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** 2015-12-31（木） &color(red){冬休み}
・終日蟄居。
・年越し蕎麦を食べて紅白歌合戦。小林幸子が復活して千本桜を歌ったところが何だか斬新。
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** 2015-12-30（水） &color(red){冬休み}
・宇品東のイオンで買い物。
・「第57回輝く！日本レコード大賞」を視聴。陰ながら応援していた[[こぶしファクトリー>>http://www.helloproject.com/kobushifactory/]]が最優秀新人賞を取ってびっくり。ちなみに推しメンは浜ちゃん大佐です。
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** 2015-12-29（火） &color(red){冬休み}
・今日から7連休。
・宇品の半田屋で食事。納豆月見ウインナーカレー。
・出社して仕事。
・伊万里方面から戻ってきた含水率計リヤパネル4枚の修理。
・AGVメインボード1枚の修理。
・AGVセンサボード2枚の修理。
・宇品東のイオンで買い物。
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** 2015-12-28（月）
・休み中に作ったKinectV2のカラー画像と距離画像を重ね合わせる処理のデバグ。そもそもカラーカメラと距離カメラのレンズの位置が違うので正確に重ね合わせる事はできない。
・O氏来社。位相シフト法のカメラや来年の事について打ち合わせ。
・お昼は社の皆でANAホテル22階のル・プラティーヌで食事。
・四国方面向け材色検査装置用パソコンのセットアップ。アプリとUSBドライバとタッチパネルドライバをインストール。カメラのドライバは現物のカメラが繋がっていないとインストールできないのでユーザさんにやってもらう。
・KinectV2のカラー画像と距離画像を重ね合わせてマーカを検出してみる。マーカ検出率が極端に下がってよろしくない。
・AGVの障害物回避部分と目的地での停止精度を改善。
・仕事納め。
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** &color(red){2015-12-27（日）}
・宇品の半田屋で食事。
・三滝本町へ。
・宇品東のイオンで買い物。
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** &color(blue){2015-12-26（土）}
・海田町へ。
・お肉屋さんの植田商店で買い物。
・一度帰宅した後、宇品の半田屋で食事。
・年賀状の印刷。投函。
・再び海田町へ。
・十日市の御菓子所高木で買い物。
・家で仕事。KinectV2のカラー画像と距離画像を重ね合わせる部分を少し。
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** 2015-12-25（金）
・引き続きMA社向けAGV。座標計算のバグ潰し。
・S社のかたが来社。年末のご挨拶と打ち合わせ。
・S社向けユニット。電源が入らないという新ユニットとスピンドル回転数が高くなるという旧ユニットの調査。再現できず。
・カメラ用トリガ出力が正常に出ないユニットを調査。FPGAのプログラムを修正して発送。
・MA社向けAGV。マーカの距離検出が精度に大きく影響する。マーカの大きさの検出精度を上げる。
・なんとかまともに自動走行できるようになった。
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** 2015-12-24（木）
・S社からZ軸の移動中信号が立ったままになるというユニットが届いたので調査。フォトカプラ受け側のプルアップ抵抗の半田不良だった。
#ref(DSC09983.JPG)
・MA社向けAGV。自動走行をあれこれ。
・AGVに載っているPCの画面が見えないとデバグが進まない。14Vで動作するモニタがあったので12Vのバッテリに繋いでみたら動いた。AGVに載せてデバグ。
・座標計算がとんでもない値を返すことがある。机上ではこんな事は無かったのだが。
・12Vから10Vを作るレギュレータの入出力ピンが間違っていて保護ダイオード分の電圧降下分が出力されていた。ジャンパで修正。
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** 2015-12-23（水） &color(red){天皇誕生日}
・車で紙屋町へ。そごう10階の「牛兵衛草庵」で食事。
#ref(DSC09981.JPG)
・宇品東のイオンで買い物。
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** 2015-12-22（火）
・MA社向けAGV。ビデオ撮影したいとの要望でKinectV2で障害物を避けながら走行するモードに戻す。
・MA社のかたが来社。ビデオ撮影。
・PC側がフリーズするのは無いマーカの処理が原因だった。解決。
・制御ボード側のメインルーチンが動かなくなる現象はなかなか原因がつかめなかったが、タイマ割り込みのプライオリティを下げたら良さそう。タイマ割り込みルーチンが長いので、その間に入るシリアル割り込みがうまく処理できていなかったぽい。
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** 2015-12-21（月）
・S社向けプログラム。元画像をビットマップ保存できるように変更。メールで送信。
・S社向けプログラム。DIOからジョグができる仕様のアプリとユニット用プログラムを作ってメールで送信。
・MA社向けAGV。マーカを沢山作って廊下に張り付ける。ティーチングしてみると側面では同時に2個のマーカは撮れない。
・MA社のかたが来社。現状を説明。
・ティーチングやら自動走行やらの実装。PCのプログラムも制御ボードのプログラムも時々フリーズする。ちょっと原因不明。
・家に帰ってから仕事。S社向けプログラムでメクレ判定にバグがあった。
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** &color(red){2015-12-20（日）}
・アルパークへ。
・宇品の半田屋で食事。
#ref(DSC09979.JPG)
・家で仕事。MA社向けAGV。マーカ2個の位置と向きからAGVの座標と向きを算出する部分。余弦定理の解が2つあるのをマーカの向きからどちらかに特定する。
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** &color(blue){2015-12-19（土）}
・海田町へ。
・宇品の半田屋で食事。
・宇品東のイオンで買い物。
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** 2015-12-18（金）
・呉のCM社直行。
・高温乾燥機の温度計の校正のやり直し。200℃の時に7℃くらい違っていた。
・昼前に帰社。
・Y氏来社。IP社の画像処理について打ち合わせ。
・日向方面から含水率計の壊れたメインユニットが3台戻ってくる。修理してサージアブソーバを強化して返送。
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** 2015-12-17（木）
・今日は四国方面に出張。
・朝7時前に家を出て路面電車で広島港（宇品）へ。
・7:30のスーパージェットで松山観光港へ。
#ref(DSC09973.JPG)
・レンタカーで久万高原町へ。10:30着。
・現場のパソコンがどうしても起動しない。事務所に持ち帰ると起動した。寒いと起動し難くなるとの事。
・パソコンの清掃やらディスクチェックやら。
・お昼は弁当を取っていただく。ありがとうございました。
・S社のかたからハンディリーダーとサンプルを送って欲しいとの連絡。社に連絡して手配。
・現場でパソコンを起動させるとUSBドライバが正常にインストールされていなかった。再インストール時に手順を踏んでいなかった模様。I/Oエラーが出ていたのはこれが原因。
・現場でしばらくすると冷えてきたのかパソコンが頻繁にフリーズする。パソコンの交換を提案。
・午後2時前に撤収。
・レンタカーで松山観光港へ。
・スーパージェットで広島港（宇品）へ。
・路面電車で帰宅。
・車で出社。
・調査報告書を書いてメールで送信。
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** 2015-12-16（水）
・S社向け新装置。フォトダイオード基板のゲインを上げる。三角波発生基板の周波数を落とす。ユニットとアプリを書き換えてスピンドル回転数を変更する。
・昨日、四国方面に送った24V電源は交換しても改善しなかったとの事。行くことになる。が、何が壊れているのか見当がつかない。
・出張先のS社のかたから連絡。新ユニットでアプリを再起動するとサーボ正常信号が立たないとのこと。プログラムを修正してメールで送信。
・MA社からAGVの処理概要と進捗が欲しいとリクエスト。文書に纏めてメールで送信。
・明日、四国方面へ行くことになる。広島港と松山観光港間をスーパージェットで往復し、松山でレンタカーを借りられるパックがあるのだけれど、それを扱っている窓口は9時にならないと開かない。朝早く行きたいので今日買っておく必要がある。と言う事で広島港まで出かけてスーパジェットとレンタカーのパックを購入。￥15,800-。帰りにコーナンへよって含水率計のケースに使うネジを購入。
・出張先のS社のかたから連絡。日常点検のバグとエリア検査のバグを修正してメールで送信。アプリが起動中にシャットダウンが掛るとアクセス違反が出るとのことだが再現できない。それらしい所を対策しておく。
・明日の出張の準備。不具合の原因が見当がつかないので何を準備して行けば良いのやら。
・S社の新装置でデータテーブルが作成されないという。調べてみると平均化処理を入れた時にバグを仕込んでいた。修正してメールで送信。
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** 2015-12-15（火）
・S社のLEDとフォトダイオードのカップリングを調査。
・フォトダイオードが逆に実装されている。修正。
・LEDの電流制限抵抗が1桁大きい値のものが付いている。修正。
・LEDの輝度とフォトダイオードの感度のバランスが悪い。LEDの方はもう明るくすることができないのでフォトダイオードの感度を上げると帯域が落ちる。手詰まり。
・四国方面から来て欲しいとのリクエスト。24Vの電源を送って交換してもらって様子見。
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** 2015-12-14（月）
・MA社向けAGV。マーカのワールド座標を計算して保存したりマーカの位置から自分の位置を算出したり。余弦定理をあれこれ。符号の処理が難しい。
・S社のT氏来社。うまく動かないという新装置のLEDとフォトダイオードのカップリングを預かる。
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** &color(red){2015-12-13（日）}
・家で仕事。引き続きMA社向けAGVのファイル保存やステータスのやり取りなど。
・宇品東のイオンで買い物。
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** &color(blue){2015-12-12（土）}
・紙屋町に車で出かけて、そごう10階の「すし波奈」で食事。
・そごうで買い物。
・エディオンでプリンタのインクを購入。
・旭町の着物屋さんへ寄ってから帰宅。
・家で仕事。MA社向けAGVのパラメータをファイル保存する部分など。
・山口方面からフグ刺しが届く。美味しくいただきました。ありがとうございます。
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** 2015-12-11（金）
・CM社の打ち合わせで呉に直行する予定だったけどM社の担当のかたがインフルエンザで来れなくなって中止。
・MA社向けAGV。台車に載せたままだとプログラム書き換えとかが面倒だし家に持って帰ってやるわけにもいかないので一旦台車から制御ボードとKinectV2を取り外す。
・四国方面から材色検査装置のI/Oユニットが送られてくる。調査してみると壊れてはいなかった。ロードセル出力の電圧が違っていたので調整して返送。
・VisualC++と格闘。タイマイベントが掛からない。
・S社のY氏がハンディリーダ用のサンプルを持って来社。
・ハンディリーダと格闘。どうやってもコードが読めない。
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** 2015-12-10（木）
・MA社向けAGV。その場ターンを実装。ターンの終了時はデッドレコニングで算出した方角が目標値になるようにPD制御を行う。マイクロマウスと同じだな。ちなみにジャイロは載ってません。
・KinectV2のマーカ処理を見直し。検出済フラグの付け方を変更して検出精度を高めた。マーカの見える方向と距離も算出。
・S社向け新装置のコネクタ基板で3.3Vしか端子に出ていなかった。5Vが出るように1枚改造。
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** 2015-12-9（水）
・朝、家で仕事。S社向けプログラムで平面表示の等価直径の計算で分解能の参照が間違っていたのを修正。
・S社向けプログラム。日常点検パラメータ複数化を実装。
・S社向けプログラム。生還・廃却データ処理を実装。サンプルが無いので動作確認は後ほど。
・社内でS社のCCD入力回路について打ち合わせ。
・S社のY氏来社。新装置について打ち合わせ。
・Y氏から預かったミニ基板とフォトダイオードを調査。オフセットがちょっと狂っていたが問題は無かった。
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** 2015-12-8（火）
・MA社向けAGV。KinectV2を使って障害物を避けたり、避けられない場合は止まる処理を入れる。
・MA社のかたが来社。AGVの走行をビデオに収める。
・各部の消費電流や起動時間などを測定。
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** 2015-12-7（月）
・MA社のかたがAGVの台車を持って来られる。
・台車に制御ボードやタッチパネルやKinectV2を搭載。
・配線作業。
・とりあえず赤外線リモコンで走行、停止、旋回などができるようになる。
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** &color(red){2015-12-6（日）}
・鉄砲町へ。
・宇品の半田屋で食事。月見ハンバーグカレー。
・紙屋町へ。
・時間潰しに平和公園をぶらぶら。
#ref(DSC09964.JPG)
・そごうで預けていた靴を受け取る。
・宇品東のイオンで買い物。
・家で仕事。タッチパネルディスプレイのSTM32とのインタフェース部分。ほぼ完成。
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** &color(blue){2015-12-5（土）}
・名古屋方面から恒例のお酒が届く。いつもありがとうございます。
・宇品の半田屋で食事。さんま定食。
#ref(DSC09958.JPG)
・基町へ寄った後に会社に行ってノートパソコンやらボードやらを持ち帰る。
・宇品東のイオンで買い物。
・家で仕事。タッチパネルディスプレイをあれこれ。
・昨日タッチパネルの押したボタンのコードが送られて来ないと思ったのは通信プログラムのJTW32が00Hを通さないからだった。バグではなかった。疑ってすみません。
・パラメータ入力画面を作る。
#ref(DSC09959.JPG)
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** 2015-12-4（金）
・引き続きタッチパネルディスプレイ。シリアル経由で文字を表示することができるようになる。
・日向方面から含水率計が壊れたメインユニット3台が戻ってくる。修理してサージアブソーバを交換して返送。
・S社から壊れた旧ユニット2台と新ミニアンプ1台が届いた。新ミニアンプのEEPROMが外れかかっている。プローブに挿入する時に干渉している模様。そのため-5Vもショートしていて旧ユニットの電源を壊していた。
・タッチパネルディスプレイ。開発ツールがマニュアルと違っていて質問するとバージョンが変わったとの回答。通信にもバグがあるようで押したボタンのコードが送られて来ないなどの致命的な問題もある。
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** 2015-12-3（木）
・タッチパネルディスプレイと格闘。台湾製の[[SMG Plus3.5インチ>>http://www.lcd-module.jp/smgplus/]]というヤツ。とりあえずシリアル経由でボタンを認識して動作するところまで。
#ref(DSC09955.JPG)
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** 2015-12-2（水）
・引き続きMA社向けAGVボード。旋回の部分をぼちぼち。パラメータが可変できて厳密にやろうとすると計算が面倒。
・四国方面から連絡。材色検査装置でI/Oエラーが出ているとのこと。6年前に納めた装置。各電圧をテスターで調べてもらうと相手シーケンサから来ている電圧が15Vであるべきところが30Vあるとのこと。解せない。明日様子を見てだめならユニットを送り返してもらうよう手配。
・S社から連絡。山洋サーボの回転数を変更したいとのこと。I/O指定の内部設定で回しておりアプリにもユニットにもその回転数が登録してあるので双方の変更が必要。急遽行くことになる。
・午後2時半に出かけて呉のS社へ。
・回転数の設定を聞いてアプリとユニットの書き換え。
・Y氏と別件で打ち合わせ。
・午後6時に帰社。
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** 2015-12-1（火）
・MA社向けAGVボード。位置決めサーボループを組み込む。エンコーダは無いのでホールセンサでのフィードバック。分解能が荒いのでD制御がほとんど効かない。ほぼP制御のみ。
・何かのタイミングでHIサイドのブートストラップが動かなくなる。あれこれ悩んだがLOWサイドのFETの応答が遅くてPWMがマックス時にモータ端子電位がLOWに落ちていない事が判明。ちょっとデッドタイム幅を広くする。デッドタイムが大きくなると出力が少し落ちるのでPWM周期を延ばす。
・各パラメータの設定と直進の加減速を実装。
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