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** 2009-9-30（水）
・通信プロトコルの部分を、タイミング図を基にコーディング。ほぼ問題なし。これで通信は繋がった。
・A/D部のデバグ。クロックを調整。
・AS社のモータのコネクタが届いたのでケーブルを製作してテスト。ちょっと問題発生。でもうちの担当ではないので報告だけ。
・S社のY氏来社。センサにケーブルを付ける。コネクタも1セット。
・Y社のサーボモータをセットアップ。USB接続になっていたので設定プログラムも新しいバージョンをインストール。
#ref(DSCF3149.JPG)
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** 2009-9-29（火）
・日曜にコーディングしたFPGAの通信部分のデバグ。プロトコルはSYN同期とフラグ同期を合わせたような感じ。
・思った以上にややこしい。やっぱタイミング図を書かなくちゃだめだな。
・Y氏来社。ケースと部品を持ってきていただく。
・タイミング図をあれこれ。バッファが1段必要だな。
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** 2009-9-28（月）
・Windowsのメインプログラムをちょこちょこ。USBドライバの変更部分。
・AS社のドライバが届いたので昨日作ったテストプログラムのデバグ。ほとんど問題なし。
・24日発覚したコネクタ間違い。コネクタだけを再発注していたけど今日届いてみるとまた間違えていたorz。
・S社のY氏来社。AS社のモータとY社のモータ＆ドライバを持ってきていただいた。しかしAS社のモータはコネクタ違いで繋がらず。手配をお願い。
・[[おお、速いっすね>http://vision.ameba.jp/watch.do?movie=1965048]]。もう[[去年のレベル>http://robot.watch.impress.co.jp/static/2008/12/15/itani_05f.wmv]]を追い越されてる。
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comment
- 突然ですが、MM3さんなら一輪車少女ロボ「ムラタセイコちゃん」を作るのは簡単ですよねー http://www.murataboy.com/classroom/detail.html -- takekun (2009-09-28 18:51:01)
- [[これ>http://www.kahoku.co.jp/news/2009/09/2009092601000444.htm]]ですよね。前後は普通の倒立振子で左右は出力がフライホイールになった倒立振子。そして方向を変えるのもおそらく水平のフライホイールでしょう。原理的には簡単ですけどパラメータ合わせは結構厄介です。フィルタとか。 -- mm3 (2009-09-28 21:10:52)
- [[ホンダのやつも発振したり>http://robot.watch.impress.co.jp/video/rbw/docs/317/439/00002.wmv]]してますよね。 -- mm3 (2009-09-28 21:12:01)
- Youtubeのミニ四駆を見て感動したのですが、一輪車はもっと複雑なのですね・・・なるほど。 見た目以上に難しいものなのですね。 -- takekun (2009-09-30 02:12:36)
- [[これ>http://www.youtube.com/watch?v=Or_nnLjCa-M]]は1週間ほど悩んで立ったし、[[これ>http://www.youtube.com/watch?v=payJG5b9XOk]]もすんなり立ったのですが、[[こちら>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/?plugin=ref&serial=391]]はまだ立たずにいます。2輪でも物によっては難しいです。 -- mm3 (2009-09-30 05:20:23)
- なるほど。／３枚目は乗り物でしょうか？乗りたい・・・・ -- takekun (2009-10-02 23:37:03)
- 乗るつもりですけど、乗るのは自立より難しいですね。 -- mm3 (2009-10-03 21:45:22)
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** &color(red){2009-9-27（日）}
・家でお仕事。
・高速化のために今までSH4でやっていた通信処理をFPGAに実装。
・AS社のモータ制御のテストプログラム作成。まずWindows上から制御してみる。現物は明日届くので明日からデバグ。
・ホンダU3-Xのタイヤ（想像）を絵にしてみる。ちょっと作ってみたいかも。
#ref(Hotsys.jpg)
・SH4のプログラムもちょこちょこ。
・終日蟄居。
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** &color(blue){2009-9-26（土）}
・ゆうパックを窓口受け取りにして歩いて取りに行ったら出てきた荷物は10kgオーバーorz。
・今年も田舎から葡萄が届いた。
#ref(DSCF3145.JPG)
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** 2009-9-25（金）
・ホンダが[[U3-X>http://www.youtube.com/watch?v=zCSQPnGkt78&feature=player_embedded]]発表。[[横方向の駆動はどうやってるんだろ>http://www.honda.co.jp/news/2009/c090924.html?from=top]]？ここにも[[動画>http://news.tbs.co.jp/newseye/tbs_newseye4242172.html]]が。[[ここ>http://www.tv-asahi.co.jp/ann/news/web/econ_news10.html?now=20090925081905_300k]]にも。
・プログラムをインストールしたらLobVIEWのランタイムが入って200Mほどに。シリアル通信するだけのプログラムなんですけど（汗。
・[[なるほど>http://robot.watch.impress.co.jp/img/rbw/docs/317/439/html/20284.jpg.html]]ドライブギヤの内面に左右違う角度のローラが付いていて、左右のギヤの回転差で小径車輪を回すんだな。うん、よくできてる。[[下からの撮影は許されなかった>http://robot.watch.impress.co.jp/docs/news/20090924_317439.html]]って書いてあるけどあの図を出せば原理は想像できる。
・滝川クリステルさんがニュースJAPANを降板。視聴率落ちるだろうな。
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** 2009-9-24（木）
・基板をちょこっと手直し。
・Win側のUSBテストプログラム作成。[[メーカのサイト>http://www.ftdichip.com/]]からドライバをダウンロードしてDLLからLIB作ってリンクしてちょこっと書いたら動いた。
・9日にミスミに発注したケーブルが届いた。コネクタを2箇所も間違えていたorz。疲れていたのか？
・TH社向けプログラムを改造。パラメータ保存部分とNG出力部分とマスク画像読み出し部分。
・マイクロマウス九州地区大会への出場申込み。ホテルも予約。日帰り圏内なんだけど、あまりにもタイトなスケジュールもあれなんで泊まることにした。
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** 2009-9-23（水） &color(red){秋分の日}
・連休最終日。
・朝から出社してお仕事。
・ロボット学会誌の原稿が届いていたので校正して返送。
・含水率計1台の組み立てと出荷検査。リアパネルが無い。
・AGVメインボード4枚とセンサボード3枚の修理。
・疲れたので午後4時頃に帰宅。
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** 2009-9-22（火） &color(red){国民の休日}
・天気が悪い。
・家でお仕事。通信部のデバグ。
・シリパラ部が一部おかしい。ロジアナが無いと辛いな。
・S社からバグ報告。修正してメールで送信。
・シリパラ部は深夜に解決。SH4のリードクロックが多かった。これで基本的な通信部は完成。
・終日蟄居。
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** 2009-9-21（月） &color(red){敬老の日}
・家でお仕事。
・FPGAにモータ制御部を実装。
・通信方法を考える。今回は[ARM]--シリアル--[X社FPGA]--シリアル--[X社FPGA]--BUS--[A社FPGA／SH4]--USB--[PC]と繋がっていて、それぞれ要求される通信速度が違う。最大32Mbps。
・FPGAにSYN同期通信を実装。
・夕方からサティで買い物。
・携帯からJAF継続手続き。
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** &color(red){2009-9-20（日）}
・家でお仕事。FPGA側のA/D変換部。FPGAとARMの通信をするシリパラ部の肉付け。
・終日蟄居。
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** &color(blue){2009-9-19（土）}
・今日から5連休。
・家でお仕事。引き続きARM(STM32)のプログラム。FPGAとの通信をするシリアルパラレルインタフェース部の設定とARM側A/D変換部の設定が終了。
・夕食後にレーザ出力PWM部とポテンショメータコントロールI2C部まで。
・終日蟄居。
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** 2009-9-18（金）
・JTAGのデイジーチェーンを切って単独で繋ぐとFPGAもARM(STM32)も書き込めることが分かった。昨日FPGAのTDOが出ていないと思ったのは間違い。
・ARMの方は書き込み器のコンフィグファイルで「他にもデバイスが繋がってるよ」と教えてやればデイジーチェーンでも書き込めた。
・FPGAの方は書き込みツールに他のデバイスのインストラクションレジスタ長を設定する項目があるのだけど何を設定してもダメ。仕方なくデイジーチェーンを切り替えるスイッチを取り付ける。まあ開発時だけなので良し。
・ARMはUSBポートを付けていないのでデバグはJTAG書き込み器に付いているシリアルポートで行う。しかしホストからターゲットへの通信ができない。
・調べてみるとJTAG書き込み器のUSB-シリアル変換でCTSがオープンになっている。プルダウンして解決。
#ref(DSCF3140.JPG)
・ARMのプログラムをシコシコ。サンプルのライブラリが複雑。ポートを設定するだけで一苦労。
・とりあえずシリアル通信とシステムクロック出力まで。
・一式持ち帰り、明日から引き篭もってプログラム開発の予定。
・さっそく家で店開き。オシロも持ち帰ってきた。
#ref(DSCF3141.JPG)
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** 2009-9-17（木）
・USBがホストへの通信で1バイト遅れる件。FIFO読み出しクロックの位相を調整して解決。
・Y氏来社。スキャナの部品製作について打ち合わせ。
・小さいアンプ基板の火入れ。
・2.5V電源が立ち上がらない。散々悩んでレギュレータのENピンが逆論理になっているのを発見。
・S社のY氏来社。検査サンプルの件やら打ち合わせ。
・引き続きアンプ基板。
・FPGAとARMを繋いだJTAGが動かない。FPGAのTDOが出ていない。MDピンの設定を変えても変わらず。
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** 2009-9-16（水）
・引き続きFPGA。USB部分。
・クリスタルが間違っていたので交換。
・同期式でインタフェースしようとしたがPC側のアプリから設定する必要があるらしい。とりあえず非同期で繋ぐ。480Mbpsが80Mbpsになるがまぁ問題なし。
・FPGAにFIFOを入れて繋ぐ。とりあえず繋がったがホストへの通信で1バイト遅れる。
#ref(DSCF3139.jpg)
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** 2009-9-15（火）
・A社とX社のFPGAプログラムをしこしこ。
・16/16入出力のDIOと3CHのサーボドライバ部分完成
・シリアライザ/デシリアライザ部のテスト。32MHzのクロックで試してみる。ループバックは成功。500Mbps出てるんだ。凄いね。
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** 2009-9-14（月）
・ひたすら実装。
・完成。
#ref(DSCF3138.JPG)
・256ピンBGAのFPGAに書き込めてLEDチカチカが動作するところまで確認。
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** &color(red){2009-9-13（日）}
・姉から頼まれて名古屋のホテルを予約。
・映画TAJOMARUは広島ロケと聞いた。PVにうちの田舎の近くの（といっても30kmくらい離れているが）雄橋が映ってる。
#ref(TAJOMARU.jpg)
・終日蟄居。
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** &color(blue){2009-9-12（土）}
・雨。
・終日蟄居。
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** 2009-9-11（金）
・初めてのARM、STM32についてお勉強。そう9/9の写真に写っているのはSTM32F103です。
・昼に出かけて呉のS社へ。[[celeroton社>http://www.celeroton.com/]]のデモに立会い。[[割り込みで116000rpmまで回したことがある>http://www.youtube.com/watch?v=EVxIQACxF1Q&feature=channel_page]]のでハードでやって電圧を上げれば1000000rpmはできそうな気がする。それより軸受けに興味があったのだけど聞いてみるとそれなりの軸受けでそれなりの寿命だった。
・午後3時過ぎに終了。帰社。
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comment
- 1000000rpmではどこかが音速を超えているような気がします。これといって問題ないのでしょうか。 -- Ｗ谷 (2009-09-14 02:26:31)
- [[モータが小さい(pdf)>http://www.celeroton.com/datasheets/CM-1-1000-EN.pdf]]です。ロータ径が6mmだと音速以下ですよね。実際見せてもらったのは500000rpmタイプだけでした。 -- mm3 (2009-09-14 12:27:15)
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** 2009-9-10（木）
・引き続きアンプ基板実装。
・ケースやらコネクタやら発注。
・FPGAをごそごそ。とりあえずピン割り当て。今回はBGAもある。割り当てるだけで大変。
#ref(DSCF3134.JPG)
・3個分の割り当て終了。
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** 2009-9-9（水）
・引き続きアンプ基板実装。まだパーツが全部揃っていないのでぼちぼちと。
#ref(DSCF3133.jpg)
・長尺ネジを探す。
・ケーブル2種の設計。ミスミに発注。
・[[あれ>http://ja.wikipedia.org/wiki/%E5%A5%87%E8%B7%A1%E3%81%AE%E8%A9%A9%E4%BA%BA]]から7年か。いやCXで同じ匂いを感じたもので。微妙すぎて放送してはいけないレベル。茂木さんてTVに出すぎてネタに困ってるのだろうか？
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** 2009-9-8（火）
・Y氏来社。スキャナの構造について打ち合わせ。
・つくばのホテルを予約。10月に2泊。
・ロボトレース計測用の変換コネクタを2セット4個製作。
・アンプ基板実装。ますますパーツが小さくなって顕微鏡を導入。
・つくばのホテルを追加予約。11月に5泊。奇しくもNさんと同じホテル。
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** 2009-9-7（月）
・AGV低速前進タイプのプログラム変更。タイヤ径をφ100からφ120へ。
・EPROM18個を消して書き込み。
・S社長への仕様書を作成。
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** &color(red){2009-9-6（日）}
・終日蟄居。
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** &color(blue){2009-9-5（土）}
・車で福山へ。
・家族揃って[[魚好人一休>http://www.ikkyuan.co.jp/]]でお祝い。
#ref(DSCF3129.jpg)
・「うめ」とは二度目まして。
#ref(DSCF3132.jpg)
・午後に帰宅。
・お土産の野菜でポテトサラダを作る。美味しゅうございます。
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** 2009-9-4（金）
・引き続きサンプルのデータ取りの準備。アルミ板を加工してセンサを取り付け。チャッキングの治具も製作。
・データ取り。まあまあの結果。
・マイクロマウスタイマのユニット側プログラム。Oさんのソースを移植。
・図面が欲しいとのことでBさんにお願い。
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** 2009-9-3（木）
・引き続きサンプルのデータ取りの準備。レーザは付いたけどセンサの取り付けをどうしよう。
・マイクロマウスタイマのユニット側プログラム。Nさんのソースを移植。
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** 2009-9-2（水）
・照明を使ってTK社のデータ取り。
・AGV用センサボード5枚の修理。
・S社長から預かったサンプルのデータ取りの準備。
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** 2009-9-1（火）
・TK社向けの照明を製作。
#ref(DSCF3127.JPG)
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&counter()
