと。データを送ってもらうようにリクエスト。とりあえず「N」だけになるのを修正。
・S社向けミニアンプ基板1枚の出荷検査。
・S社向け新ユニットで待機位置まで戻らない件を調査。データの再送信要求で変数を初期化していた。
・S社向け新装置でUSBリセットが出る問題。こちらでは再現できない。
・S社向けプログラム。NG表示が「N」だけになる現象のデータが届く。エリア検査のNG種判定がうまく動いていなかった。修正。
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** &color(red){2015-8-30（日）}
・車で出かけて紙屋町へ。
・そごう10階の「やぶそば」で食事。
#ref(DSC00285.JPG)
・そごう6階の「紀伊国屋」をうろうろ。
・宇品東のイオンで買い物。
・家で仕事。S社向けプログラム。OK判定時にACSYS処理を行う部分で要望が来たので対応。
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** &color(blue){2015-8-29（土）}
・お米を買いに五日市へ。
・宇品の半田屋で食事。
・家で仕事。S社向けプログラム。OK判定時にACSYS処理を行う部分。
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** 2015-8-28（金）
・引き続きS社から要請のあった新装置でプローブを回さずにZ軸移動だけで計測するモード。あれこれ悩んだがとりあえず完成。
・6軸ロボットで計測開始時にZ軸にブレーキが掛る問題。DIOの取り扱いが旧ユニットから変更していてそこにバグがあった。
・昼前に出かけて呉のS社へ。
・プローブを回さずにZ軸移動だけで計測するモードをテスト。グラフ表示がうまく行かないのでちょっと手直し。
・6軸ロボットの計測はブレーキは掛らないようになったが計測終了時に待機位置まで戻らない現象が出る。
・旧ユニットのUSBコネクタ部のGND処理。S社にあった4台に対処。
・午後4時過ぎに帰社。
・待機位置に戻らない現象は再現できたが原因は分からず。
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** 2015-8-27（木）
・S社のプローブ。3mのUSBケーブルで検証のための連続テスト。
・日向方面から連絡。また含水率がおかしいユニットがあるとのこと。メインユニットを1台校正して発送。
・S社のS社長が昔HK大に納めた装置の液晶表示が見えなくなったのでどうにかしてほしいと持ち込み。見ると20数年前のもの。液晶が壊れているのではなくて明るさを調整する部分が動作していない模様。パターンカットしてボリュームに置き換えて対処。
・S社向けプログラム。保存ファイル名の頭にNG種が付かなくなったとのことで修正。エリア検査が無効の時に余計なNG種が付いていたのも修正。
・AGVメインボード2枚の組み立てと出荷検査。
・S社から要請のあった新装置でプローブを回さずにZ軸移動だけで計測するモードをあれこれ。
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** 2015-8-26（水）
・引き続きS社プローブの連続テスト。プログラムやDLL、ドライバを入れ替えてあれこれ。
・以前、プログラムを入れ替えてから症状がでるようになったと聞いていたのだけど、プログラムを入れ替える前から出ていたとのこと。
・USBケーブルを6mにしてテスト。症状がばんばん出る。オシロであれこれ当たっているとUSBのGNDが接続されていないことに気付く。GNDを接続すると劇的に改善される。これが原因だった。
・症状は出難くなったが6mはさすがに無理の模様。3mのケーブルだと完璧。
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** 2015-8-25（火）
・引き続きS社のプローブの連続テスト。
・CM社の高温乾燥機で実行中スケジュール変更時に残り時分が表示されない問題。タッチパネルディスプレイのマクロで定義しているのだけどそれがうまく動いていない模様。ユニット側から強制的に表示させる事で解決。
・AGVセンサボード2枚の修理。
・昨日対処したS社新装置のUSBが途切れる件は症状が出たとのこと。
・市内CD社でCM社のエッジャーと次期高温乾燥機と除湿付き乾燥機について打ち合わせ。
・S社から新装置でスピンドルを回転させずにデータを取るモードを追加して欲しいとの連絡。
・S社のE氏来社。新装置のユニットを受け取る。
・S社プローブの連続テスト。開始から10時間後にUSBが途切れる現象が1回出た。
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** 2015-8-24（月）
・呉のS社へ直行。
・6軸ロボットに取り付けた新ユニットを調査。プローブの1回転を検出するセンサにノイズが載って誤動作している。エッジ検出の強化とワンショットのリトリガ禁止を調整。
・Z軸にブレーキが掛る件は新ユニットが出しているのだけどプログラムで出しているのではなさそう。
・6軸ロボットを操作できる人が午前中しか居なかったので途中で終了。
・新装置のUSBが途切れる問題。ハード転送中もソフトウェアで監視してFIFOをリセットするように変更。とりあえず良さそう。
・旧ユニットのUSBが途切れる件を調査するためにプローブ一式を借りる。
・遅い食事をした後にCM社第5工場へ移動。
・高温乾燥機のプログラム修正。実行中スケジュールを変更した時に過去の加熱温度と排気温度を一緒に変更する。今までは温度上昇時にしかそうしていなかった。エラーリセットボタンを押した時にエラーのタイマもリセットするように変更。
・帰社。
・S社から借りたプローブをセットアップして連続テスト。
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** &color(red){2015-8-23（日）}
・出社して仕事。
・新エンジンコントローラのプログラムを変更したのでCDを作り直し。
・AGVセンサボード1枚の修理。
・明日、呉のS社とCM社へ行く準備。
・宇品東のイオンで買い物。
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** &color(blue){2015-8-22（土）}
・新井口へ。
・宇品東のイオンで買い物。
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** 2015-8-21（金）
・今日は愛知へ出張。
・始発の路面電車で広島駅へ。
・新幹線で名古屋へ。
・JRで半田へ。
・S社のY氏と合流。商社R社の方にDS社に連れて行っていただく。
・USBがうまく繋がらない装置を調査。ユニット側は悪くない模様。USBポートを変えたら劇的に症状が減った。USBポートが壊れている？
・昼食はR社の方にラーメンと炒飯をご馳走になる。ありがとうございます。
・引き続き調査。USBケーブルのルートを変えたら症状は全く出なくなったが、元のUSBポートに戻しても出なくなる。
・S社のI氏が合流。
・朝の状態に戻しても全く症状がでない。ちょっと原因がつかめない。
・USBケーブルを5mから3mに変えて両端にフェライトコアを付けて対処。ワークを借りてうちで連続テストを行うことにする。
・午後7時頃に終了。
・S社のI氏に南大高まで送っていただいてJRで名古屋へ。
・新幹線で広島へ。
・路面電車で胡町へ。
・「いなほ」が今週でお店を畳むという事で最後の飲み。
・深夜2時頃にタクシーで帰宅。
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** 2015-8-20（木）
・CD社から次期高温乾燥機の盤図面が届く。3個所ほど修正をお願い。
・呉のCM社へ。
・高温乾燥機の含水率がおかしい件。ユニットは壊れていなかった。含水率がおかしい原因は不明。
・昼食は久しぶりに長崎ちゃんぽん。
#ref(DSC00274.JPG)
・CM社第8工場へ。
・エッジャーの改修について打ち合わせ。現場も見学。
・CM社本社工場へ移動。
・木材の外周計測の現場を見せてもらう。Z社のレーザセンサでできないかとの相談。
・午後5時頃に帰社。
・M社から新エンジンコントローラのバグ報告と要望。修正してメールで送信。
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** 2015-8-19（水）
・S社向けプログラムとユニット。USBリセットの症状を再現させるために連続テスト。
・位相シフト法3Dカメラ。サンプルワークを撮ってSTLデータをメールで送信。
・Y氏来社。IP社の検査装置について打ち合わせ。
・AGVセンサボード1枚の修理。
・CM社から高温乾燥機の含水率がおかしいとの連絡。新しいメインユニットを1台準備。
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** 2015-8-18（火）
・S社のセグメントの境にノイズが混ざる問題。よく見ると連続セグメントではなかった。連続セグメントでない時だけ最後の1ラインを無視するように変更。
・S社向けプログラム。連続テストをしていて「衝突防止機能作動」が誤動作する。あれこれ調べると判定処理に時間が掛かった時にステータスを読み違えている。先日XYのアクセスをポインタに置き換えたら直ったと思ったのも処理時間が短くなったかららしい。判定処理後にステータスを1回読み飛ばす事で対応。
・S社から連絡。新装置のFIFOのハードウェアリセットはうまく動作していないらしい。来週現地で調査。
・金曜の出張のための準備。FIFOのハードウェアリセットが動作しないのでソフトウェアリセットを仕込む。
・社の帰りに広島駅に寄って金曜の愛知出張の切符を手配。
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** 2015-8-17（月）
・呉のS社へ直行。呉は土砂降り。
・新ユニット4台のFPGAとプログラムの書き換え。
・旧ユニット3台のFPGAを書き換え。うちの旧ユニット1台貸出。
・新装置のユニットを渡してチェックをお願い。
・昼前に帰社。
・AGVセンサボード1枚の修理。
・位相シフト法3Dカメラ。メディアンフィルタを強化。
・「いなほ」から連絡。今週でお店を畳むとのこと。
・S社からデータが届く。セグメントの境にノイズが混ざっている。6/30に変更したセグメント境界が1ライン無くなる現象に対処した部分を元に戻す。
・USBリセットの現象が改善されないとの事で金曜日に愛知への出張が決まる。
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** &color(red){2015-8-16（日）}
・出社して仕事。位相シフト法3Dカメラ。左右のカメラの繋ぎ目がダレるのでそこを無視する。再度校正を厳密にやり直し。良い感じになってきた。
#ref(3dimage4.JPG)
・宇品東のイオンで買い物をして帰宅。
・家で仕事。位相シフト法3Dカメラ。バイナリSTLファイル出力に対応。
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** &color(blue){2015-8-15（土）}
・宇品の半田屋で食事。
#ref(DSC00272.JPG)
・宇品のコーナンで位相シフト法3Dカメラの校正に使う発泡スチロールのブロックを購入。
・宇品東のイオンで買い物。
・出社して仕事。位相シフト法3Dカメラの校正。左右のカメラのパラメータを微調整して合わせる。
・AGVセンサボード2枚の修理。
・月曜にS社へ直行するための準備をして帰宅。
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** 2015-8-14（金） &color(red){盆休み}
・車で出かけて広島駅前の福屋へ。
・8Fでやっていた鉄道フェスタ。
・紙屋町へ移動。
・エディオン本館8Fのバンダイおもちゃショー。
・エディオンのロイヤルサロンで休憩。
・そごうを散策。
・そごうの地下で惣菜と野菜を買って帰宅。
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** 2015-8-13（木） &color(red){盆休み}
・なんだか疲れが出て昼頃まで爆睡。
・家で仕事。STLファイル出力部分。座標系がカメラ画像（左上が原点）になっていたので左下が原点になるように変更。そうしたら裏だった面法線ベクトルも表になった。
#ref(3dimage3.JPG)
・宇品東のイオンで買い物。
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** 2015-8-12（水） &color(red){盆休み}
・出社して仕事。今日は社のエアコンの移設工事をしている。
・S社ユニットのFIFO部分。DATAFULLなら書き込まない処理を追加。
・新装置のユニットにも平均化処理を追加。
・AGV用センサボードが修理で戻ってきているがPICを使った古いボードが混ざっている。新しいボードとの交換を提案。
・STLファイルの面法線ベクトル成分を真面目に計算。付加したファイルを試してもらったら読み込めたとのこと。面法線ベクトルの計算は下記の通り。
v10 = x1-x0;
v11 = y1-y0;
v12 = z1-z0;
v20 = x2-x0;
v21 = y2-y0;
v22 = z2-z0;
vx = v11*v22 - v12*v21;
vy = v12*v20 - v10*v22;
vz = v10*v21 - v11*v20;
d = vx*vx + vy*vy + vz*vz;
if( d ) d = sqrt( d );
if( d ) {
vx /= d;
vy /= d;
vz /= d;
}
・日向方面から連絡。含水率が取れないチャンネルがあるとのこと。新しいメインユニットを1台準備して発送。
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** 2015-8-11（火） &color(red){盆休み}
・出社して仕事。S社のプローブのノイズを再調査。旧ユニットと新ユニットの差異は分からなかった。プローブの金属部分がケーブルのシールと導通しておらず、接続するとノイズが収まった。
・昨日、新装置に実装したハードウェアでのFIFOのリセット。リセットするだけではなく再度データを書き込む処理を追加。旧ユニットにも実装。
・午後3時頃に帰宅。
・家で仕事。STLファイルが読み込めないので変換したら読み込めたとの報告。送ってもらった変換後のSTLファイルを調査。ベクトルをちゃんと出さないとならない模様。
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** 2015-8-10（月） &color(red){盆休み}
・出社して仕事。S社向け新ユニットが6軸ロボットで使用すると計測開始位置で非常停止が掛かって止まってしまう問題。調べてみてもプローブ異常は出ていない。現場で再調査だな。
・S社のノイズが大きいというプローブを調査。フォトダイオード回りがシールドされていない。アルミホイルでシールドするとやや改善された。新ユニット側でもA/Dをフルに回してサンプリング間のデータを平均化する処理をFPGAに入れる。ノイズはかなり改善された。
・S社の新装置でA/D変換直後のFIFOがDATAEMPTYのまま止まる問題。金曜にプログラムでDATAEMPTYが一定時間続くとFIFOをリセットする対策を行ったがハードウェアで行うように変更。
・宇品東のイオンで買い物。
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** &color(red){2015-8-9（日）}
・出社して仕事。ビットマップ描写でプログラムを壊している件。PixelFormatを設定していなかったのとCanvas->Pixels[x][y]にアクセスしていたのが原因。ScanLine[y]でポインタを取得して描写したら壊さなくなった。Canvas->Pixels[x][y]がどうして壊すのかは不明。xyの範囲を超えているわけでもないのに。
・他の部分もチェックして修正。あれこれバージョンを作成してメールで送信。
・午前中に帰宅。
・家で仕事。位相シフト法の3Dカメラで撮った画像をアスキーSTL形式で出力する部分。Web上のviewerで読み込んで表示させてみると良い感じ。
#ref(3dimage2.JPG)
・段原のマックスバリューで買い物。
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** &color(blue){2015-8-8（土）}
・社は今日から9連休。私は仕事。
・的場町の病院。
・出社して仕事。S社のユニットとの通信でIDが正常に読めない原因を調査。
・Windowsアプリの受信ルーチンが不可解な動きをしている。あれこれ調べてみるとビットマップ描写でプログラムを壊している模様。対策までは至らず。
・宇品東のイオンで買い物。
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** 2015-8-7（金）
・新エンジンコントローラ。ケースに組み込んで電源関係の配線。M社のかたから仕様について連絡があったのでプログラムの手直し。低回転時にカウンタがオーバーフローしていたのでFPGAのレジスタを拡大。
・CDにプログラムとUSBドライバを焼いて完成。
・昼に出かけて呉のS社へ。
・新ユニットを6軸ロボットで使用すると計測開始位置で非常停止が掛かって止まってしまう。どうやら計測開始位置でプローブ異常を出している模様。要調査。
・新装置でUSBリセットが多発する件を調査。デバグ文を仕込んで原因を探って行くとA/D変換直後のFIFOがDATAEMPTYのまま止まっている。とりあえずDATAEMPTYが一定時間続くとFIFOをリセットすることで対策。
・新ユニットでノイズが大きいというプローブと新装置用の予備ユニットを借りて帰宅。
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** 2015-8-6（木）
・新エンジンコントローラ。今回はタイミング基準が変更になったのとインターバル信号が増えたのでその部分。
・帰宅途中に宇品のコーナンで新エンジンコントローラに使用する圧着端子を購入。
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** 2015-8-5（水）
・新エンジンコントローラ。トリガ入力部分。
・S社向けミニアンプ基板3枚の出荷検査。
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** 2015-8-4（火）
・新エンジンコントローラ。バルブ制御部分。
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** 2015-8-3（月）
・新エンジンコントローラ。休み中に家で作った部分のデバグ。
・STM32F407のA/Dコンバータが動かなくてハマる。結局DMA割り込みでADCに再起動を掛ける事で解決。
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** &color(red){2015-8-2（日）}
・家で仕事。新エンジンコントローラのWindowsの設定画面とFPGAのPWM出力部分。
・段原のマックスバリューで買い物。
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** &color(blue){2015-8-1（土）}
・家で仕事。新エンジンコントローラのFPGAとSTM32F407とWindowsのプログラム。エンコーダを2種類使用するために各カウンタやレジスタのビット数を増やす。
・段原のマックスバリューと近所のイオンで買い物。
・夜に元宇品のグランドプリンスホテル。
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