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** 2009-7-31（金）
・問題点が分かってきた。角度と角速度のフィードバックは問題無し。位置と速度のフィードバックは正帰還となるんだけど位置は良いとして速度のゲインが上げられない。そりゃDを正帰還で掛けてゲインを上げりゃ発振する罠。
・やっぱ現代制御理論とかお勉強しなきゃダメ？
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** 2009-7-30（木）
・昨日取ったログからロードセルのデータを算出してメールで送信。
・昨日預かったバックアップHDDを読み出して解析。訳分からず。CDに焼いて一緒に返送。
・年輪抽出をちょっと修正。メールで送信。
・写真じゃアレなんで[[立った動画>http://www.youtube.com/watch?v=TgX0jvuHPj8]]。上にくっついているのは重りです。
・細いUSBケーブルを買いにビックカメラへ。
・重りは無くても立つことが分かった。[[ボディーを被せてみた>>http://www.youtube.com/watch?v=XHscACpd7dw]]。あと1項足りないらしく発振する。
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** 2009-7-29（水）
・朝6時過ぎに家を出て路面電車で宇品港へ。
・7時半発のスーパージェットで松山へ。
・レンタカーで現場へ。10時半着。
・IOボード交換。データロガーを仕掛ける。
・データは問題無いようだ。
・昼休みに先日間に合わなかったコネクタを取り付け。
・現場のロードセルがどんなデータを出しているかをチェック。1台変なデータを出している。この変なデータ込みで判断しているのか？
・それを考慮して出力してみるとうまく行っているみたい。
・将来のため4台目のロードセルの配線も準備しておく。
・午後4時頃に撤収。
・レンタカーで松山へ。
・午後6時発のスーパージェットで宇品港へ。
#ref(DSCF3080.jpg)
・路面電車で帰宅。午後8時着。
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** 2009-7-28（火）
・明日の出張の準備。動作確認用のLEDを仕込む。10mのケーブルも用意。
・ようやく立ったけどまだ不安定。
#ref(DSCF3073.jpg)
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comment
- ノイズ測定のため、本日装置を西部に設置しました  -- ya-rou  (2009-07-28 17:26:04)
- 了解です。ありがとうございます。  -- mm3  (2009-07-29 01:59:31)
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** 2009-7-27（月）
・簡単には立たない。非線形制御？
・昼から出かけて呉のS社へ。ノイズの計測。やはりGNDの取り方か。
・午後4時過ぎに終了。帰社。
・29日に四国方面へ行くことにしてレンタカーパックを予約。
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** &color(red){2009-7-26（日）}
・今日も大雨洪水警報。
・大町のホビータウンに出かけて買い物。タイヤが欲しくて。
#ref(DSCF3072.jpg)
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** &color(blue){2009-7-25（土）}
・大雨洪水警報。
・終日蟄居。
・なんだか雷鳴が続くと思ったら宇品の花火大会の音だった。
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** 2009-7-24（金）
・銀行に寄ってあれこれ。
・HI大と共同でTCに参加するとこが決定。
・色々と忙しくなってきた。
・M氏からモータドライバの回路が来たのでチェック。ARMなのね。
・立つのか？いや、立つだろうけどやったことが無いので事前テストが必要だな。
・平面検査に使う高速処理ボードの見直し。
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** 2009-7-23（木）
・昨日の問題の策を練る。
・データロガーの使い方をお勉強。
#ref(DSCF3071.jpg)
・IOボードをもう1枚準備。出力電圧を自己チェックできるように改造。
・年輪を抽出する処理をあれこれ。良い感じ。
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** 2009-7-22（水）
・今日は日食なのに四国方面へ出張。四国の方が天気が悪そう。つうか11時には完全に客先で仕事中。
・6時過ぎに家を出て路面電車で宇品港へ。
・朝食はおにぎり。
・7時半発のスーパージェットで松山へ。広島湾は視界が200mほどの濃霧。レーダーが付いていない島嶼部フェリーは軒並み欠航。
・9時前に松山着。
・レンタカーで現場へ。
・10時半に現場着。
・IOユニットのプログラム変更。
・昼休みにロードセルの配線を追加。
・あれこれ調整。
・どうも、稀にこちらが出している信号をあちらが受け取っていない疑い。
・対策を考えて出直すことにして午後5時に撤収。
・午後6時40分に松山着。
#ref(DSCF3070.JPG)
・午後7時半発のスーパージェットで宇品へ。
・午後9時前に宇品港着。路面電車で帰宅。
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** 2009-7-21（火）
・今日も大雨洪水警報。
・M氏から来た業務Mの回路図をチェック。
・四国方面のプログラムをあれこれ。
・四国方面から連絡。ロードセル出力を認識しない場合があるとのこと。
・プログラムを弄ってメールで送信。不発。
・急遽、明日行くことに。
・夕方S社のY氏来社。打ち合わせ。
・原稿を郵送。
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** 2009-7-20（月） &color(red){海の日}
・昨夜から激しい雷雨。時々瞬停。
・大雨洪水警報発令。
・サティで1週間分の食料を仕入れ。
・T大から依頼された原稿書き。とりあえず完成。
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** &color(red){2009-7-19（日）}
・T大から依頼された原稿書き。
・終日蟄居。
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** &color(blue){2009-7-18（土）}
・終日蟄居。
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** 2009-7-17（金）
・朝7時半に家を出て路面電車で宇品港へ。
・宇品港で朝ご飯。きつねうどん。ハズレでした。
・今回はレンタカーパック。松山往復と一日のレンタカーで￥15,300-。
・8時半発のスーパージェットで松山へ。スーパージェットは初体験。
#ref(DSCF3050.jpg)
・走り出すとロール軸とピッチ軸が全然揺れない。ノズルを上下に振るシリンダが付いていたけどジャイロで制御してるんだろうな。
#ref(DSCF3052.jpg)
・9時過ぎに松山観光港着。
・レンタカー屋さんが迎えに来ていて一緒にお店へ。車はヴィッツ。
・途中のコンビニでおにぎり2個。11時過ぎに現場着。
・昼休憩で機械が止まったのを見計らって作業。リミットスイッチの付け替えとI/Oユニットのプログラムの入れ替え。
・要望に応じてWinのプログラムも修正。
・午後機械が動き始めて動作チェック。
・Winがアクセス違反を出したのでバグ修正。
・午後3時過ぎに終了。撤収。
・松山まで戻る。市内が混んでいて午後4時半に観光港着。
・午後5時発のスーパージェットで広島へ。
・午後6時8分宇品港着。
・路面電車で帰宅。
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** 2009-7-16（木）
・秋は伊万里らしい。
・昨年の大会が[[スカパーで放送される>http://sc-smn.jst.go.jp/8/bangumi.asp?i_series_code=J087015&i_renban_code=005]]とのこと。
・なんだか背中が痛い。
・明日の出張の準備。
・明日は[[スーパージェット>http://www.setonaikaikisen.co.jp/sj.htm]]で行きます。
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** 2009-7-15（水）
・T社関係のレンズやら照明やら。
・非球面レンズを発注。
#ref(DSCF3047.JPG)
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** 2009-7-14（火）
・繋がらないUSBの調査をするために呉のS社へ。
・PCのUSBポートが壊れていた。別のポートに差し替えるとOK。
・Y氏と呉市内で昼食。「どさん子」で塩ラーメンと餃子をご馳走になる。ありがとうございます。
・昼過ぎに帰社。
・微小欠陥検出装置でアクセス違反が出るとの指摘。散々悩んだがラベリング処理で配列を超えてアクセスしていることが判明。修正。
・Y氏にゴーヤと胡瓜をいただいたので、ゴーヤはチャンプルに、胡瓜は蛇腹に切って塩揉みに。どちらも美味しゅうございました。
#ref(DSCF3046.jpg)
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** 2009-7-13（月）
・DT社AGV用センサボード1枚、メインボード2枚修理。 
・17日に四国へ行くことに。
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** &color(red){2009-7-12（日）}
・初めてコンビニのATMでお金を引き出したら第3ステージなので手数料が無料とのこと。第3ステージって強い？癌なら手遅れ？
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** &color(blue){2009-7-11（土）}
・久しぶりの休日。兼業農家だった（～25才）頃、春と秋の農繁期には2ヶ月くらい休み無しだったけど歳取ると結構ツラい。
・T大から依頼された原稿書き。
・くるめ木へ。
・彼のメガネを作りに的場の21へ。
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** 2009-7-10（金）
・四国方面からログが送られてきた。エラーの山（汗。
・エラーの詳細を記録できるようにプログラムを変更。メールで送信。
・こちらでもエラーが再現できた。微妙なタイミングで発生する。致命的ではなく動作には問題無い。ま、バグですが・・・。
・やっぱ、もう一度行く必要があるな。今度は休業日と稼動日に行きたい。
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** 2009-7-9（木）
・四国方面から連絡。統計処理を追加して欲しいとのこと。あとストロボチャージエラーが良く出るとのこと。エラーチェックが厳しすぎたか？
・統計処理をしこしこ。メールで送信。
・お手伝いするやつが[[採択されたみたい>http://www.jst.go.jp/chiiki/needs/saitaku/h21kadai.html]]。
・Y氏来社。高速処理ボードの修理。USB部を交換。
・統計処理を変更。メールで送信。
・交換したUSBはダメだったみたい。原因不明。
・S社のU氏来社。検査装置の件。
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** 2009-7-8（水）
・引き続きS社新装置の画像整形。誤差1ラインにまでなった。
・ついでにメクレ処理を追加。
・ついでにプローブ異常判断処理を追加。
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** 2009-7-7（火）
・新インフルで延期になっていた修学旅行だというので早起きしてくるめ木へ。
・昨日の気になったサンプルの件。処理プログラムを作って試してみる。何とか撮れそう。
・S社新装置の画像整形をあれこれ。
・願い事など無い。
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** 2009-7-6（月）
・打ち合わせの準備。ちょっとしたデモプログラムを作成。
・午後から出かけて市内のSD社へ。
・山陰方面の会社のかたも交えて画像処理の打ち合わせ。レンズを準備して行ったのが良かった。
・午後5時過ぎに終了。帰社。
・借りて帰ったサンプルでもう一度画像を撮ってみると思ったものと違う。ちと問題かも。
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** &color(red){2009-7-5（日）}
・3時頃に起きてプログラムの気になったところを修正。
・6時45分からホテルで朝食。
・7時半にチェックアウトして現場へ。
・8時半過ぎに現場着。
・ロードセル出力は大き過ぎると認識してくれない。25kgに設定。
・連続して流した時に読み飛ばす。リトリガ禁止時間を変更。でも計算と合わないんだけどなぁ。
・11時半に終了。
・しまなみ海道経由で帰広。
・午後3時前に社に着。
・サティでお米を買って帰宅。
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** &color(blue){2009-7-4（土）}
・今週も土日は四国方面でお仕事。
・11時前に出社。
・今日は呉からフェリー。12時出港。
#ref(DSCF3041.JPG)
・午後3時過ぎに現地着。
・あれこれ作業。リミットSWを交換したりコネクタを付けたりカメラを調整したり・・・。
・午後5時半頃に終了。
・松山まで戻ってホテルにチェックイン。
・「村さ来」で食事＆呑み。
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** 2009-7-3（金）
・夜中に目覚めた時、リミットスイッチ無しで画像を撮る際にレートを可変するアイデアを思いつく。
・姉からTEL。盆休みの件。
・アイデアを試してみる。ストロボが無駄に光らなくて良い感じ。
・取り説やら修正。
・コネクタが届く。これで明日の準備が整った。
・来週の打ち合わせの準備。そのへんに転がっていたレンズを細工してカメラに付けてみる。分解能4μmくらい。
#ref(DSCF3038.jpg)
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** 2009-7-2（木）
・カメラの感度を調整するために明度の違うものを用意。
#ref(DSCF3036.JPG)
・リミットスイッチ無しでも画像が撮れるように改造。
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** 2009-7-1（水）
・新装置の回路をあれこれ。M氏に託す。
・リミットスイッチが届く。オーバートラべル型にすべきだった。
・ダイキとコーナンで買い物。リミットスイッチをちょっと改造。
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