「2004-10」の編集履歴（バックアップ）一覧はこちら

「2004-10」(2015/09/13 (日) 16:26:04) の最新版変更点

追加された行は緑色になります。

削除された行は赤色になります。

*** &COLOR(red){ 2004-10-31（日）}
・マイクロマウス東北地区大会に参加。
#ref(yama4.JPG)
・フレッシュマン競技の結果。
|順位|ロボット名|操作者|所属|記録|
|1|ふぁはぁはぁはぁー、正義は勝つのだ!|大西 祐介|WMMC|1分0秒084|
|2|前忠|伊藤研究室マウス班C|東北工業大学電子工学科|2分31秒56|
|3|一夜城|鈴木 崇裕|芝浦工業大学|3分5秒218|
|4|Bonito|大河原 朋裕|東北工業大学|4分57秒886|
||Op1 andante|丸尾 清仁|WMMC|リタイア|
||タングステン|古川工業高校TeamW|古川工業高校電子研究部|リタイア|
||ラピート|増田 悠一|WMMC|リタイア|
||JACKAL|伊藤研究室マウス班B|東北工業大学電子工学科|リタイア|
||影炎|古川工業高校TeamB|古川工業高校電子研究部|リタイア|
||おいらはリッキー!|石川 力|WMMC|リタイア|
||NOチャン|古川工業高校TeamA|古川工業高校電子研究部|リタイア|
||Lwing|鷲尾 泰之|WMMC|リタイア|
・フレッシュマン競技の迷路。
#ref(yama5.JPG)
・マイクロマウス競技の結果。
|順位|ロボット名|操作者|所属|記録|
|1|TYU三郎+|小川 靖夫||14秒247|
|2|長工-1|大津 祥仁|長井工業高校|14秒551|
|3|長工-2|蒲生 郷|長井工業高校|16秒037|
|4|山形支部標準マウス1号|能登屋 清司||16秒040|
|5|ZAO-01|鈴木 智博、高木 稔弥、金子 慧多|蔵王高校情報機械科|18秒071|
|6|NAGAKO-3|佐藤 譲二|長井工業高校|18秒283|
|7|Bills|伊藤研究室マウス班A|東北工業大学電子工学科|43秒126|
|8|すかいたーぼ|小林 亮|芝浦工業大学ロボティックス研究室|2分45秒569|
||長工-4|須藤 薫|長井工業高校|リタイア|
||ZAO-02|瀬野 徹、鈴木 貴好、小野 卓哉|蔵王高校情報機械科|リタイア|
||はら3|原 耕司|WMMC|棄権|
・マイクロマウス競技の迷路。
#ref(yama6.JPG)
・その他特別賞。
|奨励賞|古川工業高校電子研究部|
|山形支部標準マウス開発貢献賞|能登屋 清司|
|奨励賞（マイコンゼミ標準モデル）|芝浦工業大学 鈴木 崇裕| 
・私は招待マウスなので競技参加はなし。ちなみにフレッシュマン競技の迷路をMM3は4秒台、MM4は5秒台で、マイクロマウス競技の迷路はMM3は6秒台、MM4は7秒台（ただし6回目の走行）で走ったと思う。MM4はまだ本調子でない。
・大会後の交流会で芋煮を食べる。これが目的だったり・・・。
#ref(yama7.JPG)
・長井の夜は霧に包まれ、懇親会は深夜のカラオケ大会まで続いた。
#ref(yama8.JPG)
----
//********************ここからメッセージエリア*********************
//********************ここまでメッセージエリア*********************
*** &COLOR(blue){ 2004-10-30（土）}
・今日から山形。片道8時間の道程です。けっこう辛い。
・「のぞみ」で東京まで4時間。
#ref(yama1.JPG)
・「MAXやまびこ」に接続された「つばさ」で山形の赤湯へ。
#ref(yama2.JPG)
・往き帰りで紅葉が見れました。
#ref(yama3.JPG)
・赤湯から[[フラワー長井線>http://www.flower-liner.jp/]]で長井市へ。
・長井駅からマイクロマウス東北地区大会の会場となる[[TAS>http://www.jan.ne.jp/~jibasan/map/map.html]]まで歩いて行く。
・会場で調整した後に歓迎の宴。その後[[おじさん>http://www2.jan.ne.jp/~rikako.x/index.html]]とウダウダ言いながら呑む。楽しい。途中から国民的美少女（自称）のA木さんが乱入。「I谷さん何呑んでるの?ジンロック?じゃ私も同じもの!」などと勝負を挑んでくるので「おかわり!ジンロックをダブルで」と軽く応戦。夜12時過ぎに散会。
----
//********************ここからメッセージエリア*********************
//********************ここまでメッセージエリア*********************
*** 2004-10-29（金）
・N野からお客さま。
・MM4のセンサノイズの原因判明。5Vの三端子レギュレータ4805Fがモータのノイズリップルをそのまま通していた。別のレギュレータ78DL05に交換して解決。[[JSDのMC-SH7144ボード>>http://www.jsdkk.com/F_index/F_sales/MC_SH7144.html]]をご使用の方は気を付けてください。
・18日のMM4のスペックを修正。
・[[筑紫台高校>http://www.chikushidai.ed.jp/]]のM本先生来社。明日、広島でロボット相撲の高校生全国大会があるらしい。
・今日も流川［REDSUN］。1軒で帰る。
----
//********************ここからメッセージエリア*********************
//********************ここまでメッセージエリア*********************
*** 2004-10-28（木）
・[[こうへいさん>http://hinfinity.cool.ne.jp/page/robolabo/robot.cgi]]が島から戻られた様子。お疲れさまでした。仕事で真面目にやってる電流「制限」はコンパレータで電流値検出してローパス掛けた信号でPWMを途中でカットしてます。かなり正確な電流制限ができているのでコンパレータの比較電圧を制御すればそのまま電流制御になりそうな気がします。これだとD/Aが必要ですね。ここをデジタルにしようとするとPWM周期の数十倍で動作するA/Dが必要ということでは？。
・マイクロマウス4が中部支部大会のマウス競技でリタイアしたのは探索ができなかったため。原因はセンサのノイズ。モータが原因かと思って「誉21」に載せ換えてみた。よけい酷くなったような・・・。重量は260gと6輪では最軽量となったが・・・。
#ref(mm4_h.JPG)
・［REDSUN］の周年だからとM和ちゃんから何度もTELがあり遅くから流川。1軒で帰る。
----
//********************ここからメッセージエリア*********************
//********************ここまでメッセージエリア*********************
*** 2004-10-27（水）
・朝から某補助金関係の報告書作成。マイクロマウスに報告書が義務付けられたら参加者は激減するね。結果で評価できないから報告書が必要になってくるんだな。いつぞや補助金で開発したもので成果（儲け）が出たから返金しようとしたら、そのような前例が無いとかでやんわり断られた。何か間違ってるぞ。
・某支部から参加のお願いみたいな郵便物が届く。新幹線がそれまでに回復しないだろとか今年は全地区制覇に拘っていないとか行かない理由を並べ立てて見るも、50%くらいを占める本当の理由は書かないでおこう。
・M田氏がなぜか買って私の机に置いた「青い歯」・・・。私に何をしろと？。
#ref(blue.JPG)
・えっと、こうしろって事？。＜たぶん違う。
#ref(blue2.JPG)
・25日に手配した秘密兵器は来週入手できるとの連絡。あまり秘密々々と言うのもアレなんで手に入ったら明かします。よろしいでしょうか？＞Nakashimaさん。
----
//********************ここからメッセージエリア*********************
//********************ここまでメッセージエリア*********************
*** 2004-10-26（火）
・今週中に片付けなきゃならない懸案が3件。モチベーション低下と集中力の無さで進まない。若い頃は3～4件の平行作業なんて何でもなかったのに・・・。これは一時的なものなのか、それとももう取り戻せない「時」というものなのか。
・今日のお仕事。きれいなグラフが書けました。これを動くものに移植して完了。
#ref(graph.gif)
・［いなほ］のママからTEL。どうやら土曜日（23日）は［なすび］の後もう1軒行ったらしい。覚えていない（汗。そりゃ寝坊もする罠。
----
//********************ここからメッセージエリア*********************
//********************ここまでメッセージエリア*********************
*** 2004-10-25（月）
・今日はマイクロマウス全国大会の申し込み締め切り日。少し悩んだが2台エントリーした。棄権するのはシンガポールの彼に対して失礼だろうし・・・。しかしNakashimaさんの出来を見てると良い所まで来てるし、私の出る幕はなくても良いかも。
・修理に出していた80GBのHDDが完了とのTEL。ベスト電器へ取りに行く。
・広島駅まで出て全国大会用の切符手配。一日早すぎた（25日前から発売）ため早特切符（東京往復30,000円）が取れなかった。まあ4～5千円やらのUPだから良いか。4日ほど飯食わなきゃチャラになる＜違。切符売り場でJR職員に向かって怒鳴っているオヤジに遭遇。ああいう人間にはなるまいと誓う。＜伝えたい事は冷静に。伝わらなければ諦める。
・[[Nakashimaさんと同じ秘密兵器>http://homepage1.nifty.com/hfd01577/mouse2004.html#1022]]を手配してみる。手に入るかどうかはまだ不明。
----
//********************ここからメッセージエリア*********************
//********************ここまでメッセージエリア*********************
*** &COLOR(red){ 2004-10-24（日）}
・げ、寝過ごした（汗汗。午後には行きます。＜名古屋。6時の新幹線に乗る予定が起きたら9時（大汗。
・マイクロマウス中部支部大会に参加。マイクロマウス競技とサーキット競技で優勝しました。
・中部支部マイクロマウス競技の結果
|順位|ロボット名|操作者|記録|
|1|マイクロマウス3|井谷 優|6秒694|
|2|翡翠|中島史敬|7秒367|
|3|SATO CHAN|安藤春行|9秒750|
|4|MIKE2004|森永英一郎|10秒265|
|5|ジャイロマウス|高味宏行|10秒628|
|6|momoko3.10X|米 真一|11秒187|
|7|クマ2号|稲熊 彰|11秒804|
|8|MUKUⅢ|水野和男|23秒762|
|9|焼肉腹一杯|古賀衣織|54秒158|
|10|マシュマロ|大響将太|1分10秒696|
|11|MoleⅩ|高山孝司|3分19秒805|
||C&A|高味宏行|R|
||MoleⅨ|高山孝司|R|
||酒池肉林|古谷倫祥|R|
||1号マウス改|阪口義明|R|
||ゼロマウス|船井慎吾|R|
||みむめも-5|平野康博|R|
||肉弾ブルース|北沢 良|R|
||MICHY5s|兼平貴司|R|
||マイクロマウス4|井谷 優|R|
・今回の迷路
#ref(nagoyamaze.JPG)
・中部支部サーキット競技の結果
|順位|ロボット名|操作者|記録|
|1|マイクロマウス4|井谷 優|10秒635|
|2|翡翠|中島史敬|10秒778|
|3|マイクロマウス3|井谷 優|10秒992|
|4|MIKE2004|森永英一郎|13秒123|
|5|SATO CHAN|安藤春行|13秒990|
|6|クマ2号|稲熊 彰|16秒505|
|7|みむめも-5|平野康博|26秒378|
||momoko3.10X|米 真一|R|
翡翠は非公式ながら10秒182の記録を出しました。
・中部支部ロボトレース競技の結果
|順位|ロボット名|操作者|記録|
|1|スミス|竹本隆一|27秒38|
||工学院005|鈴木 翔|R（45秒71）|
||AAA|中西 埋|R（51秒84）|
||グレイブ|近藤智幸|R|
||八太郎|長澤孝紀|R|
||デジQ改|伊藤ひさし|R|
||レボ|山本将弘|R|
・大会後は恒例の呑み。世界的に有名な（らしい）手羽先屋にて。
#ref(teba.JPG)
----
//********************ここからメッセージエリア*********************
comment
-うひー、やはりお寝坊さんしちゃったですかー。ともあれ優勝おめでとうございます♪---T
-Tちゃん、ありがとうございます。名古屋のお土産はありません。ごめんなさい---MM3作者
//********************ここまでメッセージエリア*********************
----
*** &COLOR(blue){ 2004-10-23（土）}
・[[Nakashimaさん>http://homepage1.nifty.com/hfd01577/mouse2004.html#1022]]が秘密兵器投入。何だろう。明日明らかになる。ワクワク。
・昨年の関東地区大会でも起きたバグ（探索中に無限動作に陥る）が再現した。MM3,MM4同じように発生する。しかしシミュレータでは起きない。どうやら探索を終了してスタート位置に帰る部分で発生している模様。なら実害はなしか。
#ref(maze.JPG)
・どうも探索走行が決まらない。許されない事だ（9/2の日記参照）。
・さて、調整はほどほどにして充電タイムに突入するか。MM3はマウス競技用、MM4はサーキット競技用と考えれば気が楽になる。
・明日の朝早いと思いながらも流川、［REDSUN］→［いなほ］→［あきら］→［なすび］で朝3時か4時か5時頃帰宅。
----
//********************ここからメッセージエリア*********************
//********************ここまでメッセージエリア*********************
*** 2004-10-22（金）
・[[そんなこと>http://www2.jan.ne.jp/~rikako.x/osake_34.html]]（10/21）言ったっけ？。昨日の事も忘れた。明日も見えない。今日をやり過ごす毎日でふ。
・[[W谷さん>http://note2.nifty.com/cgi-bin/note.cgi?u=YRK00530&n=1]]が自宅と本番の迷路の違いで悩んでおられる様子（10/20）。まさにマイクロマウスのテーマと言って良い問題ですね。色々なやり方がある（前の晩から泊り込んで調整するとか）と思いますが、私が選んだのはジャイロと距離計（従輪）でした。だってパソコン持って行くのめんどくさいし（私は荷物を持って歩くのが大嫌い）。
・[[Yさん>http://www2.ucatv.ne.jp/~syone/page035.html]]の180度ターンの話（10/20）。しないのが一番と思って'92年から双方向マウスにしました。あの頃はジャイロの精度が悪くて、できるだけターンしたくなかったんだな。
・[[水をこぼさないテク>http://homepage1.nifty.com/hfd01577/mouse2004.html#1021]]（@イニD）は案外当たっているかも。あ、そうそう、以前ちょっと話題になったステアリングギヤ比の問題は変えても無意味と思います。欲しいのはステアリング速度じゃなくてステアリング応答なので。
・写真が少ないので無意味にUP。今日の仕事はケース組み込み、配線作業。
#ref(shigoto.JPG)
・15cmほどのケーブルを50cmに伸ばしてほしいと突発の依頼。切っては貼っての地道な作業。あと4本。
#ref(cable.JPG)
・私の忍耐力が鍛えられたのは小学生の頃からやっていた農作業。耕運機に鋤を引かせて畑を往復する単純作業。１回の往復でも30cm幅程度しか耕せない。次に鍛えられたのはフライス工時代。同じ部品を2000個とか、1週間ずっと同じ作業。[[この方>http://www.geocities.jp/koichi_rbv/]]には負けますが・・・。
・そのへんに転がっていたカメラの赤外カットフィルタを強制撤去（ハンマーでガシガシ）。
#ref(camera1.JPG)
・赤外カットフィルタが厚かったためバックフォーカスが狂う。レンズの座を削って調整（後戻り不可能）。
#ref(camera2.JPG)
・見えますた。これで光軸調整ができる。前使っていたカメラ（赤外カットフィルタ取り外し済）はどこかへ行って無くなったため。
#ref(camera3.JPG)
・[[M口さん>http://ymengineering.cocolog-nifty.com/ymeblog/2004/10/post_8.html]]が探索のターンがうまくいかないとの事。もしかして超信地旋回やろうとしてます？。6輪はそれ想定してないです。ていうかやった事が無い。昨年Nakashimaさんがやってたけど、あれは走行モータにエンコーダが付いてるし。
----
//********************ここからメッセージエリア*********************
//********************ここまでメッセージエリア*********************
*** 2004-10-21（木）
・[[Nakashimaさん>http://homepage1.nifty.com/hfd01577/mouse2004.html#1020]]が4m/sec^2の加速が出ているとの煽り（笑。えっとMM4の見所は加速とかタイムとかじゃないです。ギミックですよ！。そこんとこよろしく。いや実際プログラムはMM3からの借り物で、まだ全然詰めてませんから。あ、センサの光軸も調整してないや。
・某装置のケース組み込み。パネル製作をシコシコ。デジカメを家に忘れたので写真は無し。
----
//********************ここからメッセージエリア*********************
//********************ここまでメッセージエリア*********************
*** 2004-10-20（水）
・%%今日で会社の女性従業員が一人辞めます。%%明日になったらしい。8日間で引継ぎできたのかな？。
・M田氏の助言によりMM3の電源系にスーパーキャパシタを入れて見る。僅かにリセットし難くなったような・・・。でもトルク制限85%以上には上げられない。こうなるとリポでも試して見たくなる。MM3にリポ積むかMM4に誉を積むか・・・って同じマウスが2台できそう（笑。
・使い古したタイヤ（右）を裏返して（左）使ってみる。案外良い感じ。
#ref(tire.JPG)
・[[おじさん>http://www2.jan.ne.jp/~rikako.x/index.html]]が潜水艦モードからマウスモードへ切り替え。あと11日だものね。
・ストレインゲージアンプ製作。これに加速度計が6個つながります。
#ref(amp.JPG)
・家に帰ってみると台風23号の影響で駐車場がゴミの吹き溜まりに・・・。車を停める前に掃除をするはめになる。
----
//********************ここからメッセージエリア*********************
//********************ここまでメッセージエリア*********************
*** 2004-10-19（火）
・昨日のスペックを多少変更。
・マイクロマウス3の走行モータを交換。誉21にしてみました。車重が7%ダウン、パワーが50%アップって感じです。ただしトルク制限掛けないとバッテリ電圧が落ちてリセットしてしまいます。MM4も誉にするべきか？。
#ref(mm3.JPG)
----
//********************ここからメッセージエリア*********************
//********************ここまでメッセージエリア*********************
*** 2004-10-18（月）
・ちょっと早起きして早朝作業しよう（と思う）。
・気になる総重量は280gくらいになりそうです。
・ほぼ完成。↑なりました。バッテリは組み直さないと入りません。＜ケーブルの出ている位置が悪い。
#ref(buhin11.JPG)
・MM3が350gくらいだから2割減の車重です。キックアップ力を軽減したことで走行にドッシリ感が出てくると期待してるんですけど、どうでしょう。
・完成しました。坂道で踏ん張るMM4（位置決めモード）。キックアップ力を弱めても十分なようです。
#ref(mm4.JPG)
・マイクロマウス4のスペック貼っておきます。
|width|64mm|
|length|129mm|
|hight|%%55%%  52mm|
|weight|%%277%%  %%275g%%  260g|
|tread(out side)|61mm|
|wheelbase|103mm|
|drive motor|DC motor*2  %%6V 4.5W%%  8W gear retio 3:1 %%ESCAP 16G88-220E%%  HOMARE21|
|steering motor|DC geared motor*2  6V 2.3W gear retio 41:1 MINIMOTOR 1717T006SR(16AKtype)|
|steering position sensor|VR 5Kohm*2|
|trip sensor|rotary encoder 360P/rev 2phase MRT MES-6-360PC|
|direction sensor|piezoelectric vibratory gyroscope MURATA GYRO STAR ENC-03|
|wall sensor|infrared reflection sensor(lenear)*6|
|power source|Li-Po battery 7.4V 340mA/h|
|CPU|Lenesus SH2/7144 clock 40MHz|
|program language|C|
|tool|GCC|
・走り出しました。
#ref(mm4.MOV)
・KHR-1用の無線コントロールユニットが届く。今はマウスモードなので触る気なし。
----
//********************ここからメッセージエリア*********************
//********************ここまでメッセージエリア*********************
*** &COLOR(red){ 2004-10-17（日）}
・ちと二日酔い。
・今日作った最初の部品。肉抜きして3.7gに仕上がりました。
#ref(buhin4.JPG)
・MM4最大の見せ場であるギミック完成。閉じた状態。
#ref(buhin5.JPG)
・開いた状態。
#ref(buhin6.JPG)
・もちろんバネを仕込みました。
#ref(buhin7.JPG)
・仮組み。う～ん良い感じ。
#ref(buhin8.JPG)
・駆動モジュールが開いて、マウスの中心にあるバッテリ交換も楽々。
#ref(buhin9.JPG)
・シャーシの真中に穴を開けました。ここにリポが載ります。
#ref(buhin10.JPG)
・今日はこれで終了。あとは配線用の穴を開けてジャイロと電源スイッチの取り付け、CPUボード取り付け金具を作り直して配線もやり直し。
----
//********************ここからメッセージエリア*********************
//********************ここまでメッセージエリア*********************
*** &COLOR(blue){ 2004-10-16（土）}
・朝から洗濯、そして病院。先週の血液検査の結果を聞く。総コレステロールと尿酸が僅かに高い。動物性脂肪とビールを控えろとの指示。
・帰って裁縫。いや、結構上手いんですよ。
・さて、「まうちゅー」の構想でも練るか＜今からかい！。
・簡単な図面を書いて部品を作り始める。大まかな寸法は頭の中で決めている。細かい寸法は作りながら決めて行く。CADは苦手、というか使えない。
#ref(buhin.JPG)
・ほとんどヤスリの削り出し。こんな部品の図面受け取ったら設計室に怒鳴り込んでケリ入れるだろうなぁ。
#ref(buhin1.JPG)
・とりあえずここまでできますた。
#ref(buhin2.JPG)
・駆動ユニット仮組み。なかなか良い感じ。
#ref(buhin3.JPG)
・M和ちゃんから再三TELもらって流川。［REDSUN］→［いなほ］→［あきら］→［ラーメン屋］で朝4時帰宅。［あきら］のTちゃんは今日もカワいかったでふ。
----
//********************ここからメッセージエリア*********************
//********************ここまでメッセージエリア*********************
*** 2004-10-15（金）
・マイクロマウス全国大会のホテル予約しました。[[例の定宿>http://www.hypertimetable.com/cgibin/linktabi.cgi?code=2745&mode=1]]です。行かないかもしれないけど・・・。ネット予約したらえらい安かったんだけどホント？。
・タイヤの間に変なローラを装備したトラックに遭遇。これって何？。
#ref(nani.JPG)
・いわゆるスパゲティ。プリント基板を起こせば良かったと、半分くらい配線してから思いますた。これで最大15W程度のDCモータを6個制御します。
#ref(haisen.JPG)
----
//********************ここからメッセージエリア*********************
//********************ここまでメッセージエリア*********************
*** 2004-10-14（木）
・福山に住んでいる姉から専用の携帯電話を持ったとのメール（いままでは娘と共用だった）。無造作に選んだ機種は先日（9月5日）私が両親用に買ったものとまったく同じ（色も！）だったらしい。さすが姉弟。そういえば姉が結婚した当時、家に遊びに行ったら私の部屋と同じカーテンが掛かっていてびっくりしたこともあったな。
・8月5日に発注したKHR-1用の無線コントロールユニットが入荷予定とのことで現金を振り込む。17,115円なり。
・[[Nakashimaさん>http://homepage1.nifty.com/hfd01577/mouse2004.html#1013]]がスペアタイア購入。10セット分って（汗。やる気満々（死語?）ですね。私も「マウチュー」を完成させねば。
・靴買いますた。＜今ごろかい！（9月6日参照）。
#ref(kutu.JPG)
・あ、3002ｹﾞﾄｩｰ　ｽﾞｻｰ⊂(ﾟдﾟ⊂⌒∪≡≡・・・・3000取れなかった＿|￣|○
#ref(get3002.gif)
・山形からポスターが届きました。マウスの扱いが小さくなりますた（泣。
#ref(yamagata.JPG)
----
//********************ここからメッセージエリア*********************
//********************ここまでメッセージエリア*********************
*** 2004-10-13（水）
・某基板の製作。手配線多し。
#ref(kiban.JPG)
・ちょこっと流川。一軒ですぐ帰る。
・流川で人だかり。TVカメラまで来てたけど何があった？。
#ref(nagarekawa.JPG)
----
//********************ここからメッセージエリア*********************
//********************ここまでメッセージエリア*********************
*** 2004-10-12（火）
・今日から会社に女性の従業員が一人増えました。
・何を思ったか連休中に社長のM田氏が会計用パソコンを再構築。「データは残ってるからさ」って言われてもソフトのセットアップや伝票用プリンタの設定がとっても面倒なんすけど(-_-)。
・ベスト電器5階に入った[[「パソコン工房」>http://www.pc-koubou.co.jp/tenpo/hiroshimaekimae/index.html]]へノートパソコン用増設メモリを買いに行く。512MBで9720円。
・某所から弁当をいただく。美味しかったです。
----
//********************ここからメッセージエリア*********************
//********************ここまでメッセージエリア*********************
*** 2004-10-11（月）&COLOR(red){体育の日}
・Tちゃんからメッセージ。嬉しい。
・[[M口さんが位置決めモード>http://ymengineering.cocolog-nifty.com/ymeblog/2004/10/f1.html]]。加速でウィリーするってことですね。キックアップ力は設計で決まります。調整ではどうしようもありません。
・[[Nakashimaさん>http://homepage1.nifty.com/hfd01577/mouse2004.html#1010]]が秘密兵器発注。Lですか？。ちなみにシャーシパンチの0.2mmは安全率範囲内と思いますです。
・今日の進捗。名前は「マイクロマウス４」にします（安直）。名前がかぶった方はお申し出ください。変えますから。手前左はステアリング軸。抜く時に曲がってしまいました。MM3Rをご使用の皆さんも注意してください。焼き入れ系の軸に変更した方が良いかもです。
#ref(mouse4.JPG)
・[[Nakashimaさん>http://homepage1.nifty.com/hfd01577/mouse2004.html#1011]]の秘密兵器は「L」じゃないらしい。私の改造テーマのサブタイトルは「マウスの中心でリポが吠える」です。シャーシをアングルにしたのは中心にでかい穴を開けるため。
----
//********************ここからメッセージエリア*********************
//********************ここまでメッセージエリア*********************
*** &COLOR(red){ 2004-10-10（日）}
・先週から広島テレビで大阪よみうりテレビの名物番組「たかじんのそこまで言って委員会」が始まりました。噂通りの良い番組ですね。
・しぐれる中、広島駅まで歩いて出て24日の名古屋行きの切符を手配。
・ついでに駅ビルのユアーズで肉と大根と卵を仕入れ。昨日のしゃぶしゃぶの残り物で今日はすき焼きを作ろう。ちなみにすき焼きの残り物でしゃぶしゃぶは不可（9月21日の日記参照）。理由は大根が使えないからだ。＜つか料理のレパートリ無さ杉。
・すき焼き。市販の割り下は使わず砂糖と醤油で味付けします。適当な分量だけど大して失敗した事なし。
#ref(sukiyaki2.JPG)
・例えば物を組み立てる時にビスやらナットやらが必要なのでパーツ箱から必要そうな分量を（計算するわけでなく）ザックリと持ってくるわけですが、目分量で持って来ても数%の誤差しかありません。料理の味付けってこんな能力と共通しているのもかも？。あ、あとM3のナットかM2.6のナットかを一目みただけで分かるとか左ネジは一目みただけで分かるとかノギスで1/100mmまで計る（目盛りは5/100mm）ってゆうのは機械屋として常識ですよね？。
----
//********************ここからメッセージエリア*********************
//********************ここまでメッセージエリア*********************
*** &COLOR(blue){ 2004-10-9（土）}
・朝から病院。薬を一ヶ月以上続けているということで血液検査。
・ちょっと目を離した隙にしおれてしまった。正直スマンかった。信じられないかもしれないけどポインセチア（例のクリスマスの赤と緑）です。
#ref(poin.JPG)
・クレーンゲームの成果（汗。
#ref(rei.JPG)
・久しぶりにしゃぶしゃぶ。
#ref(syabu.JPG)
・流川、［REDSUN］→［ラーメン屋］→［いなほ］→［あきら］→［うつろ木］→［なすび］で朝5時帰宅。ちょっと胃がもたれる＆喉が痛い。［あきら］のドイツハーフの可愛いTちゃん、見てる？。［あきら］へはTちゃんに逢いに行ったんですよん。
----
//********************ここからメッセージエリア*********************
comment
-うひひ、見ちゃってますよう～。でも名前から「イ」は抜いといてくださいｗ---T
-メッセージありがとん。抜いときますた。今度愛人になってくらはい。---MM3作者
//********************ここまでメッセージエリア*********************
----
*** 2004-10-8（金）
・マイクロマウス中部地区大会まであと2週間ほどとなったわけですが、皆さんいかがお過ごしでしょうか。昨年の全国大会決勝での「マイクロマウス３」の走りはほぼベストでした。で、シンガポールはそれより4%くらい速かったわけです。地区大会の目標が7秒台と思ってるそこのあなた。世界を見据えると目標は6秒台ですよ。「マイクロマウス３」のダメダメな所は直線加速です。重いNi-Cdバッテリと非力な走行モータが原因ですね。昨年の予選の時に出走を待って一緒に座っていたシンガポールの彼から「なぜMM3にはリポを積んでないんだ？（もちろん英語で）」と聞かれてしまいますた。「おまえがどれだけ成長したか見るためにあえて昨年のままで持ってきたんだよ」と言いたかったけど言えませんでした（英語が苦手なため＜をい）。中部地区のご協力により作ったMM3R（強力なモータ）＋リポで行けばシンガポールと同等以上の性能が出せるはずです。現に支部サーキットレコードはこの組み合わせで取っています。
・タイヤ性能の話ですが。シンガポールの彼もMM3も「ねっとり系」のグリップの良いものを使っています。多少グリップが落ちた方が綺麗に走ると思っている方がいらっしゃると思いますが、それは間違いだと思っとります。制御のまずい所をタイヤに助けてもらっているだけじゃないかと・・・。
・さて、どう料理しようか。
#ref(mouse1.JPG)
・まずは分解。
#ref(mouse2.JPG)
・シャーシはこれで作り直し。
#ref(mouse3.JPG)
・今回の改造ポイントは3つ。
1. 低重心化。リポをCPUボードの上に積んでいるのはブサイクだし。
2. キックアップ力調整。MM3Rのキックアップは強すぎではないか？。
3. 動輪のロール軸を低くする。路面のちょっと上が理想と思う。
----
//********************ここからメッセージエリア*********************
//********************ここまでメッセージエリア*********************
*** 2004-10-7（木）
・某社工場でAGVの調整。確かにこれじゃ調整し難いわな、って所を修正。あちら側のミスも一箇所指摘。「設計当初はこんな使われ方想定していない」＆「環境が悪い」の合わせ技で発生する不具合をソフトで対応。また別のセンサ系ハードのバグ発覚。こちらもとりあえずはソフトで無理やり対応。何時も現場はこんな感じですね。ふう、疲れた。
・LIVE'73@吉田拓郎を聞きながら夕食。高中正義のリードギターがお気に入り。
#ref(takuro.JPG)
----
//********************ここからメッセージエリア*********************
//********************ここまでメッセージエリア*********************
*** 2004-10-6（水）
・こんな配置。電源はそこらへんに転がっていたものを使うのでちょっとオーバースペック。SH4とH8×6（+1）。何になるかはナイショ。
#ref(haichi.JPG)
----
//********************ここからメッセージエリア*********************
//********************ここまでメッセージエリア*********************
*** 2004-10-5（火）
・○ーエンス社のデモにお付き合いで呉へ。明日発売というレーザ変位計LK-Gシリーズを拝見。良い物作りますね、さすが○ーエンス。即決で2ヘッドタイプを購入ｹﾃｲ。営業マンに発注書を持って帰っていただきました。
#ref(lkg.jpg)
・[[M口さん>http://ymengineering.cocolog-nifty.com/ymeblog/2004/10/post_2.html]]と営業マンの事業部が同じだったので、ちょっとは関係してるのかなぁと思いながら説明を聞いてました。ちなみに直接買ったのはうちじゃないです。選定に付き合っただけ。
----
//********************ここからメッセージエリア*********************
//********************ここまでメッセージエリア*********************
*** 2004-10-4（月）
・キャンディーズフィギュアが付いた商品がもうお店にありませんですたorz。
・某所より借財の申し込み。私ってそんなに金持ち＆すぐ貸しそうに見えます？。結局引き受けますが・・・。総資産の20%が（おそらく回収不可能な）債権というのは個人としてどうなんでしょ？。
・ニューテク財団からマウス大会の参加申込用紙が届く。締め切りは25日ですか。中部地区の結果を見て申し込めって事ですね。
----
//********************ここからメッセージエリア*********************
//********************ここまでメッセージエリア*********************
*** &COLOR(red){ 2004-10-3（日）}
・パソコンが時々フリーズするので初期状態に戻す事に。データのバックアップ用に外部HDDを導入するも認識されず・・・orz。諦めて最小限のデータだけCDにバックアップして初期化。初期化中にも一度フリーズしたってことはハードがダメダメらしい（汗。初期化後は外部HDDも無事認識されたからまあ良しとするか。
・[[Yさんも斜め走行動画>http://www2.ucatv.ne.jp/~syone/page035.html]]。すばらしい。不安定なところを修正しては速度UPの繰り返しで速度を上げて行きましょう。ターン中のエッジは距離補正に使ってます。角度はジャイロまかせ。
----
//********************ここからメッセージエリア*********************
//********************ここまでメッセージエリア*********************
*** &COLOR(blue){ 2004-10-2（土）}
・朝から洗濯、そして病院。薬は継続、昼に睡魔が来ると訴えると1種類だけ薬を控えてみろとの指示。帰って2度目の洗濯。
・時計の色を変えてみました。これが一番良いかな（9/5,9/17,9/19に比べて）。
#ref(tokei3.JPG)
・駅前福屋のジュンク堂でインターフェース誌を購入。
・8月2日に80GBに増量した[[HDDビデオ>http://www.google.co.jp/search?q=A-F40G1&ie=UTF-8&hl=ja&lr=]]をさらに120GBに増量。HQで41時間（オリジナルは13時間）、SPで61時間（同20時間）、EPは表示桁数が足りなくて表示がおかしいが130時間?（同40時間）を実現。
#ref(hddvr.JPG)
・近所にある孤高の電柱。トランスが載っているだけで電線は全て地下。
#ref(dencyu.JPG)
・弓削商船高専のT頭先生からいただいた酢橘で「ジンスダチ」。味は・・・。
#ref(sudachi.JPG)
・久しぶりに流川に出ない休日。もう流川も飽きたかも。
・[[W谷さん>>http://note2.nifty.com/cgi-bin/note.cgi?u=YRK00530&n=1]]が斜め走行動画。すばらしい。矢のような進入はエッジ検出とジャイロだと思いまふ。ターン中に外側のセンサでエッジ検出してその結果を反映させると成功率が格段に上がりません？。あ、もちろん斜め走行中もエッジ検出をやりましょう。
・9時からのNスペ、私も見てました。[[KAZが減速機付>http://www.jst.go.jp/pr/announce/20010226/hosoku.html]]なのでエリーカもそうでしょう。＜[[W谷さん>http://note2.nifty.com/cgi-bin/note.cgi?u=YRK00530&n=1]]の疑問に反応。（減速機がないと発進がヘロヘロなのかも？）減速比に関連する最高速と加減速性能はマイクロマウスにも当てはまるとても重要なことですね。
・↑↑↑と思ったら0時半頃に流川から「出てこい」とTEL。［いなほ］→［うつろ木］→［新京（飯屋）］で帰ったら朝の5時半。
----
//********************ここからメッセージエリア*********************
//********************ここまでメッセージエリア*********************
*** 2004-10-1（金）
・今日から10月、衣替え。
・今日のキャンディーズは「あなたに夢中」ですた。
#ref(candy5.JPG)
----
//********************ここからメッセージエリア*********************
//********************ここまでメッセージエリア*********************
&counter()