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*** 2006-11-30（木）・[[マイクロマウス全国大会in長井　写真のページ>http://www.jsdkk.com/jde/main.php?NAGAI]]を作りました。・あ、[[兎さんのレポート>http://robot.watch.impress.co.jp/cda/news/2006/11/29/273.html]]が。[[クリッパーとロボトレース>http://robot.watch.impress.co.jp/cda/news/2006/11/30/276.html]]も。・某木材会社の新型コントローラのマニュアルをしこしこ。とりあえず完成。メールで送信。・某木材会社からマニュアルのダメ出し。修正、加筆して送信。・さらにダメ出し。・HK大の知能ロボットプラットホームの部品を選定して発注。サーキットプロテクタ、スイッチ、ボックス等。・CPUファンが故障した某木材会社のPC。営業がパソコンショップから別の型式のCPUファンを買ってきた。取り付けて起動。問題なし。 ---- *** 2006-11-29（水）・某木材会社から連絡。昨日の電流計測の異常はコネクタの刺し間違いによるものだったらしい。元のメディアンフィルタに戻して再度チェック。・某木材会社の新画像処理装置がトラブっているとのこと。メモリリークがあって、その対策をしたら画像が取り込めなくなった。またハードも1台おかしくて電源が落ちるとのこと。こちらも2回目だな。・D社から連絡。新型AGVの現地調整のスケジュール。来週5日以外ならと回答。・某木材会社の新画像処理装置対策のために午後から呉に行くことに。・D社の新型AGV現地調整。12月4日午後1時10分からに決定。・S社のT社向けプログラムを改造。アンプの電源断で無効になるプロテクトキーが電源再投入で自動復旧するように。USB接続のアンプがプロテクトキーを兼ねているのね。・午後、新画像処理装置のプログラム担当のK君と一緒に呉の某木材会社へ。画像が取り込めないのはiniファイルがディフォルトになっていたため。「上書きしてください」との指示を「上書きでも良い」と判断されたみたい。「必ず上書きしてください」と伝えないとね。ディフォルトで動かないというのも何なのでK君に修正するようにお願い。メモリリークは時間を置かないと分からないので様子見。・ハードがおかしいというPCは10分程度で突然落ちる。その後電源が入らない。また電源のトラブルっぽい。前回も電源だった。持ち帰ることに。・今朝送った電流計測のメディアンフィルタをまだダウンロードしていないとの事なので現場に行ってダウンロード。通信エラーが発生していたがケーブルが切れていたためだった。メディアンフィルタの効果は様子見。帰社。・S社のアンプ関連のケーブルがミスミから届く。・某木材会社から持ち帰った落ちるPC。フタを開けてみるとCPUファンが回っていない。分解してみるとベアリングがガリガリ。ホコリのせいだな。メーカにCPUファンだけ送ってもらえるか問い合わせ。 ---- *** 2006-11-28（火）・朝から1200通の未読メールと格闘。・D社から12月10日までに前進低速2動輪のAGV基板を3枚欲しいとの要望。在庫があったので何とかなりそう。・某木材会社から連絡。新型コントローラの電流計測が1.1Aに固定となっていると。現物が無いのでソースを眺めるも原因がわからず。メディアンフィルタにしてからおかしいので元の平均化に戻して様子をみてもらう。・殺菌灯入荷。・OR大の移動ロボットが内定。・T社から連絡。S社のT社向け次期装置について非常停止を厳正に行いたがアンプの電源断時にメッセージが出て入力を促すのは困ると。自動復旧するように改造することで合意。・うお、[[動画>http://mm.jan.jp/ex/result.html]]がUPされてる。 ---- comment -動画拝見しました。しばらく見ないうちに田代さんの風貌が変わっていました、（井谷さんも） -- [[kobara]] &new{2006-11-29 () 23:54:43}; -そうそう、今年から髭を伸ばし始めたそうです。私の事は忘れてください（笑。 -- [[MM3作者]] &new{2006-11-29 () 23:57:34}; -遠路山形までお疲れ様です。久しぶりに全国大会を見てビックリ! -- [[miura@白髪をやじ]] &new{2006-12-03 () 20:10:52}; -<変なところでenterしてしまった!> リハビリしてマウスをせねば、と思う今日この頃。今後ともよろしくお願いします。 -- [[miura@白髪をやじ]] &new{2006-12-03 () 20:15:26}; -miuraさん、おひさしぶりでしたね。ぜひリハビリにマウスを。 -- [[MM3作者]] &new{2006-12-03 () 22:17:01}; ---- *** 2006-11-27（月）・朝8時39分発のフラワー長井線で帰途に。赤湯駅で1時間の待ち合わせ。・東北新幹線、東海道山陽新幹線と乗り継いで午後5時19分に広島着。・崎陽軒のシウマイと麻婆茄子で高畠ワインを一杯。 ---- *** &COLOR(red){2006-11-26（日）} ・今日は午後からマイクロマウスエキスパートクラス決勝。・午前中、ロボトレース競技決勝を観戦。期待のK氏は韓国に負けて2位。直線で交差点をカーブのマーカと誤検出してしまい速度が上がらなかった。・お昼は芋煮とお弁当でお腹いっぱい。ビール付。・[[マイクロマウスエキスパートクラス決勝の出走順>http://mm.jan.jp/ex-order.html]]。昨日の予選24位までと各地区大会のシード選手で争われます。同一選手が2台以上のマウスを出場させられないルールなので24台です。・今年の決勝迷路。 #ref(maze06.JPG) ・決勝終了。[[%%暫定%%順位>http://mm.jan.jp/ex/rankall.html]]です。今回は照明の赤外成分が高いらしくシンガポール勢のマウスは苦しめられていました。・優勝したマウスMIN4A。 #ref(min4a.JPG) ・表彰式終了。久々の入賞。なにやら感謝状までいただいてありがとうございます。・夜、スタッフの作業が終わるのを待つ間、軽くビールとワイン。・10時半から打ち上げ。二次会まで進んで深夜2時半頃に散会。昨日の二次会で余った会費は今日の打ち上げに使わせていただきました。ありがとうございます。 ---- comment -そういえば以前に山形で迷路ベースを作るから、図面を見てくれとFAXがありました、今ふたたび見てみると確かに１８*１８になっています、取り付けや加工のアドバイスはしましたが、まさかそんな基本的な所で間違っていたとは！！４位入賞おめでとうと言うべきか、もっとがんばれと言うべきか、それはそうと、過去のマウスたちを見てすごくなつかしかったです。もう、じいさんかな？！ -- [[kobara]] &new{2006-11-27 () 01:45:19}; -え！図面が間違っていたのですか？山形の人はちゃんと図面渡したのに業者間違ったみたいなこと言ってましたが。４位はまあ概ね狙ったところです。もう頑張れません。若い人に任せます。 -- [[MM3作者]] &new{2006-11-27 () 09:59:33}; ---- *** &COLOR(blue){2006-11-25（土）} ・今日はマイクロマウスエキスパートクラス予選がある。・朝からしっかり朝食。・45分遅れで競技開始。・お昼はお弁当。ビールもね。・やっと自分の出番。7秒台のタイムで無難にこなす。でも現在のトップはシンガポールの5秒台（汗。・[[予選の結果>http://mm.jan.jp/ex-pre/rankall.html]]。決勝進出は24位まで。・競技終了後、交流会。名物の芋煮を堪能する。・9階のバーで二次会。 ---- *** 2006-11-24（金）・[[TAS>http://www.taspark.co.jp/]]の2階で朝食を食べていると[[シンガポールのK氏>http://www.np.edu.sg/alpha/nbk/]]に遭遇。彼も和朝食。そういえば以前彼は納豆巻きをパクついてたからなぁ。・今日の午後に記念講演があるTASの向かいの市民文化会館を下見。ここの館長さんは20年来のお付き合いがあるT氏です。全日本写真展をやっていたのでついでに見学。記念講演はキャパ70名くらいの大会議室で行われます。明後日には大ホール（1000人収容）で太田裕美、伊勢正三、大野真澄（元ガロ）のアコースティックコンサートがあるそうです。・TASの前にある公園を散策。20年前に泊まった旅館も見たけど覚えてなかった。・今回の調整室（控え室）はロボットそれぞれに部屋番号と机番号が割り振られていてロボット1台に対して長机半分のスペースが確保されています。混雑しなくて済みそうですね。・ボストンからO氏が来られました。・昼食は[[新来軒>http://oitama.hp.infoseek.co.jp/ramen/294_0.htm]]で馬肉チャーシューの支那そば。ビール付。・中部支部のN氏からTEL。赤湯で50分待ちらしい。だから接続を調べて来いと・・・。いや調べたけど5分接続じゃムリと判断したらしい。山形新幹線とフラワー長井線は隣のホームなので5分接続で十分です。・シンガポール勢が調整開始。また薄っぺらいマウスを揃えて来てます。速そう。・午後3時から6時まで記念講演会。H社のモータ電流制御についてアイデアを思いつく。1回の割り込みの最後でループを回して電流が安定するまで待てば良いんだな。帰ってから試そう。・その後懇親会。Y先生より北陽電機のセンサについて教えていただく。・9階のバーでY先生、I先生、Tさん、Iさんと呑み。 ---- *** 2006-11-23（木） &COLOR(red){勤労感謝の日} ・朝9時半の新幹線で山形に向かって出発。マイクロマウス全国大会に参加するため。帰ってくるのは27日です。・新幹線は京都まで満員。京都で半分くらいの人が降りた。秋の京都は良いよね。・夜6時過ぎにようやく長井市に到着。フラワー長井線の時刻を確認していなかったので赤湯駅で1時間近く待ってしまった。・昼ご飯を食べていなかったので軽くパスタとビール。[[四国のK氏>http://www.be.asahi.com/be_s/20061105/20061024TSUN0003A.html]]がインドアプレーンで話題になっているのを知る。マイクロマウス関係の古い友人です。あ、[[ブログ>http://blog.goo.ne.jp/kobara3211]]もあるんだね。・そうそう、大ニュースです。今までマイクロマウスの迷路は16×16区画でしたが、なんと長井の迷路は18×18区画あります。どうしましょ。・夜11半ころから呑み。深夜1時過ぎに散会。 ---- comment -e? -- [[Nakashima]] &new{2006-11-23 () 22:40:07}; -え？(汗)＞18×18 -- [[Nakashima]] &new{2006-11-23 () 22:40:30}; -井谷さん結果はどうでしたか？まさか18*18で走った訳ではないのでしょ？　まだ迷路は私が作っていますので、関係ないわけではないのですが....... -- [[kobara]] &new{2006-11-23 () 23:42:05}; -こちらの迷路はこちらの職人さんが作ったらしいですよ。それで18×18になったと。大会は明日からなのでまだ走ってません。 -- [[MM3作者]] &new{2006-11-24 () 07:42:03}; ---- *** 2006-11-22（水）・某木材会社からメール。新型コントローラの電流計測の突入電流対策、周波数の問題、それからマニュアルが必要とのこと。・新型コントローラの電流計測の突入電流対策。移動平均を止めてメディアンフィルタにしてみる。周波数の問題はセンサ自体は30Hz～に対応していて問題ないらしい。問題は波形。現場でインバータ後の波形を見てみる必要がありそう。・S社のY氏来社。昨日の旅費清算。レーザ光量自動調整機能を見てもらう。・某木材会社新型コントローラのマニュアルをしこしこ。通信仕様部は完成。・引き続き某木材会社新型コントローラのマニュアル。ブロック図完成。 ---- *** 2006-11-21（火）・朝8時40分発の新幹線で名古屋へ。・午後からT社で打ち合わせ。ネジ検査の次期プローブやら検査アルゴリズムについて説明。・その後T工業に移動して打ち合わせ。現状の問題点と今後の方向性について。画像から境界線を正確に見つけることができればいろんな問題が解決するか。・夜8時半ころに帰広。 ---- *** 2006-11-20（月）・寒かったのでセラミックファンヒータを出す。・D社向け低速前進動輪2輪タイプのROM作成。34個だがとりあえず4個だけ作って様子見。・S社からTEL。Y社向けのプログラムで欠陥部のデータ最小値と最大値を保存する件とレーザ光量自動調整がなんとかならないかと。・欠陥部のデータ最小値と最大値を保存するのは簡単なのでちゃっちゃと修正。・レーザ光量自動調整機能も追加。今回は実機が手元にあるのでデバグが速い。光量が応答するまでの時間とかの微調整もサクサク進む。・S社のT氏が明日のチケットを持って来社。・知能ロボットプラットホームのCPUボードとインタフェースボードを繋いで動作確認。・C大から移動ロボット（4輪タイプ）が届いたので左前輪を修理。ポテンショのケーブル切れだった。トレーラの接続部を加工してポテンショの原点調整をして完了。・未入荷だった部品が来たのでTK大向け移動ロボットの組み立て。完了。・H社のモータコントロールボードの電流フィードバックテスト。制御周期ごとに発振している。以前もこれで悩んだ気がする。 ---- *** &COLOR(red){2006-11-19（日）} ・終日蟄居。・「寿司藤」が店をたたむとの噂。・ここ数日SPAMが急増。薬のクリスマスディスカウントとかいう本文の無いメールがたくさん。 ---- *** &COLOR(blue){2006-11-18（土）} ・DIYショップ「ロイヤルホームセンター」→回転寿司「しーじゃっく」→ディスカウントショップ「リアル」→「デオデオ」→「ドンキホーテ」。 ---- *** 2006-11-17（金）・ハードディスクの空き容量が1Gほどになったのでディスクの整理。古いデータをバッサリ削除。空き容量12Gを確保。・某木材会社の新型コントローラのハングアップの件。原因が判明。3.3V電源が発振してしまう場合があり、その時にハングアップしている。レギュレータ出力のコンデンサ容量が不足していた。10μFを追加して解決。と思ったらまだハングアップする。・ようやくハングアップの本当の原因が判明。動作中は変化してはならないMD_CLK端子（発振器の逓倍率を変える端子）に付いているはずのプルアップ抵抗がコンデンサになっていた。部品の付け間違い。電源を入れた当初は高い電位を持っているが時間が経つとコンデンサが充電されて電位が下がりハングアップする。・S大から壊れた移動ロボット用インタフェースボードが届く。入力バッファが壊れている。交換して動作確認して修理報告書を書いて完了。・T工業から計測データが届く。欠陥品と正常品との区別がつかない。見解を送信。・TK大向け移動ロボットの組み立てをしこしこ。まだ入っていない部品があるので中断。・[[ワゴジャパン>http://www.wago.com/wago_root/jp/index.html]]のかたが来社。ワンタッチ端子台の簡易脱着工具をサンプルでいただく。 #ref(wago.JPG) ・C大向け移動ロボット用のトレーラの部品が仕上がってきたので組み立て。・USBのドライバとDLLを新しくしたら多チャンネル時に動かなくなった。多チャンネルの時はプログラムでDLLをチャンネルごとにロードしてアドレスを取得して呼び出していたが新しいDLLではそれができなくなっている。M氏に修正を依頼。 ---- *** 2006-11-16（木）・D社から連絡。加振装置の外部入力がノイズを拾っているらしい。対策が必要。・某木材会社の新型コントローラ。ランニングテストがまたハングアップしている。他に原因があるのか？・昨日のハンドルとペダルを分解。どれもポテンショで位置を検出している。が、ペダルの接続が面白い。アクセルとブレーキでブリッジになっている。・S社のF氏よりTEL。セグメント分割時に判定パラメータもコピーできないか、と1軸テーブルに使用されているコネクタの型番が分からないかと。・コネクタ型番をネットで調べて連絡。プログラムもちゃっちゃと変更して送信。・TK大向け移動ロボットの出荷準備。配線と組み立てをしこしこ。・S社のY氏よりTEL。名古屋方面の出張は21日に決まり。T社との打ち合わせとT工業との打ち合わせ。 ---- *** 2006-11-15（水）・S社のF氏よりTEL。光学フィルタの実験は光量が弱すぎて失敗したとの事。オシロで観察してみるようにアドバイス。・昨日ランニングテストしていた某木材会社の新型コントローラ。朝来てみると止まっていた。送信のランプは点灯していないしUSBも接続不能。何かMD端子あたりの問題か。ルーペで観察してみるも分からず。・EPROMを消そうとしたらイレーサーの紫外線の蛍光灯（殺菌灯）が切れていた。理化学屋さんに手配。 #ref(sakkin.JPG) ・40個あまりのEPROMのシールを剥がして窓をアルコールで拭き拭き。・TK大向け移動ロボット用の超音波センサを実装。・TK大向け移動ロボット用の赤外線センサを実装。インタフェースボードのPICも書き込み。・某木材会社の新型コントローラ。CPU周りがホコリを被っていたのでフラックスリムーバで掃除してランニングテストをしていたのだが8時間でハングアップ。CPUに半田ごてを当てると今度は数秒で確実にハングアップするようになった。半田不良だったのか。再度半田ごてを当てて直してからまたまたランニングテスト。・某木材会社の新型コントローラ。立会い検査は北海道の旭川であるらしい（汗。どうにか行かずに済む方法を模索中。・S社のY氏よりTEL。クロスハッチの角度が算出できないかとのこと。難しいでしょ。画像処理屋さんにお願いするしかない。・年末調整の書類を提出。・S社のY氏よりTEL。来週名古屋方面でT工業と今後の事について打ち合わせをしたいとのこと。・くるめ木に寄ってこれを強奪。知能ロボットプラットホームに使えないかと。 #ref(logi.JPG) ---- *** 2006-11-14（火）・朝から呉の某木材会社へ。旧画像処理装置のメインPCを設置。ネットワークの設定をして動作確認。WOLの設定を忘れていたので現場でちょいと。・昼休みにラインが止まるのを待って旧画像処理ラインの照明のドライブボードを新型に交換。4枚だと思っていたら6枚使用していたので片側だけ。これで様子を見てもらおう。・4時間くらいでハングアップするという新型コントローラ。現場でハングアップした状態を見る。データ送信中に止まっているみたい。とりあえず手持ちのものと交換。これでも発生するようならプログラムが怪しい。・昼休みが終わりラインが動き出すのを待って旧画像処理装置の動作確認。メインPCのタイマイベントの回り方が遅いので定数を変更。10mS毎のイベントに設定しているけど実際は20mS毎にしか起こらない。・昼過ぎに社に戻り新型コントローラのプログラムを眺めるもデータ送信部分にはハングアップしそうなところが無い。とりあえず強制的にデータ送信をさせるようにしてランニングテスト。・D社から連絡。加振装置のモード切替で衝撃が発生する件。いや今までもしてたけど誰も気にして無かったんだよね。・H社のモータドライバ新規製作のための基礎実験のための準備。先は長い。とりあえずシャント抵抗（15mΩ）を発注。・某木材会社から連絡。交換した新型コントローラは順調に動いているとのこと。ボード固有の問題だな。 ---- *** 2006-11-13（月）・C大向け移動ロボットのトレーラの設計。フリーハンドで構想を書いてT製作所にお願いする。・移動ロボットのA/Dの問題。アナログ電源をシリーズレギュレータにすることに決定。基板を変更。K君に頼む。・S社のアンプ修理。モータドライバのICを交換して完了。・D社の低速前進動輪2輪タイプのプログラム修正。停止関係の処理をタイマ割り込みに移し、一時停止後の再発進時の時間待ちを無くす。・SH4ボードの動作確認。1.5Vのレギュレータを直したらOK。・某木材会社の新型コントローラ。金曜に送った無限ループの対策は効果が無かった。明日、手持ちのボードに交換して様子をみることにする。・S大から移動ロボットのカウンタ入力が壊れたとの連絡。代わりのボードを準備。・HK大向け知能ロボットプラットホームの基板設計。メモをK君に渡して回路図起こしとアートワークを頼む。・H社から催促（汗。 ---- *** &COLOR(red){2006-11-12（日）} ・床屋でさっぱり。・福山に住んでいる姉からTEL。 ---- *** &COLOR(blue){2006-11-11（土）} ・終日蟄居。 ---- *** 2006-11-10（金）・[[あ>http://www.robomedia.org/directory/jp/game/27mmdata/entry.html]]、Ng Beng Kiat氏がエントリーされてる。・あの人は金沢高専だったのね。ところで[[このページ>http://www.robomedia.org/directory/jp/game/27mmdata/entry.html]]の漢字をコピーペーストするとカタカナが現れるんですね。「職業能力開発総合大学校」→「職業ショクギョウ能力ノウリョク開発カイハツ総合ソウゴウ大学校ダイガッコウ」のように。どうなってるの？・移動ロボットのA/Dの問題。ノイズは電源の汚さが原因のようだ。特にUSBに送信するとリファレンスに大きなノイズが入る。やはりアナログ用の電源は分けなきゃだめだな。移動ロボットでそんな精密なA/D計測なんてしないだろうと思ってたけどS大は厳しいからなぁ。・某木材会社の新型コントローラの通信が途切れる件。4時間くらい稼動した後、通信が止まり、その時にはLCDの表示も更新されなくなりLEDが全部点きっぱなしになっているという。LEDは通信の受信と送信を表しているので通信関係が怪しいのかも。社内でランニングテストをやってみたいんだけど通信に必要なRS485のコンバータを貸し出してるんだよな。・S社のF氏来社。N社からの要望でデータからプローブの異常や位置決め不良を判断できないかとの話。通信ケーブルの線材も預ける。・SH4のCPUボードが実装から回ってきたので動作テスト。FPGAの書込みは全てOK。H8のモニタ書込みでUSBが認識できたりできなかったりする。なんとかモニタが書き込めてもSH4のプログラムが全く書き込めない。よく見ると1.5Vのレギュレータ（リセット機能付き）が全部逆向き。実装へ戻して修正をお願い。・某木材会社の旧画像処理装置のマスタPCが立ち上がらなくなった件。営業がパソコンショップ「アプライド」でPCを仕入れてきたのでセットアップ。NortonとJWordは速攻削除。CONTECのA/Dボードとアプリケーションをインストール。ネットワーク関係は現場に行ってからだな。・某木材会社の新型コントローラ。プログラムを見直してみると無限ループになりそうなところがあったので修正。メールで送って試してもらうことに。・S社のアンプ。モータ出力のデッドタイムが無い場合があることが判明。修正。 ---- comment -ルビタグが組み込まれていて、それがスタイルシートで不可視に設定されているからです。 -- [[Nakashima]] &new{2006-11-10 () 14:43:54}; -HTMLのことはよく分からないんですけど、ソースを表示させてみたらなんとなく分かりました。これって変換した元の入力がそのまま表示されてるんですかね。「紫苑」は「シオン」じゃ無くて「ムラサキ、エン」になってるし。 -- [[MM3作者]] &new{2006-11-10 () 16:22:06}; -エクセルから変換してるから、余計なものまで入っちゃってるんですよ。 -- [[Nakashima]] &new{2006-11-10 () 19:24:23}; -だから、入力したときのカナがそのままフリガナとして残ってるんですね。 -- [[Nakashima]] &new{2006-11-10 () 19:25:20}; -「ムラサキ、エン」って…………いや、普通に変換できるでしょうに(笑) -- [[Nakashima]] &new{2006-11-10 () 19:26:17}; ---- *** 2006-11-9（木）・S大から移動ロボットのA/Dにノイズが乗りオフセットや精度が悪いとの報告。調べてみるとクロックの位相が怪しいような・・・。FPGAだから修正は簡単なんだけどね。・引き続きM社のエンジンコントローラ。またまた時々V25が暴走状態になる。訳が分からず数時間悩んだあげく割り込みが詰まっていると判明。・仕様の曖昧な部分が出てきたので相手の担当に聞いてみると想定していた難しい方の答えが返ってきた。FPGAとV25のプログラムを数時間しこしこ。・某木材会社からTEL。新型コントローラを持って行ったが通信が途切れるとのこと。・2台に書き込み、インストールCDを焼いてエンジンコントローラは一応終了。・移動ロボットのA/Dのノイズとオフセットと精度の問題。よく見るとクロックの位相は怪しくなかった。ただ使用できるクロックの1/10程度にわざわざ落として使っている形跡があるので何か問題があったのかも？いや、自分で作った部分なんだけど3年くらい前の事なのですっかり忘れてる。・夜、昨日の残り物に食材を買い足してすき焼き。 ---- comment -すみません、教えて下さい。FPGAを使ってみたいと思いましてデータシート等を見ているのですが、15000ゲート程度のFPGAだと、どの程度の回路まで入るのでしょうか？ -- [[takekun]] &new{2006-11-10 () 02:42:38}; -今使っているFPGAがロジックエレメント数でいうと6000くらいなんですけどゲート数でいうといくらんでしょうか？100000くらいかな？で、大まかに言って16ビットのレジスタとカウンタのセットが70セットくらいで80%の使用率です。 -- [[MM3作者]] &new{2006-11-10 () 04:53:40}; -ありがとうございます。　10万ゲートで、16ビットのレジスタ／カウンタが７０セットですか・・・　単純計算で15000でも１０個くらいは使えるのですね、なるほど！(^^)　今、小さいCPLDを使っているのですが、大したものを入れた訳でもないのに（８ビットのレジスタを３個位）何も追加できない状態になってしまったので、FPGA（USB-Config)に変えようと思案中です（＾＾； -- [[takekun]] &new{2006-11-10 () 06:13:46}; ---- *** 2006-11-8（水）・某木材会社の旧画像処理装置のマスタPCが立ち上がらなくなったとの連絡。2回目だ。環境が悪いのか？確かに酷いホコリの中で使っているのだが。・引き続きM社向けエンジンコントローラのWinプログラム。・某木材会社から連絡。新型コントローラの電流計測の問題。異常値をキャンセルしたいとのこと。サンプル数を増やしてメディアンフィルタを掛けてみるか。あと周波数によって電流値の補正が必要とのこと。インバータを使ってるから周波数が60/50Hzじゃないんだよね。・M社向けエンジンコントローラ。WinプログラムとV25を繋いで通信してみるとV25が何かの拍子にモニタモードになる。原因不明。・S社のY氏が壊れたアンプを持って来社。モータドライバが短絡している。・M社向けエンジンコントローラ。相変わらず原因不明。モニタモードにならずに暴走している場合もあるし。コードサイズが64Kぎりぎりなのが悪いのかとサブルーチン化でスリムにしてみても変らず。・原因判明。データバスバッファの方向切り替え条件にチップセレクトを入れていなかった。リード信号が入るたびにデータバスバッファがCPU側を向けば、そりゃ暴走もする罠。てか動いてたのが不思議。この部分もFPGAの中なのでちゃっちゃと修正。・夜、しゃぶしゃぶで呑み。 ---- *** 2006-11-7（火）・あ、マイクロマウス大会のテクニカルデータを送らなきゃ。[[ん>http://www.robomedia.org/directory/jp/game/27mmdata/entry.html]]、Ng Beng Kiat氏はどうした？もしかして招待かな。・M社向けエンジンコントローラの改造をぼちぼち。M社しか作っていないエンジン専用にするため。と、一部の不具合修正。「レジスタ→カウンタ」だったのを「レジスタ→キャプチャ→カウンタ」に修正。15×4×4+17×4×8=784ビットのレジスタ増加+αになる。FPGAに入るのか（汗。・っと上記は間違い。15×4×4=240ビット+αだった。楽勝。と言ってもロジックエレメントの使用率は現在86%。・FPGA用のフラッシュが書き込めないと思ったらICが3個逆向きになっていて3.3Vが落ちていた。・FPGAの改造終了。V25のプログラムの改造終了。Windowsのプログラムの改造をぼちぼち。 ---- *** 2006-11-6（月）・D社から新型AGVの不具合報告。低速走行で一時停止後の再発進でメロディが鳴らない件。これはバグでした。最低速で走行が不安定になるという件。こちらは原因不明。現地調整をリクエスト。・S社のT工業向けランド幅検査プログラムをしこしこ。パラメータ設定メニューの追加やらパラメータ保存やら。検査部分はテストで原型ができているので体裁を整えるのみ。・初期不良だと思っていたLogitecのBluetoothUSBアダプタ。他の人の同じOSのPCにインストールしてみてもらったら問題なく認識できた。私のPCの問題だったのか。でも何が悪いのか見当がつかず。他のUSB機器は問題なく認識できるのにコイツだけは全く認識しないばかりかUSBが固まってしまう。・とりあえず移動ロボットのマニュアルにLogitecのBluetoothUSBアダプタを使用した例を追加。・N社向けデータロガーのA/Dボードを選定。CONTEC社のAD16-16(LPCI)Lに決定。安いから。端子台と1.5mの接続ケーブルも必要だな。・某木材会社の旧画像処理ラインの照明用ドライバを準備。容量の大きいものに交換して様子を見るため。 ---- comment -JTAG-ICEのファーム(EZ-USB)できました。　回路に少しバグがあったので、もう１回試作基板を作ります(^^; -- [[takekun]] &new{2006-11-07 () 03:54:07}; -EZ-USBベースなんですね。ところでWinの方のプログラムは何で書いてるんですか？ -- [[MM3作者]] &new{2006-11-07 () 09:46:13}; -はい、VC(MFC)です。。。　ユーザインタフェース周りに手間がかかるので、.netにすれば良かったと少し後悔しています(^^; -- [[takekun]] &new{2006-11-09 () 17:35:55}; ---- *** &COLOR(red){2006-11-5（日）} ・終日蟄居。 ---- *** &COLOR(blue){2006-11-4（土）} ・終日蟄居。・麻婆豆腐とパスタで呑み。 ---- *** 2006-11-3（金） &COLOR(red){文化の日} ・蟄居。・夕方、フレスタで食材の仕入れ。・ステーキと手羽先で呑み。 ---- comment -お忙しそうですね。　私はこの週末 JTAG-ICEユニットのファームを書いてます。。。　ハード絡みの作業は楽しいです(^^) -- [[takekun]] &new{2006-11-05 () 03:59:35}; -へっへっへ、これから新潟行き、北陸大会で恥じをかいてきます。お酒を買ってくる時間は残念ながら無いようです。 -- [[k.notoya]] &new{2006-11-05 () 04:57:34}; -takekunさん、CPLDの設計ですか。手配線より楽しいですよね。 -- [[MM3作者]] &new{2006-11-05 () 16:48:17}; -k.notoyaさん、新潟行きですか。私もお誘いがあったんですけど行くのは断念しました。見せるものが無いし。 -- [[MM3作者]] &new{2006-11-05 () 16:50:46}; ---- *** 2006-11-2（木）・LogitecのBluetoothUSBアダプタは相変わらず機器の認識ができない。USBに刺した時点でUSBが固まるしアダプタのLEDも点灯しない。どうやら初期不良っぽい。・[[オータックスさん>http://www.otax.co.jp/]]が来社。・行方不明だったcoregaのBluetooth USBアダプタを探し出してH大の移動ロボットとの通信を確認。・R社経由で移動ロボットの質問。サンプルプログラムをサクッと書いて送信。・S社向けアンプを1台製作。・D社のAGV関係の磁気センサボード7枚と旧型前進タイプのメインボード2枚を修理。センサボードは電源に保護回路が無かった旧型で過電圧で壊れたものがほとんど。12Vのバッテリだが18V耐圧のICが壊れるほどのスパイクが出るらしい。・S社へT社向けネジ検査プログラムをメールで発送。・S社からアンプ周りのケーブル製作を依頼される。ミスミあたりで作った方が良いかも。・自社ボードJPC20-UPP8/8-PCの出荷作業。 ---- comment -R社というのは、もしや・・・（笑） -- [[takekun]] &new{2006-11-05 () 04:00:03}; -名古屋方面です。昔はM社でした。 -- [[MM3作者]] &new{2006-11-05 () 16:46:50}; -東京方面ではないのですね（＾＾； -- [[takekun]] &new{2006-11-05 () 19:15:49}; ---- *** 2006-11-1（水）・引き続き移動ロボットのマニュアルをしこしこ。とりあえず完成。S大へメールで送信。 #ref(移動ロボマニュアル3.doc) ・TY大向け移動ロボットにセンサ取り付け。動作チェックして出荷。・LogitecのBluetooth USBアダプタをインストールしようとして躓く。機器を認識してくれない。・S社から連絡。Y社から欠陥サイズが0として保存される場合があるという。はい、バグでした。・A/D入力が途絶える件やPCが落ちる件もあるので、じっくり調査する。・PCが落ちるのはバッファを越えるデータを読もうとしているらしい。リミッタを掛けることで解決。・A/D入力が途絶えるのはPCの能力以上のサンプリングレートを使用するから。これもMAX値を抑えてやることで解決。・テーブルのBUSY信号が読めないと悩んでいたらA/Dの入力レンジが初期値のままだった。2時間くらいロス。 ---- &counter()

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