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*** &COLOR(red){2006-12-31（日）}
・昨日のすき焼きの残りで朝食。
・段原でごそごそ。
・ベスト電器でちょことお買い物。
・Aシティのナフコでお買い物。
・サティで夕食の仕入れ。
・年越しそばで呑み。
#ref(P1030273.JPG)
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comment
-今年１年大変お世話になりました。来年も宜しくお願いしまーす。 -- [[takekun]] &new{2006-12-31 () 04:24:27};
-こちらこそ～。良いお年を～。 -- [[MM3作者]] &new{2006-12-31 () 11:05:07};
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*** &COLOR(blue){2006-12-30（土）}
・朝食。ご飯の下には隠れ卵が。
#ref(P1030268.JPG)
・仕事で使うネジを買いにコーナンへ。
・今日もサティでお買い物。すき焼きに必要なものを買い足し。今日は[[ビブレカード>http://www.mycal.co.jp/vivre/m_card/index.html]]を申し込んだので5%OFF。
#ref(P1030270.JPG)
・今日はすき焼き。旨いっ。
#ref(P1030271.JPG)
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*** 2006-12-29（金） &COLOR(red){冬休み}
・卵かけごはん、野菜炒め、冷奴、めかぶで朝食。
#ref(P1030264.JPG)
・米沢牛が届く。[[これ>http://www.robomedia.org/sakuhinoubo/oubosakuhin.html]]の賞品。ありがとうございます。
#ref(P1030265.JPG)
・サティでお買い物。
#ref(P1030266.JPG)
・小腹が空いたのでお餅をぱくぱく。
・夜、いただいたお肉で焼肉。
#ref(P1030267.JPG)
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*** 2006-12-28（木） &COLOR(red){冬休み}
・ご飯と味噌汁とベーコンエッグで朝食。
・トップバリューのカップうどんで昼食。生卵付き。
・ほぼ1日中爆睡。
・寒い1日。広島市内（いわゆる旧市内）で初雪が降ったらしい。
・カルボナーラとさんまの缶詰とめかぶで夕食。
#ref(P1030263.JPG)
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*** 2006-12-27（水）
・今日は仕事納め。
・新しいオシロスコープの使い方をお勉強。へー、画面がビットマップで出力できるんだ。え？当たり前だって？うちにあるオシロは古いものばかりなので、そんな機能は画期的なんです。
・HK大のかたが来社。知能ロボットプラットホームのお披露目。ここまで出来ているとは思っていなかったらしく満足していただく。
・お昼は社の皆で段原にあるイタ飯屋「Fantasia」へ。
・知能ロボットプラットホームのプログラムをしこしこ。要望があったデータのやりとり部分。昨日の不可解な症状がまた出る。USBに出力するデバグ文を挟んだりすると症状が出なかったりで難航。あれこれ悩んだ末に関数内で宣言した配列に対してsprintf()やらsscanf()やらを実行するとおかしくなると判明。やはりスタック関係でしたね＞takekunさん。配列を関数の外に出すことで解決。
・双方向通信でPCからコントロール、ロボからセンサデータを上げるようにする。0.1秒のインタバル。
・ボディを切って被せる。とりあえず完成。来年早々納品。
#ref(P1030261.JPG)
・夜、しゃぶしゃぶと刺身で一杯。
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*** 2006-12-26（火）
・セブンイレブンで年賀はがきを購入。
・新婚旅行から帰ってきたK君からのお土産。ありがとうございます。
#ref(P1030252.JPG)
・知能ロボットプラットホーム。ステアリングモータドライバ部の抵抗とツェナーダイオードをW数の大きいものに交換。
・D社向け新型AGVボード8枚の出荷検査。FPGAを書いてプログラムを書いて動作チェックしてアルミ板に取り付け。
#ref(P1030253.JPG)
・昼食はお弁当。ワカメとしそのおむすび、卵焼き、野菜炒め、レタスとベーコンのサラダ。
#ref(P1030254.JPG)
・「出島」のヤマト運輸まで荷物を持ち込み。
・知能ロボットプラットホーム。プログラムの超音波センサ部の動作がおかしい。同じループで先に超音波センサ処理部があって後にブルーツゥース受信処理部があると変な動作となる。逆なら正常なのに。原因不明。明日お披露目なのでとりあえず動くようにしておくけど気持ち悪いなあ。
・[[20年>http://www.robomedia.org/]]なのですね、おめでとうございます。を![[あの人の写真>http://www.robomedia.org/sakuhinoubo/oubosakuhin.html]]が大賞ですね。
・知能ロボットプラットホームのマニュアルをしこしこ。
・夕食。野菜たっぷりパスタとレタスのサラダと納豆。
#ref(P1030255.JPG)
・年賀状を印刷。
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comment
-写真拝見しました（＾＾）　私が知っている平成２年頃のMM3さんとは少し印象が違う感じがしました。／スタックですかね・・・／ところで、知能ロボットに載っている赤いものは、ぬいぐるみですか？ -- [[takekun]] &new{2006-12-27 () 04:37:26};
-22年前ですからねぇ。／他の関数を呼ぶところがおかしいような気もするのでスタックかも。／[[これ>http://www.recaro.jp/sr6_site/sr6_minisite/product_lineup.html]]です。乗用なんですよ。無人でももちろん走行しますけど。 -- [[MM3作者]] &new{2006-12-27 () 05:52:50};
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*** 2006-12-25（月）
・知能ロボットプラットホームの組み立て。T製作所から上がってきた金具をシャーシに取り付け。
・お昼は「まるでゆでたてノンフライ麺日清麺職人まろやか味噌太麺熱湯4分」。
#ref(P1030248.JPG)
・組みあがって主要配線終了。知能ロボット～とか名前の割にはジジババの電動車に見えてしまうところがアレだな。
#ref(P1030249.JPG)
・S社のY氏が来社。オシロスコープを持ってきていただく。
・引き続き知能ロボットプラットホーム。CCDカメラとビデオ送信機、超音波センサの取り付け。ブルートゥースもケーブルで伸ばしてケースの外へ。途中ベスト電器へお買い物。
・超音波センサを制御に活かそうとプログラムを書き換えていたらステアリングが動かなくなった。調べてみるとFETのドライブ部の抵抗とツェナーダイオードが壊れているようだ。実績のある回路だが今回はチップ部品にしたら容量が足りなかったみたい。
・夜、彼と平和大通りのイルミネーションを見に行く。
・夕食は野菜炒めとお餅。デジカメを会社に忘れたので写真は無し。
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*** &COLOR(red){2006-12-24（日）}
・ご飯、茄子と玉葱とワカメの味噌汁、ベーコンエッグ、餃子、納豆、めかぶで朝食。
・ホームセンターめぐり。宇品のコーナン、坂の回転寿司「岬寿し」で遅い昼食、坂のDAIKI-EX、DAIKIの駐車場に臨時オープンしていたモスのチキンをGET、またまた宇品のコーナン、そして宇品のフレスタで夕食の仕入れ。
・アトムもクリスマス。
#ref(P1030246.JPG)
・夕食。モスチキン、ブリの照焼、サーモンの刺身、レタスとオニオンとパプリカのサラダ。ロゼのスパークリングワインで一杯。
#ref(P1030247.JPG)
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*** &COLOR(blue){2006-12-23（土）} &COLOR(red){天皇誕生日}
・朝から福山に住んでいる姉とTEL。
・ご飯を炊いて麻婆春雨、納豆、サンマの缶詰、ワカメと豆腐の味噌汁で昼食。
・「段原」をうろうろ。
・横川の家具屋「小田億」→可部の家具屋「ビッグウッド」→「ヤマダ電機」→緑井の「フジグラン」。
・中華とスパークリングワインで夕食。麻婆豆腐、餃子、海老焼売、焼豚、鴨肉のサラダ。
#ref(P1030245.JPG)
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*** 2006-12-22（金）
・朝8時7分発の電車で呉のS社へ。この時間帯は快速が無い（逆方向ならある）ので呉まで50分掛かるんだよね。
・呉駅までS社のY氏に車で迎えに来ていただいて「広」のO氏を迎えに回ってS社へ。
・平面検査装置でデータ取り。1軸テーブルを準備して自動送りができるようにする。綺麗なデータが取れた。O氏も満足。
#ref(P1030240.JPG)
・昼食はS社に用意していただいたお弁当。おなか一杯でございます。
・研究会は午後3時から。少し時間があったので持ち込んだPCで知能ロボ関係のお仕事をパコパコ。
・3時から11人が集まって研究会。報告やら何やら。5時終了。
・名古屋方面から連絡。S社経由で送ったT社向けプログラムのバージョンが古かったらしい。急遽CDを焼いてS社に発送をお願いする。
・呉市内に移動して懇親会（忘年会）。呉駅前の「一茶」という焼き鳥屋。
・S社のY氏らと二次会。
#ref(P1030242.JPG)
・呉駅23時1分発の最終電車で帰広。
・某木材会社から電流計測のデータが届く。もうすこしの調整でうまくいきそう。
・名古屋のT社から連絡。1月8～12日あたりに広島で打ち合わせしたいとのこと。
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*** 2006-12-21（木）
・引き続き知能ロボットプラットホーム。シャーシを「馬」に乗せて初めて走行モータ（360W）の火入れ。このモータは直巻と分巻が両方あるタイプ。分巻だけをチョッパ制御する。直巻（と回転子）に電流を流すといきなり高速回転したのでびっくり。分巻に電流を流し始めると減速して行く。差動複巻というタイプらしい。しかし分巻に目一杯電流を流しても低速にならない。参考回路で直巻を12Vに切り替えるリレーが入っていて面倒だから端折ったんだけどこういう理由だったのか。12V固定にしようかな。でもバッテリは12V+12Vなので片減りの問題があるんだよね。
・某木材会社からTEL。電流の校正に使う電圧出力型の電流センサについて。インバータ使用時はどうなるのかと。カタログ見ると確かに商用（50/60Hz）みたいなことが書いてある。どうしましょ。とりあえずテストしてみるから平均化とかを外したプログラムを送ってほしいとの事。ちゃっちゃと変更してメールで送信。
・お昼ごはんは「イトメンいり卵が入ってシャキシャキキャベツとエビ・シイタケ入り！チャンポンめん熱湯3分」。
#ref(P1030237.JPG)
・名古屋方面から連絡。以前T社に納めたプローブをメンテナンスして動作させたらUSBが認識できなくなったとのこと。アンプかACアダプタの故障っぽい。とりあえずACアダプタを1個発送。
・某木材会社から連絡。電圧値の倍率を変えてほしいとのこと。修正してメールで送信。
・知能ロボットプラットホーム。ハンドルとペダルを取り付けてステアの制御と走行の制御をちゃっちゃと書いてドライブバイワイヤの出来上がり。しかし直巻の電圧を12Vに下げても発進時がスムースに行かない。どうしたものか。
#ref(P1030238.JPG)
・知能ロボットプラットホーム。ブルートゥース通信部をしこしこ。パソコンからマウスでぐりぐりとステアリングやら走行やらがコントロールできるようになった。
・名古屋方面から連絡。手持ちのACアダプタに交換してみたら直ったとのこと。超小型の12V1AのACアダプタなのだが過負荷で簡単に壊れてしまうようだ。過去にも何回か壊れたことが。やはり小型のヤツはダメだな。ちなみに今日発送したのは大きいヤツ。
・知能ロボットプラットホーム。シリアル通信部をしこしこ。有線のシリアル通信も必要という仕様なのでSH4のもう１つのシリアルポートのプログラム作成。
・火曜日にT製作所にお願いした取り付け金具が仕上がってきた。来週組み付けだな。
・夜、たらこスパとお餅。今日はごまダレ。
#ref(P1030239.JPG)
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*** 2006-12-20（水）
・引き続き知能ロボットプラットホーム。テストプログラムをしこしこ。
・お昼はお弁当。わかめむすびと野菜炒めと焼豚と卵焼き。
#ref(P1030228.JPG)
・動力系の配線は終了。
#ref(P1030230.JPG)
・信号系の配線をぼちぼち。走行系にパルスジェネレータが付いているのだが仕様が分からない。矢崎のマークっぽいのがあるのと24Vって刻印がある以外、型式らしきものは書いてない。それらしき色のケーブルにそれらしき電源を繋いで出力を見てみると出力がそれらしく振れる。シンク能力はあってもソース能力は弱いみたい。ま、ほぼ思った通りだな。
・D社から連絡。加振装置の入力について。なにやら映像系と繋げるらしい。遊園地ですか？（んな訳ないが）。
・O大から連絡。なぜかエンジンコントローラがO大に行っていて取り説が無いのかと。これってM社から仕様が来て、それに沿うように作っているだけなので取り説とかは無いんだよね。とりあえず仕様書を送る。
・我が社のH君は今日をもって退社です。
・シャーシに載せて主要な配線をして各I/Oをチェック。今日はこれまで。
#ref(P1030231.JPG)
・家に帰って駐車場に入れる時ゲートが上がり切る前に侵入してしまった。ゲートを車の屋根で持ち上げてしまい動作不能に（汗。サービスを呼んで復旧。申し訳ありませんでした。
#ref(P1030233.JPG)
・某所よりお歳暮をいただく。ありがとうございます。
#ref(P1030235.JPG)
・夜、焼うどんとお餅と納豆。今日は砂糖醤油だけ。
#ref(P1030236.JPG)
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comment
-Ｈさんご退職ですか・・・寂しくなりますね。／ところで、そのＤＩＰの大きい石はなんですか？ -- [[takekun]] &new{2006-12-21 () 02:44:31};
-社員7人になっちゃいました。／センサインタフェースボードのPICです。4枚構成の一番上のボードです。 -- [[MM3作者]] &new{2006-12-21 () 07:36:15};
-あれから新しい方も入社されたのですね（＾＾）　そういえば、もう２年程、お伺いしていないような・・・（＾＾； -- [[takekun]] &new{2006-12-21 () 20:27:47};
-いや、うちはずっと8人でしたが・・・。 -- [[MM3作者]] &new{2006-12-21 () 20:44:27};
-あーなるほど（＾＾； -- [[takekun]] &new{2006-12-21 () 21:09:14};
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*** 2006-12-19（火）
・引き続き知能ロボットプラットホーム。リレー切り替えディレイが少ないようなので抵抗値を変更。プルアップ抵抗が小さかったので変更。電源投入時に不安定なのでプルダウン抵抗追加。電流制限を掛けた電源で入念にチェック。なにしろ実際の電源は24V65A/hのバッテリ（ブレーカは50A）なので間違いがあるとアーク溶接状態必至。
#ref(P1030219.JPG)
・お昼ごはんは「サッポロ一番麺屋鶏ガラにほのかに香る和風のすっきり醤油味東京下町風醤油ラーメン」。
#ref(P1030218.JPG)
・S社のF氏からTEL。BUSY信号が取れないPCがあるらしい。A/Dの入力レンジが合っていないのではないかとアドバイス。データ容量を少なくするアイデアの相談も。
・S社のY氏より、22日は平面検査装置をO氏が色々見てみたいと言うので朝から来てほしいとのこと。9時前に呉駅で待ち合わせ。忘年会があるので電車で行きます。
・引き続き知能ロボットプラットホーム関係。コーナンでお買い物。昨日買った圧着端子が足りなかったため。
・トイザラスにも行って「[[GT FORCE>http://www.logitech.com/index.cfm/products/details/JP/JA,CRID=2250,CONTENTID=8940]]」も買ってくる。中古を納める訳にいかないからね。
・T製作所さんに来ていただいて作っていただく取り付け金具の寸法取り。
・某所よりスパークリングワインと大量のお餅をいただく。ありがとうございました。
#ref(P1030224.JPG)
・早速お餅を焼く。砂糖醤油、ごまだれ、焼肉のたれ、柚子胡椒を用意。焼肉のたれはいまいちだな、やはり砂糖醤油最強。
#ref(P1030226.JPG)
・某所で見かけた料理の「さしすせそ」w
　さ＝砂糖醤油
　し＝醤油
　す＝酢醤油
　せ＝せうゆ
　そ＝ソイソース
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*** 2006-12-18（月）
・知能ロボットプラットホームの配線作業をぼちぼち。
#ref(P1030212.JPG)
・ちょっと早い昼食。トップバリューのきつねうどん。どんべえ%%のパクリ%%にそっくり。味も目隠しされたら分からないかも。
#ref(P1030213.JPG)
・呉のS社へ。平面検査装置のテスト。順調。3時頃に終了。
・帰りに「坂」のホームセンターDAIKI－EXへ寄って圧着端子などを仕入れ。
・知能ロボットプラットホーム配線作業の続き。リレー関係だけ完了。40AをビシバシとON/OFFするのだ。
・知能ロボットプラットホームのFPGAとテストプログラム作成。リレーがカチカチいうところまで確認。
・今日も丘に上がった潜水艦のそばを通ってきました。潜水艦の錨ってキノコみたいな形をしてるんですね。よく分かるように屋外展示されてました。↓は(たぶん)錨が収まる船体部分。車で移動しながらだったので錨の写真は撮れませんでした。
#ref(P1030215.JPG)
・夜、バジルのパスタ。
#ref(P1030217.JPG)
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*** &COLOR(red){2006-12-17（日）}
・調子の悪かったキーボードを再度分解。入りっぱなしになる[↓]キーを切り離して何とか使えるようになる。いや[↓]キーは使えなくても良いでしょうって事で。
#ref(P1030209.JPG)
・朝食。卵かけご飯（しそふりかけ付き）と昨日作った白菜とベーコンのポトフ（？）と鰯の缶詰。
#ref(P1030210.JPG)
・くるめ木へ。昨年から放置していた大型ごみを市の処理施設へ搬入。今日は年間に8日しかない[[休日搬入が可能な日>http://www.city.hiroshima.jp/www/contents/0000000000000/1111206876509/index.html]]。処理施設は大混雑で臨時のごみ置き場が設けられていた。
・帰りに大町のホビーショップでうろうろ。
・モスのチキンが昼食。
・夕食。カルボナーラと焼豚。焼豚は引き出物としていただいた[[これ>http://morisen.jp/morisen/m-cata/cata_yakibuta.htm]]。激ｳﾏ。
#ref(P1030211.JPG)
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*** &COLOR(blue){2006-12-16（土）}
・朝食。大根の煮物と白菜の味噌汁、納豆に卵かけごはん。
#ref(P1030166.JPG)
・10時46分発の新幹線で岡山へ。
・披露宴に出席。うちの社員が結婚しました。おめでとうございます。
#ref(P1030195.JPG)
・酔っ払って4時頃帰広。
・夜、引き出物で呑み。
#ref(P1030207.JPG)
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comment
-Ｈさんご結婚されたのでしょうか？　おめでとうございます！ -- [[takekun]] &new{2006-12-17 () 00:07:16};
-いえ、K君です。 -- [[MM3作者]] &new{2006-12-17 () 00:27:49};
-おっＫさんですか！　おめでとうございます（＾＾） -- [[takekun]] &new{2006-12-17 () 00:56:00};
-MM3さんのPCって光沢のある画面なのですね・・・良さそう／ところで、もう１缶は彼女のですか？（＾＾） -- [[takekun]] &new{2006-12-17 () 03:34:19};
-[[これ>http://plusd.itmedia.co.jp/products/0306/27/rj01_pcll9305d.html]]です>PC／てへ。 -- [[MM3作者]] &new{2006-12-17 () 08:20:18};
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*** 2006-12-15（金）
・S社向けアンプ3台のケース製作をしこしこ。ケガキ作業。
・昼食はお弁当。昨日のすき焼きの残りと卵焼き。写真は撮り忘れた。
・S社向けアンプ3台のケース製作。フライスでしこしこ。
#ref(P1030164.JPG)
・ベスト電器へお買い物。エンジンコントローラ用の小物やらケーブルやら。
・S社から連絡。Y社向けプログラムで元画像をビットマップ保存したいとのこと。時間はどれくらい掛かるかと。
・D社から連絡。新型AGVで一時停止中に走行してしまう件は高速走行中でも起こり、再現性があると。ソースを眺めるも分からず。ってのが最近多いな。
・S社向けアンプ3台完成。
・月曜日にS社へ行く準備。フォトダイオードやらケーブルやらを仕込む。
・12月1日と7日に発覚したS社向けケーブルのミスを修正。
・エンジンコントローラ1台組み立て。残るは2台。
・夜、野菜炒め（牛肉入り）と大根の煮物と納豆。
#ref(P1030165.JPG)
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*** 2006-12-14（木）
・N工機から連絡。PC98用の盤取り付け型モニタを探していると。[[これ>http://www.sanwa.co.jp/product/syohin.asp?code=AD-D15NE&cate=6]]があれば普通のアナログモニタが使えるんジャマイカと返答。あとコンベア増速のスケジュールについて。
・知能ロボットプラットホームの配線関係のまとめをちらほら。
・H工大から修理依頼された移動ロボットが届く。CPUボードのGALが壊れている。それとステアリングニュートラルの狂い。エンコーダ入力もおかしいと言っていたけど、これは正常みたい。動作チェックして修理完了。
・昼食はお弁当。野菜炒めと豚肉の甘辛焼きと卵焼きとしそふりかけむすび。
#ref(P1030160.JPG)
・名古屋方面から連絡。T社の内規でPCから操作する装置は1アクションで動作してはまずいらしい。動作ボタンを押したら「本当に動作して良いですね？」と確認のポップアップが必要とのこと。あと原点復帰の不具合は再現性があるとのこと。原点復帰は命令一発出すだけなのでテーブルコントローラ側の問題っぽい。
・T社向けのプログラムにポップアップを追加。メールで送信。
・エンジンコントローラの組み立て。1台完了。1台は小物部品の入荷待ち。1台はケース待ち。1台は基板とケース待ち。
#ref(P1030161.JPG)
・夜、すき焼きで一杯。
#ref(P1030162.JPG)
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comment
-古いPC98は水平同期が24KHzなんで、注意が必要です。 -- [[Nakashima]] &new{2006-12-14 () 12:10:04};
-例えば、IODATAの液晶は24KHzに対応してますが、三菱のは対応してません。 -- [[Nakashima]] &new{2006-12-14 () 12:18:28};
-アナログモニタも、Windows用として売っていたものは注意した方がいいです。 -- [[Nakashima]] &new{2006-12-14 () 12:19:22};
-了解です、ありがとうございます。 -- [[MM3作者]] &new{2006-12-14 () 12:40:35};
-[[これ>http://www.proface.co.jp/product/fp/fp3000/fp3650t.htm]]なら使えますよね？ -- [[MM3作者]] &new{2006-12-14 () 13:08:31};
-仕様を見る限り、大丈夫ですね。 -- [[Nakashima]] &new{2006-12-15 () 10:29:30};
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*** 2006-12-13（水）
・一晩にこんなに女性からメールが（笑。
#ref(motemote.jpg)
・S社向けアンプ3台の改造をしこしこ。設計の間違いやら仕様変更などで沢山ジャンパが飛ぶのだ。
・昼食は「マルちゃんでか一まろやかスパイシーソース焼きそば大盛（当社比）キューピーからしマヨネーズ付」。
#ref(P1030156.JPG)
・ペットボトルのお茶をキーボードに飲ませてしいいいいまっいたら著言うしが割りウイ。押していないキーが入っていしまいｓぅい。いいいいいいいいいいいいいいいいいいいいいいいいいいいいいいい
・アルファベットの[h]と[j]のあだのｋ－がｋかなくなった。不便、つか使えね～よ。
・キーボードを取り外して水洗い。ドライヤーで乾かしたら復活。
・と、思ったらまだい著言うshがわいいいいいいいいいりう。
・徹底的に分解して水分を拭き取ったらなんとか復活。
#ref(P1030158.jpg)
・S社向けアンプ3台のプログラムを書き込もうとしたらUSBが繋がらない。ん、22Ωであるべきところに22kΩが実装されてるじゃないかorz。
・M社向けエンジンコントローラの組み立てもぼちぼち。3台分のプログラム書き込みと動作チェック終了。
・N氏からルネサスのリセットIC「M51953BL」20個受注。
・D社から連絡。新型AGVの挙動におかしいところがあるという。プログラムを眺めるも分からず。また現地調整か。
・夜、野菜たっぷりのパスタときりたんぽの味噌焼き。
#ref(P1030159.JPG)
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*** 2006-12-12（火）
・昨日のちゃんこ鍋の残りで軽く朝食。
・名古屋方面からデータが届く。レーザ光量が足りないみたい。やはりクラスⅡじゃ厳しいか。あと、送り速度が合っていない。原因不明。
・某木材会社の通信コマンドの件、バグでした。桁の数値を抽出する際、a=t/10000;の後、t%=10000;を忘れていた。大呆け。
・N工機からTEL。コンベア速度増速の件が具体的になってきたらしい。資料を用意して打ち合わせしたいとのこと。今年は動けないので年明け早々。
・名古屋方面から連絡。使用するPCとモニタを教えてほしいと。注文書が来たばかりで型番なんか決まってないっちゅーのに気が早いなぁ。
・お昼はお弁当。昨日の残り物の鍋とすき焼き風煮物と卵焼き。むすびはしそふりかけ入り。
#ref(P1030152.JPG)
・M大から移動ロボットのセンサインタフェースボードとセンサモジュールが届く。超音波センサを4CHから8CHに増やすため。
・センサインタフェースボードの改造と超音波センサモジュール製作。ついでに知能ロボットプラットホームで使用する超音波センサも製作。
#ref(P1030153.jpg)
・H工大から移動ロボットが修理で戻ってくることに。通信不良、左エンコーダ不良、ステアニュートラル不良。
・知能ロボットプラットホームのボードが完成（ファームとソフトはまだ）。4層になってしまった（汗。
#ref(P1030154.jpg)
・夜、昨日の残り物のちゃんこ鍋と、残り物の野菜で野菜炒め。
#ref(P1030155.JPG)
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comment
-うちの女房の分析によれば、野菜が足りないそうです。 -- [[k.notoya]] &new{2006-12-12 () 20:14:14};
-今日は夜、野菜をタップリ摂ったので許してください（笑。 -- [[MM3作者]] &new{2006-12-12 () 21:06:17};
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*** 2006-12-11（月）
・某木材会社から連絡。通信コマンドの一部に間違いがあるという。ソースを眺めたけど原因が分からず。現物が無いとどうしようもないので持ち帰ることに。
・名古屋方面から連絡。原点復帰の異常が1回だけ発生したとのこと。再現はしないらしい。あと[計測移動]ボタンを押すと通信エラーが出るとのこと。プログラム上は問題なさげなんだが。
・昼食は「一平ちゃん香ばしガーリック豚骨味」。
#ref(P1030144.JPG)
・S社からF氏来社。展示会で壊れたアンプとミスしていたケーブルを持って。
・S社のアンプ修理は%%部品の在庫が無いので入荷待ち%%在庫が見つかったので修理。[計測移動]ボタンの通信エラーはこちらでは再現しない。
・知能ロボットプラットホームの基板を実装。
#ref(P1030146.JPG)
・S社向けアンプのプログラム変更。12月4日にH社のモータ制御で気付いた電流のヒゲの問題がこのアンプにもあったので修正。
・S氏向け移動ロボットのステアリングユニット組み立て。ケーブル製作。
#ref(P1030147.JPG)
・某所よりお歳暮をいただく。ありがとうございます。
#ref(P1030148.JPG)
・夜、ちゃんこ鍋で一杯。
#ref(P1030151.JPG)
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comment
-上から２枚目の写真にある、セラミックパッケージっぽく見える正方形のパーツは何ですか？ -- [[takekun]] &new{2006-12-12 () 02:12:59};
-右の正方形なのは[[TDK>http://www.tdk.co.jp/power/dcdc/index.htm]]のDC-DCコンバータです。左の二つは[[COSEL>http://www.cosel.co.jp/jp/products/sub05-3.html]]のヤツですね。 -- [[MM3作者]] &new{2006-12-12 () 03:34:57};
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*** &COLOR(red){2006-12-10（日）}
・朝食。しそふりかけ入り卵ご飯、茄子と玉葱と豆腐の味噌汁、納豆、めかぶ、なめたけ。昨日とほぼ同じ。
#ref(P1030129.JPG)
・午後から「くるめ木」→「温品」→「宇品」。
・宇品のゲーセンでうろうろ。
#ref(P1030130.JPG)
・回転寿司「祭」で遅い昼食。
・宇品港でのんびり。松山行きの高速船「スーパージェット」を見送る。
#ref(P1030135.JPG)
・こちらはクルーズ船の「銀河」。
#ref(P1030136.JPG)
・クリスマスの準備。
#ref(P1030138.JPG)
・夕食。たらこスパと味噌汁と冷奴。冷奴に乗っているのはなめたけと柚子胡椒。
#ref(P1030143.JPG)
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*** &COLOR(blue){2006-12-9（土）}
・朝食。卵かけご飯、味噌汁、納豆、めかぶ、なめたけ。
#ref(P1030125.JPG)
・麻婆春雨と鶏肉のソテーとビールで遅い昼食。
・「段原」あたりをうろうろ。
・夕食。醤油味のパスタとはまちの刺身。パスタはにんにく、鶏肉、茄子、ピーマン入り、隠し味は柚子胡椒。
#ref(P1030128.JPG)
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*** 2006-12-8（金）
・引き続きH社モータ電流制御。PWMと電流はリニアなはずなのに制御結果がリニアでないのが解せない。
・ほとんど進捗なし。
・久しぶりに弁当を作った。五目チャーハンの素で作った炊き込みご飯のむすびと玉子焼きと野菜炒め焼肉風味。玉子焼きに塩を入れすぎた。
#ref(P1030122.JPG)
・夕食。親子丼に茄子と豆腐の味噌汁。キムチとなめたけとビール付。
#ref(P1030124.JPG)
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*** 2006-12-7（木）
・引き続きRMTシャッタの組み立て作業。完了。
・名古屋方面から連絡。1軸テーブルが動かないという。調べてみるとうちが作ったケーブルのミス。18番ピンに接続すべきところが8番ピンに。12月1日にあったケーブルのミスに続いて2件目。「心ここにあらず」な人に物を頼んではダメだな。っていうか頼むなら自分で最終チェックしなきゃならんかった。
・H社から動作チェック用のモータが届く。マウスに使えそうなのは1724だな。いやマウスに使っちゃだめだけど。
#ref(motor.JPG)
・午後から矢野のD社で新型AGVの現地調整。最低速で走行が停止する問題は速度が低すぎてモータ異常と判断してしまっていた。最低速34cm/分というモードがあるのだ。用途は沢山AGVを並べてその上にワークを・・・。
・あとブレーキリレー（オプション）を追加した時にサーボループ内でポジションエラーが発生する問題も修正。ブレーキリレーはモータの端子をドライバから切り離して短絡する構造なのでサーボが効かなくなる。そのことを考慮していなかった。3時頃に終了。帰社。
・H社モータ電流制御の続き。動的な応答の改良。電流計測部のローパスやら、出力後の時間待ちやらをチューニングして1msecの応答は得られるようになった。と思ったら今度は目標電流値が変ると全然ダメ。奥が深いな。
・名古屋方面（上記とは別の）から連絡。PCの電源関係やらI/Oはどうするのかと。いや、うちとT社との打ち合わせはそこまで進んでいないんですけど（汗。そちらで勝手に決めてもらって、こちらはそれに合わせることにする。とりあえずI/Oボードとケーブルはこちらで用意。
・N氏からCPUの発注。
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*** 2006-12-6（水）
・RMTシャッタのコネクタが見つかった。よかった。
・横浜の国際画像機器展に行っているS社の人からTEL。アンプが故障したらしい。急遽1台送ることに。
・RMTシャッタ20台の組み立て作業。
#ref(rmt.JPG)
・夜、牛肉の味噌漬けで一杯。
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*** 2006-12-5（火）
・午後からの欠陥検出装置デモの準備。スピンドルが回らなくて焦る。半田付けが取れていた。
・某木材会社から電流計測のデータが送られてきた。CHによってはまだ起動電流を拾っている。20秒のメディアンでもだめか。来週は現場で生データを取ってみることになっているのでそれから対策だな。
・某木材会社の電流計測校正用の電流→電圧変換器を選定して発注。
・欠陥検出装置のプログラムを弄っていたら再処理ボタンを多重押しした時に通信エラーが発生することが判明。修正する。
・急遽、午後からのデモが中止。お上のご都合らしい。
・AK大の移動ロボットの前輪をキャスタに改造して発送。
・D社向け前進低速型2動輪タイプAGVの基板3枚をチェックして出荷。台数が中途半端だったため以前検査落ちになったボードを再検査した。当然素直には動かないボードなので時間を取られる。
・RMTシャッタのコネクタが行方不明（汗。
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*** 2006-12-4（月）
・朝、コンビニに寄ってJAFの年会費￥4,000-を支払い。
・S社のY氏からTEL。明日は官庁関係の人が2時半に5人くらい来るらしい。それとT社向けプローブは年内に2台納品とのこと。
・D社からTEL。新型AGVの現地調整日がまたまた変更。7日午後1時10分から。
・AK大から移動ロボットが到着。前輪をキャスタに改造するため。
・某木材会社の新画像処理用のPC（CPUファンを交換したもの）を今日の午後持って行くことに。
・S社のF氏からTEL。RS232CのケーブルとUSBのケーブルが欲しいとのこと。あとT社向けの最新のプログラムが欲しいとのこと。プログラムはメールで送信。ケーブルは今日の午後持って行くことに。
・T社関連のR社からメールとTEL。1軸コントローラの制御方法について。伝わったかどうか不安。素直に実績のあるものを使ってもらえると有り難いのだが。
・H社のモータ電流制御。電流値のヒゲの原因が判明。PWMのデューティーが時々100%になっている。PWMの出力コンペアがバッファ動作になっていないため。1CHはバッファ動作に設定できるが、もう1CHはできない。カウンタの値を読みながら書き込むことでごまかす。
・昼にベスト電器へ行きRS232CクロスケーブルとUSBケーブルを3セット仕入れて、そのまま呉のS社へ。「坂」で渋滞していたので有料道路の「クレアライン」に乗る。
・その後、某木材会社へ移動してCPUファンを交換したPCの設置。動作確認してOK。S社から某木材会社へは海岸沿いの道を走って行く。遠くに見えるのは四国の山々。
#ref(setouchi.JPG)
・某木材会社で打ち合わせ。新型コントローラの電流計測部分で電圧出力の計測装置を買って並列に接続してデータを取れとの指示。旭川出張は行かなくて済みそう。
・S社から連絡が入ってアンプのプログラムでコンパイルエラーが出ているというので、またまたS社に引き返す。コンパイルエラーの原因はJDEの設定の違いだった。JDEはバージョンが違うとプロジェクトファイルを読んだ時に設定が変ってしまう。使い辛い部分だな。
・夕方終了。「丘に上がったくじら」の側を通って帰社。
#ref(akishio.JPG)
・H社モータ電流制御の続き。動的な応答を調べる。フィードバックループをチューニングして2～3msecの応答は得られるようになった。これ以上の応答を求めるとオーバーシュートする。
・夜、昨日の残り物で親子丼。
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*** &COLOR(red){2006-12-3（日）}
・シチューパーティー。
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*** &COLOR(blue){2006-12-2（土）}
・電子レンジでご飯を炊く練習。お水は米の1.3倍、時間20分だとカピカピになってしまった（汗。お水は米の1.5倍、時間15分くらいが良いみたい。吹きこぼれるから水は大目に入れなきゃならないんだね。
・ここ2週間の疲れのためかほぼ一日中爆睡。
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comment
-電子レンジだと早いんですか？（私も料理の練習中でっす） -- [[takekun]] &new{2006-12-02 () 14:49:13};
-どうなんでしょう？電子レンジ以外で炊いたことが無いので（電子レンジで炊いたのも6～7年ぶりな気が）。 -- [[MM3作者]] &new{2006-12-02 () 16:41:20};
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*** 2006-12-1（金）
・D社から連絡。新型AGV現地調整の日を変更したいとのこと。
・営業会議。Webサイトのことやら新製品のことやら。
・S社のF氏よりTEL。S社向けケーブルに発注ミス。15Pコネクタであるべき所に37Pコネクタ。それと芯出しのアイデアを1つ。
・H社のモータ電流制御。長井で思いついたアイデアを試してみる。1回の割り込みの最後でループを回して電流が安定するまで待つというやり方。前よりは格段に安定した。しかし0付近がどうもしっくりこない。電流値は符号なしの正の数値だけど指示値と出力値には符号があるのが問題のような気がする。
・D社の新型AGV現地調整は6日午後1時10分から。
・ようやくクリスマスディスカウント何ちゃらが止んだと思ったらOTC Financial networkというところから日に50通くらいのSPAM。
・H社のモータ電流制御。制御はうまくいってるようだが何やらバグがあるらしく電流値にヒゲが出る。原因究明中。
・夜、「寿司藤」。大将が患って入院するそうだ。年内は閉めるそうで来年いつ再開するかは未定らしい。その後「REDSUN」。締めは「はせがわ」のねぎラーメン。
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