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*** 2007-1-30（火）・M社よりエンジンコントローラの不具合報告。iniファイルをもらって立ち上げてみると再現する。外部パルス使用時のパルス抜け。原因不明。・ノートPC用のバッテリが届いた。4000mA/hだったのが4400mA/hに容量アップしている。 #ref(P1030410.JPG) ・S社より連絡。来月7日に土浦のH社に同行してほしいとのこと。また2日の研究会は早めに来て平面検査装置の作業をしてほしいとのこと。・エンジンコントローラの不具合の原因を調査。FPGAのコンパイルが10分ほど掛かるので効率が悪い。あっという間に時間切れ。・呉のN製鋼へ。途中、潜水艦の見える場所に車を停めてセブンイレブンの山賊むすびで昼食。・N製鋼で打ち合わせ。コンベア増速とそれに伴う機器の更新について。現状と更新後の機能ブロック図を求められる。契約は11月で来年の5月から現地テストとう気の長い話。・伊万里のG社から連絡。昨日の含水率表示がおかしい機器はボード交換で直ったみたい。不良なボードを送るので調査してほしいとのこと。・名古屋方面TT社から連絡。昨日送ったアンプでもプローブが回転しないとのこと。こりゃプローブのスピンドルのメカ的な問題だな。プローブの返送を提案。・某木材会社向け含水率計メインボード5枚、リアパネル2枚の修理。メインボードは古いタイプが混ざっていたのでリセット回路の交換や保護用ツェナーダイオードの取り付けも。リアパネルは2枚とも古いタイプだったので新しいバージョンに交換。・EEPROMを書くためにWin98のPCを立ち上げて（うちのROMライタはプリンタポートを直に叩いているのでNT系では動かないのだ）びっくり。ヒンジ部分を弄ってたら直ったけど・・・。 #ref(P1030414.JPG) ・久しぶりに見るバッテリ残量100%。 #ref(Image1.gif) ・月曜に修理したD社のAGV用センサボード2枚のうち1枚が通信できないといって帰ってきた。うちのチェッカでは問題無かったはずとオシロで波形を見てみると微妙に高さが足りない。出力が劣化してるのね。PICを交換して修理完了。・1月12日に修理に出したN工機向けのレーザ投光器が戻ってきた。レーザ素子交換。「壊れた原因が分かればレポートお願い」とリクエストしておいたけどレポートは無し。ま、そうだわな。・夜、バジルスパと餃子と焼肉とレタスのサラダと納豆とめかぶで呑み。 #ref(P1030415.JPG) ---- *** 2007-1-29（月）・雷で障害が出た含水率計。営業が福山まで行ったようで連絡がちらほら。・お昼は「日清のどん兵衛旨みだしちゃんこ鍋風うどんしょうゆ仕立て」。 #ref(P1030404.JPG) ・M社へ出かけてエンジンコントローラの修正。プログラムをロードして完了。・ST大向け移動ロボットの動輪モジュール2セット組み立て完了。 #ref(P1030405.JPG) ・ST大向けセンサインタフェースボード（超音波センサ8ch用）2枚出荷検査完了。 #ref(P1030406.JPG) ・D社のAGV用センサボード2枚の修理完了。・コンベア増速の打ち合わせ用資料を作ってN工機へメールで送信。・夜、焼うどんと卵焼きと豚カツとカレイの塩焼きとたらの芽天ぷらとジョニーで呑み。焼うどんは[[kouheiさんのサイト>http://hinfinity.cool.ne.jp/cooking/diary.cgi?mode=65]]を見て醤油味にしてみた（いつもはソース味）。締めは[[華麗パン>http://www.yamazakipan.co.jp/company/news/20061229.html]]。 #ref(P1030407.JPG) ---- *** &COLOR(red){2007-1-28（日）} ・朝ご飯は釜玉ぶっかけうどんと焼き茄子と納豆。 #ref(P1030402.JPG) ・遅いお昼はお餅が残っていたので雑煮。 #ref(P1030403.JPG) ・夜、麻婆豆腐とペペロンチーノとレタスのサラダと納豆とめかぶで呑み。締めはお茶漬け。・終日蟄居。 ---- comment -MM3さん相変わらずお忙しそうですね。　私は南区に引越して、あと車を変えました。　後先考えない無謀な日々を過ごしています。 -- [[takekun]] &new{2007-01-29 () 01:47:17}; -おー南区ですか。ご近所ですかね？ -- [[MM3作者]] &new{2007-01-29 () 08:57:05}; ---- *** &COLOR(blue){2007-1-27（土）} ・雷で障害が出た含水率計について連絡があれこれ。交換するだけなのにメーカの技術が来いとかという話なってるみたい。なんだか・・・。・Y氏、Oさんとパセーラ9階の「バール・デル・マエストロ」で昼食。ビールも一杯。・グリーンアリーナの広島輸入車ショウに行く。 #ref(P1030388.JPG) ・天満屋10階の「満津里」で呑み。・その後Y氏と薬研堀通りの「エンドレス」で呑み。 ---- *** 2007-1-26（金）・移動ロボット用動輪モジュール2セットの組み立ての準備。・S社のF氏より連絡。微小欠陥検出装置のスピンドル高速化でタイミングベルトの発注忘れがあったので50歯程度のベルトの在庫が無いかとのこと。色々な歯数のベルトがあったんだけど昨年夏の大掃除でどこへ行ったか分からない。56歯が少し見つかった。・会社で使用している[[ノートPC>http://www.google.co.jp/search?hl=ja&newwindow=1&safe=off&c2coff=1&q=NT-5000&lr=]]のバッテリがヘロヘロ。バッテリインジケータがいくら充電しても40%程度までしか上がらないし現場で使用していると10分かそこらで警告が出て落ちてしまう。古い機種なのでもう無いかと思ったらエプソンダイレクトにバッテリパックがあったので注文。送料込みで￥13000ほど。・微小欠陥検出装置のアンプとプローブの出荷検査案を名古屋方面T社にメールで送信。・昼食は「日清シーフードヌードル」。・S社のY氏とF氏が昨日撮影に使ったプローブを引き取りに来社。スピンドル高速回転のテストもやってみる。振動やら共振の話はおいといて、とりあえず目標回転数は回ることを確認。ところがモータを無負荷で回してみるとドライバが焼けたorz。・Y氏とF氏とちょこっと打ち合わせ。・焼けたドライバのプログラムを見てみると正転から逆転に切り替わる時にデッドタイムが無いことが発覚。そして12V用だと思っていたモータが6V用だったことも発覚。・デッドタイムがとれるようにプログラムを修正してトライ。煙は噴かなかったもののまたドライバが死んだ。FETだけじゃなくFETドライバも逝くってことはスパイクノイズか？出力にリカバリダイオードを追加してみる。なんとか動いてるみたい。でも発熱が結構ある。・福山方面で稼動していた含水率計4台の通信が雷の影響で動かなくなったとの連絡。RS485で渡っているので1台が故障すると全く通信できないんだよね。またどれが故障したかの特定も面倒。TELにて対処法を伝える。・夜、豚肉の生姜焼と鯵の塩焼きと味噌煮込みうどんとレタスとキャベツのサラダとめかぶで呑み。 ---- *** 2007-1-25（木）・名古屋に行っているS社のF氏から連絡。スピンドルが3000rpmの立ち上がりでエラーが出て止まるのでエラー判断の定数を変更しても良いかとのこと。了承。・D社から連絡。新型AGVで低速から中速に変るときと中速から低速に変るときにまれにメロディがおかしいとう。原因不明。・微小欠陥検出装置の動画撮影。 #ref(P1030348.JPG) ・遅い昼食は「味のマルタイ九州産高菜使用高菜ラーメンとんこつ味」。・M社から連絡。エンジンコントローラの出力信号がまだおかしいところがあるという。iniファイルを送ってくれとリクエスト。・名古屋方面T社から連絡。2月5,6日に微小欠陥検出装置の高速化のトライをしたいとのこと。・T工業から連絡。微小欠陥検出装置の画像が横長になる現象がまた出たとのこと。おそらく回転センサのスレッショルドの問題。対策したプログラムをメールで送信。・M社からエンジンコントローラのiniファイルが送られてきた。どうも設定ミスっぽい。昨日修正したC言語とアセンブラを切り替える改造もあるので月曜の午後にもう一度行くことになる。・夜、カレーライスと焼きうどんと味噌汁と納豆で食事。風邪っぽいので呑みは控えめ。 ---- *** 2007-1-24（水）・矢野のD社へ直行。新型AGVの障害物センサの不具合を調査。低速走行時に障害物センサの検出距離をボリュームで設定できるようになっているのだが、高速走行時にも有効になっていたのと、さらにそのボリュームのコネクタを挿し間違えていて入力が浮いてたことが原因だった。その他、障害物で停止した後の再発進でブレーキリレーのためにサーボループが切られてカウンタがずれていたのも修正。スタートスイッチがチャタリングを拾っていたようなのでチャタリングキャンセルの時定数を伸ばす。1時間ほどで終了。帰社。・お昼は作ってもらったお弁当。ワカメご飯とだし巻卵と鶏肉のソテーとキンピラとほうれん草のおひたし。どれも美味しゅうございます。・T工業向けランド幅検査の基準変更をちょこちょこ。プログラムを変更してメールで送信。・M社へ行く。営業のワゴン車は乗り入れできるのにセダンだと門の側の駐車場に停めて歩いて行けと言う。どこでもそんなものですか？もちろんカメラ付き携帯電話は持ち込み不可。守衛所のロッカーに預けて入る。・初めて行く場所。機密保持誓約書にサインする。・エンジンコントローラの不具合で一箇所出力が出ない件はFPGAの書き換えで修正。・ところが、あちらのPCで繋いでみると通信エラーが出る。iniファイルをもらって持ち込んだPCでやっても再現する。調べてみるとコントローラに使用しているV25がDivideErrorを出している。エラーが出ている個所は下記部分。 _DX = (int)(lt>>16); _AX = (int)lt; _CX = 1440; asm idiv cx; t = _AX; ・C言語でlongの割り算を記述すると(32bit)/(32bit)=(32bit)となってしまい処理時間が掛かるのでインラインアセンブラで記述し(32bit)/(16bit)=(16bit)としていたもの。しかし分母は定数なのでDivideErrorが出るはずは無いと思うのだが・・・。・とりあえずインラインアセンブラを止めてCで記述したらエラーは出なくなった。結局2時間半ほど掛かって社に戻ったのは5時近く。・調べてみるとidivは演算結果が16bitに収まらない場合もDivideErrorを出すらしい。なるほど。・調べてみると低速回転時には(32bit)/(16bit)=(16bit)では収まらないことになっている。いままで問題にならなかったのが不思議。まぁ仕様には書いてあるけど、そんな低速回転では使用してなかったのだろう。またC言語で記述すると高速回転で間に合わなくなることも判明。低速と高速でC言語とアセンブラを切り替えて使うように改造。結果は良好。・M社へ調査結果をメールで報告。・夜、DVDプレイヤをくるめ木まで届ける。正月に親戚からもらった「イニD実写版」を見たいらしい。途中アーバンビューグランドタワーの裏にある「ほっとデリカ田舎」でハンバーグと鶏の唐揚げをGET。 #ref(P1030341.JPG) ・「ほっとデリカ田舎」のハンバーグと鶏の唐揚げ、卵丼、日清の焼そば、めかぶで呑み。 #ref(P1030346.JPG) ---- *** 2007-1-23（火）・D社より連絡。明日10時から新型AGVの障害物センサの不具合を現地で調査することに。電源を入れて一発目は感知するが2回目からは反応が鈍いという。・S社より連絡。F氏が名古屋に出かけて光軸調整をすることになったという。それで他のかたは展示会があるので25日に予定していた微小欠陥検出装置の動画撮影ができないので、うちでやってもらえないかとの依頼。小汚い事務所で良ければと引き受ける。・S社向けのアンプのレーザコントロール出力電圧が設定値と比例関係にないのが気になって定数を変更。レーザ素子はケースが電位をもってる（つまりケースがGNDではない）のでアイソレーションされている。それでPWM→フォトカプラでアイソレーション→OPアンプで受けてローパスフィルタ→0-5Vの電圧、となっているのだがフォトカプラからOPアンプに渡るところで波形が崩れていたのが原因。フォトカプラ出力部の抵抗を10kΩから1kΩに変更して改善した。・お昼は「明星スープが命のラーメン屋コクのたれで仕上げる香味野菜の旨み一平ちゃん香ばしガーリック豚骨味熱湯3分」。・現物が無いと思っていたエンジンコントローラが1台出荷されずに残っているのを発見。M社にiniファイルを送ってもらい同条件で立ち上げてみる。あう、一箇所正常な信号が出ていない。FPGAのプログラムミス。M社に連絡して善後策を相談。明日現地で修正となる見込み。・アンプとプローブの出荷検査案を作成してS社に投げる。・S社のY氏が明後日の微小欠陥検出装置の動画撮影に使うプローブ3種類を持って来社。各プローブ毎にセットアップして設定を保存。・明日D社へ行く準備。新型AGVのプログラムにデバグ文を仕込む。・M社から連絡。明日午後2時にエンジンコントローラを修正するために行くことに。・夜、麻婆豆腐（茄子入り）と野菜たっぷりカルボナーラと卵焼きとめかぶで呑み。 #ref(P1030340.JPG) ---- *** 2007-1-22（月）・名古屋から持ち帰ったアンプの調査。レーザ出力は正常。フォトダイオード入力がおかしい。よく見るとゲイン調整のボリュームが1MΩであるべき所に500kΩが付いている。2CHの内1CHだけなので実装時に間違った部品が混ざっていたのだろう。報告書を書いてメールで送信。・10mのケーブルを作るための部品の手配。・お昼は「日清のどん兵衛ジューシィきつねうどん薫る鰹・昆布だしに新もち太めん熱湯5分」（生卵付き）。・D社から連絡。新型AGVに2つの不具合があるとのこと。1つはそれらしい所を修正してメールで送信。後の1つは不明なので現地調査が必要かも。・S社のかたが来社。先週の出張内容について打ち合わせ。主に光軸合わせの件。・某木材会社から連絡。温度計測のノイズについて。さらに外気温によって温度計測に影響が出ているとのこと。・M社から連絡。エンジンコントローラの動作に不具合があるとのこと。現物が無いので調査ができない。貸し出しをリクエスト。・ちょこっとくるめ木へ。DVDプレーヤを貸すことを約束。・夜、味噌煮込みうどん、大根と白菜の煮物、手羽先、鯛の刺身、煮卵、納豆、めかぶで呑み。いただき物の焼酎「[[掟破り>http://denkaisake.com/shopping/okiteyaburi/index.html]]」を一杯。 ---- *** &COLOR(red){2007-1-21（日）} ・昨日のキムチ鍋の残りで遅い朝食。・家でごろごろ。・昨日の残り物に魚介類を買い足して寄せ鍋。 ---- *** &COLOR(blue){2007-1-20（土）} ・ご飯を炊いて具沢山の味噌汁を作って朝食。増えるワカメは侮れない。・家でごろごろ。・午後は爆睡。・夜、サティへ食材を仕入れに出かけてキムチ鍋。 ---- *** 2007-1-19（金）・朝7時過ぎにホテルをチェックアウト。地下鉄で藤が丘まで行きTT社のかたと待ち合わせ。・T工業で打ち合わせ。ランド部検査の検査基準変更の件とカケとハガレの検出方法のトライについて。・R社に移動して昨日の続き。非常停止関係の動作をちょこっと変更。あとは特にすることも無し。・お昼は近所のファミレスでしょうが焼き定食をご馳走になる。ありがとうございました。・午後2時過ぎからT社のかたが来られて立会い検査。・プローブの光軸の問題が解決しないとどうにもならないということは明白。単に今回の装置だけではなく安定して数量を供給できる体制が必要。・ケーブルは10mのものを用意してテストすることに。・午後5時ころに終了。本郷の駅まで送っていただいて地下鉄で名古屋へ。6時17分名古屋発の「のぞみ」で広島へ。・広島駅のユアーズでビールとちょこっと食材を仕入れて、名古屋みやげで呑み。 ---- *** 2007-1-18（木）・なんだかSPAMが激減。[[これ>http://www.yomiuri.co.jp/national/news/20070116i516.htm]]のおかげ？・朝6時発の「のぞみ」で名古屋へ。名古屋駅にTT社のかたに迎えに来ていただいてR社へ。・R社のかたとは初顔会わせ。ネジ検査装置を今日中に立ち上げようという結構厳しい目標。・T社のかたが来られてアンプの不良について打ち合わせ。調査結果を来週の火曜までに報告することに。・1軸テーブルのインターロックやら非常停止が未配線だったのでR社のかたにお願い。・1軸テーブルとアンプを繋ぐ通信ケーブルが2mだった。5m必要なので結線図を書いてR社のかたにお願い。・DIOボードをパソコンにインストール。・プローブの動作チェックをしてみるとレーザは発光するけどスピンドルが回転しない。プローブを分解してみるとコネクタが外れていた。輸送中や組み付け中に外れたとは考え難いんだが・・・。・スピンドルは回転するようになったが2900rpmまでは回転するが3000rpmではエラーで止まる。ガイドがあるから重いのか？・お昼は近所のステーキハウス「BRONCO BILLY」で豪華なステーキをご馳走していただく。ありがとうございました。・1軸テーブルのインターロックやら非常停止の配線ができたのでテストしてみると非常停止が解除されない。配線ミスがあったのでR社のかたに修正をお願い。・プローブ単体での動作はできるようになったので暫定パラメータを設定して準備。・DIOの割付が多少違ったのでプログラムを修正。・DIOのやり取りをチェックするも繋がらず。あちらの図面のミスで入出力が逆になっていたので配線を修正。・しかしまだ繋がらない。あれこれチェックしていたら、あちらのインタフェースはPNPであることが判明。つまりオープンコレクタのシンク出力ではなくてエミッタフォロワのソース出力で、マイナスコモンのフォトカプラ入力だという。いただいた資料を見直してみると確かに信号の種類という所にPNPと書いてある。これは見逃してた、というかオープンコレクタ以外の受け渡しなんて想像もしてなかった。R社のかたによればPNPの接続が主流になりつつあるって話なんだけど本当？・R社の他のパソコンに付いてたPNP仕様のDIOボードを剥がしてもらって、とりあえずそれでテスト。コンテック社のほぼ同じ仕様のボードだったのでプログラムの変更は無し。・IOの定義やらを修正しながら自動運転ができるようになる。しかし出てくるデータは非常に悪い。プローブの光軸が合っていないのが原因。・プローブの光軸以外の問題はほぼ解決して夜8時ころに本日の作業終了。・TT社のかたに藤が丘の駅まで送っていただいて地下鉄で名古屋へ。名古屋駅近くのホテルにチェックイン。・ホテル近くの八剣伝で一人で呑み。手羽唐揚、さんまの塩焼、煮卵、蛸ワサなどを肴に吉兆宝山をいただく。 ---- *** 2007-1-17（水）・[[引越しの準備>http://www24.atwiki.jp/mm3sakusya/]]。いや引越すかどうかわかりませんが。・矢野のD社へ直行して新型AGVの現地調整。ステアリングをロックさせると見事に電源のツェナーが焼ける。モータのコイルの逆起電圧か？オシロを持って行っていなかったので追求できず。社のモータでもやってみよう。とりあえずツェナーを取り外す。ペンチで取っていたら手が滑ってチップ抵抗8個をなぎ倒してしまった（汗。・その他、電源投入直後にスタートスイッチが効かない場合があるのを修正。プログラムの初期化の問題だったのだがボードによって症状が出ない場合があるのが解せない。時間が無かったので追求できず。・旧ボードでVCCが内層で繋がっていない部分があることも判明。1枚持ち帰ってジャンパを飛ばすことに。・名古屋方面TT社から連絡。送り速度についてあれこれ。・某木材会社から連絡。新型コントローラの温度データについて精度がよくないとのこと。これは次期バージョン（量産）でハードを変更するので、それからだな。・お昼は「まるちゃん緑のたぬき天そば昆布・鰹だしが決め手のうまいつゆ七味とうがらし付熱湯3分」。・エンジンコントローラが1台返ってきたのでバグ修正。・知能ロボットプラットホーム。HK大へ行く準備。デバグ文を仕込む。・HK大へ。知能ロボットプラットホームのステアリングフィードバックが掛からない件を調査。モータが片方向にしか回らない模様。調べてみると出力FETの足が半田不良。というか交換した時にスルーホールが抜けており、基板の表と裏のパターンが繋がっていないようだ。半田を盛って修理完了。・D社から持ち帰ったAGV基板にジャンパを飛ばす。チップ抵抗をなぎ倒した基板は製作見本に回すことにして新規に1台出荷検査。・新型AGV基板にモータを繋いで電源波形を観察。電圧降下はあれど高いスパイクがでている様子はない。電源をバッテリにして現場と同じモータでないと出ないのか？・名古屋方面TT社から連絡。アンプを変えると波形が変るとのこと。明日手持ちのアンプを1台持ち込むことに。・東京の展示会に行っているS社のY氏と連絡。受注が1件増えそうなのでアンプ2台必要とのこと。・麻婆春雨、たらこスパ、ガーリックライスで呑み。 ---- comment -今のままの方がいいですね（＾＾； -- [[takekun]] &new{2007-01-17 () 07:51:40}; ---- *** 2007-1-16（火）・HK大へ行ってステアリングが動かなくなった知能ロボットプラットホームを調査。FETブリッジの焼損。基板だけ持ち帰って原因究明と修理をすることに。・D社の新型AGVボード。ツェナーダイオードを交換して修理完了。明日10時から現地で調査することに。・T工業から連絡。ランド幅検査のプログラムを入れたら画像表示がおかしいとのこと。データは正常そうなので表示だけの問題らしい。パラメータを読み直したら直るとのことなのでiniファイル関係っぽい。iniファイルを削除してディフォルトで立ち上げてもらうようにお願い。・お昼は「まるちゃん赤いきつねうどん昆布・鰹だしが決め手のうまいつゆ七味とうがらし付熱湯5分」とセブンイレブンのおむすび「ふっくらごはん味付のり使用安芸紫」。・FETブリッジが焼損した知能ロボットプラットホーム。電源投入時のシーケンスが悪いのかと調べてみるも、これといった部分はみつからず。前回焼けた時の修理が甘かったのか？とりあえず、より安全にするためにプルアップ抵抗を追加したりハイサイドの電源の投入を遅延したり。・名古屋方面から連絡。テーブルの移動速度あれこれ。・名古屋方面R社へ持って行くコンテックのDIOボードが入荷したので社内のPCにインストールして動作チェック。・名古屋出張が決まり。18日の始発で名古屋へ。R社で立会い。名古屋駅周辺のホテルで一泊。19日はT工業で打ち合わせ。・名古屋方面から連絡。19日は午後にT社の立会いに同席してほしいとのこと。帰って来るのは夜8時くらいになりそうだな。・修理と対策をした知能ロボットプラットホームの基板を持ってHK大へ。組み込んで動かしてみるとステアリングのフィードバックが掛からない。あれこれ弄っていると動くようになったが原因不明。とりあえず様子見。・広島駅に寄って明後日からの出張の切符の手配。帰りは時間が決まっていないので最終の指定席券を取っておく。指定は1回だけ変更できるのでとりあえず最終を取っておくのだ。自由席を取ってしまうと自由→指定の変更のために混雑している窓口に並ばなくてはならない。指定の列車変更なら空いている自動券売機でできる。・ガソリンスタンドに寄ってガソリン満タン。しかし燃費の悪さはどうよ、6.7km/ℓって・・・。トヨタエクシヴTR-G（2000ccAT）なんですけどね。通勤距離2kmほどなのが悪いのか？車が暖まる前に目的地に着いてしまうし。・ガーリックライス、焼うどん、卵焼き、さんまの缶詰、納豆、めかぶで呑み。・HK大から連絡。知能ロボットプラットホームのステアリングのフィードバックが掛からない現象が再発したらしい。明日オシロやらを準備して行ってみよう。 ---- *** 2007-1-15（月）・D社から連絡。先月26日に出荷検査した新型AGV用のボードの件。2枚は電源逆接続で壊れて、2枚はステアリングが振り切って煙が出たらしい。あと磁気テープを外れた時に停止しない＆低速走行時にSWで速度を変更している時に障害物センサが入るとメロディが鳴り出すという。・東京の[[展示会>http://vfj2007.smrj.go.jp/]]に出展しているS社のY氏より連絡。名古屋方面の状況を報告。・D社の新型AGVのプログラム見直し。メロディが鳴り出す件は原因判明、修正。あとは分からないので現地調整をリクエスト。・お昼はお弁当。海苔むすびと卵焼きとタコウインナーと野菜炒め。・HK大から連絡。知能ロボットプラットホームのステアリングが動かなくなったらしい。以前火を噴いたドライバがまだ爆弾を抱えていたのか？明日10時半に行くことに。・D社から壊れた新型AGV用のボードが戻ってきた。しかし4枚とも電源入力部のツェナーダイオードが壊れていて電源逆接続で壊れたとしか考えられない。このダイオードがステアリングが振り切って煙が出て壊れるはずは無いんだが・・・。・麻婆豆腐と野菜炒めとチヌの刺身とめかぶで呑み。締めは[[華麗パン>http://www.yamazakipan.co.jp/company/news/20061229.html]]。 ---- *** &COLOR(red){2007-1-14（日）} ・朝食。お餅がまだ残っていたので味噌仕立ての雑煮で。・部屋の片付けをちょこちょこ。・小腹が空いたので日清の焼そばをぱくぱく。・またまたPCのキーボードを分解。・鮭ときのこのクリームスパとオニオンスライスと卵焼きとさんまの缶詰で呑み。締めは日清の焼そば。・そうそう、パンの缶詰も開けたんだった。昨年、東京駅の上越新幹線ホームにあった自動販売機で買ったもの。他のホームには無いんだよね。・終日蟄居。 ---- *** &COLOR(blue){2007-1-13（土）} ・ご飯を炊いて味噌汁を作って昨日の残りのすき焼きで朝食。朝からお肉たっぷり。・家でごろごろ。・サティでお買い物。今日は保存食系を中心に。・日清の焼そば（袋入りのヤツ）と鶏唐揚げとめかぶで夕食。日清の焼そばは懐かしかったので買ってみた。・コトコト煮込んでいた大根が良い色になったので焼酎を呑みながらつまむ。 ---- *** 2007-1-12（金）・エンジンコントローラの出荷検査。抵抗の付け間違いとFETの向きが逆なのを修正。74ACに24mAもシンクさせていた部分があったので抵抗値を変更。・あう、エンジンコントローラのFPGAにバグ発見。条件によってワンショットがリトリガされてた（汗。・お昼はお弁当。しそむすびと卵焼きと野菜炒めとレタスのサラダ。・N工機から連絡。レーザのメンテナンスをしていたら光量が出なくなったという。点検項目に「光量設定ボリュームを回して最大値と最小値を調べること」というのがあるらしい。いや、それはまずいでしょ。半導体レーザは光量を上げすぎると内部のミラーが壊れちゃいます。正しいメンテの方法をサクッと書いてメールで送信。・M社向けエンジンコントローラ1台完成。あと1台は基板の実装待ち。・名古屋方面R社に行く準備。プログラムのデバグ。・某木材会社から帰ってきた温度計測の奇数CHだけがおかしいという新型コントローラ。バグでした。変数の配列を超えたアクセスをしていて平均化の変数を壊していたみたい。・名古屋方面TT社から連絡。前は同じくらいのレーザ光量で撮れたはずだとあれこれやってみてもやっぱりダメらしい。原因分からず。思い違いかもね。・エンジンコントローラの基板が実装から上がってきたので2台目の組み立て。完成。・名古屋方面TT社から連絡。プローブを付けたり外したりしているうちに直ったという。なぜ直ったのかが分からないところが何とも気持ち悪い。・N工機からレーザが出なくなった装置が帰ってきた。やはりレーザの故障。2mW以上出なくなっている。・会社からの帰りに出島の佐川急便まで行って営業所に止め置いてもらっていた荷物を受け取る。・サティでお買い物。・受け取った荷物はこれ。先月の結婚式の引き出物の一つが、いわゆる「アズユーライク」な物だったので「佐賀牛」を選んだのでした。 #ref(P1030323.JPG) ・佐賀牛ですき焼き。美味しゅうございます。 #ref(P1030324.JPG) ---- comment -MM3さん、相変わらずお忙しそうですね。　いっぽう、私はと言えば・・・（汗） -- [[takekun]] &new{2007-01-12 () 23:16:19}; -今月は弊社の決算月なので頑張ってます。とりあえず予定していた自分の担当分はこなしました。 -- [[MM3作者]] &new{2007-01-13 () 00:11:25}; ---- *** 2007-1-11（木）・某木材会社から連絡。新型コントローラの温度計測で奇数CHだけが不安定だという。送ってもらったデータを見てみると電源投入後しばらくすると奇数CHだけ50℃→20℃のように異常値が入る。回路図やプログラムソースを眺めても怪しいところは見つからず。現物が無いので持ち帰って調査したいとリクエスト。・S社のY氏より連絡。現在借りている微小欠陥検出装置の小径用プローブを至急名古屋に送って欲しいとのこと。梱包して発送。・名古屋方面のS社（旧R社）より連絡。ソレノイド駆動ユニットの改造見積もり依頼。希望納期は2月末。・名古屋方面のT社からTEL。R社関係のケーブル長は5mで決定。T社の立会いは19日にしたいとのことでR社へ行くのは18日になりそう。それまでにプログラムを作る必要がある。・名古屋方面TT社より連絡。R社へ行くのを18日にしてそのまま泊まり、19日にT工業との打ち合わせをしたいとのこと。・お昼は「日清シーフードヌードル」。・T社向けネジ検査プログラムをパコパコ。主に相手シーケンサとやり取りするDIO部の実装。・R社から要望の5mのケーブル製作。同軸ケーブルの末端処理は結構面倒。・A/Dのケーブル、RS232Cのケーブル、ACアダプタのケーブル、USBのケーブルを今朝に荷造りしたプローブに同梱してTT社に発送。R社に渡してもらおう。・M社向けエンジンコントローラ2台の組み立てをぼちぼち。パネルと基板の実装がまだ外注先から上がってきていないので途中まで。 #ref(P1030319.JPG) ・エンジンコントローラのパネルが上がってきたので組み立ての続き。・豆腐が少なかったので炒めた茄子を加えた麻婆茄子豆腐と焼豚とちぎりレタスと納豆とさんまの缶詰で呑み。締めは月見カレーライス。 ---- *** 2007-1-10（水）・T社から連絡。16日に名古屋方面R社での微小欠陥検出装置の立会いに来て欲しいとのこと。発注書も届いていないのに話は進む。・名古屋方面のR社と打ち合わせ。16日には相手シーケンサとうち担当のPCのI/Oチェックをしたいとのこと。I/Oボードがまだ来ていないので微妙。納期が確定してから再度スケジュール調整することに。発注書が届いていないからI/Oボードの発注も止まったままだったんだよね。ケーブルの長さは5mで確定。・社内会議。Webサイトのリニューアルについて。この日記も移動か閉鎖か・・・。・呉の某木材会社から連絡。電流計測は突入電流のキャンセルさえすれば、ほぼ良さそう。・お昼は今年最初のお弁当。海苔むすびと卵焼きと甘辛く煮た焼豚と焼きなす。・微小欠陥検出装置用のI/Oボードの納期は実働3～4日との連絡。来週の火曜着だな。・午後3時にHK大へ。知能ロボットプラットホームのプログラム変更。前後進を切り替えた時に両方のリレーが入るのを修正。モードスイッチを「前進、遠隔、後進」から「遠隔、前進、後進」に変更。バスクロックを60MHzから40MHzに変更。それに伴って周辺クロックが30MHzから40MHzになるのでボーレートの定数を変更。CDを現場で焼き直して終了。・帰りにベスト電器へ寄ってR社関係のケーブル延長に必要なものを購入。USBは5mのケーブルがあったがRS232Cと電源（ACアダプタ）は適当なものが無いので作る必要がある。・名古屋方面から連絡。ケーブル長が8m必要という情報あり。2つのルートから言ってくる長さが違う。・名古屋方面からデータが届く。明らかにレーザの光量不足。コントラストがまるでダメ。・夕食。鶏肉が消費期限だったので親子丼と鶏肉のソテー。 ---- *** 2007-1-9（火）・H社向け見積もりをちょこちょこ。おおまかな使用部品を決定して営業へ連絡。・HK大から連絡。知能ロボットプラットホームのWin用のサンプルプログラムでちょっと動作が変だという。調べてみるが原因不明。バッテリの消耗のような気もする。・S社から連絡。微小欠陥検出装置のT社向けケーブルを現行2mを5mにしたいとのこと。・D社向け低速前進動輪2輪タイプAGVのROM30個。OKなので焼いて欲しいとのこと。・ROM30個を焼き焼き。 #ref(P1030309.JPG) ・HK大から連絡。Winのサンプルプログラムの件は前進中に後進へ、後進中に前進に切り替えたときに停止してしまうということだった。う～ん、そうなってたかも。それから手動で動かす場合の前後進の切り替え中に遠隔モードになるのを何とかしたいとのこと。・お昼は「日清のどん兵近衛あとのせサクサク天ぷらそば薫る鰹・昆布だしにシャキシャキめん熱湯3分」。・知能ロボットプラットホームの件、バグでした。前進と後進のリレーが同時に入るようになっていた（汗。いつも前進と後進を切り替える時には停止ボタンを押していたので気付かなかった。まリレーが同時に入ってもブレーキが掛かるだけで電源がショートしたりはしないんだけどね。・HK大より連絡。知能ロボットプラットホームのバグ修正とモードスイッチの変更を明日午後3時より現地で行うことに決定。・S社のY氏から連絡。広島駅で待っているのにT社の方が来られないらしい。9日の13時で間違いないはずなんだが。・名古屋方面のR社から連絡。16日あたりから立ち上げに来てほしいとのこと。ん～なんだかな～。T社からのルートが2つに分かれてて、その末端同士なんだけど技術的な話はともかく、それ以外の話が末端同士で進んで良いものなのか？・T社の方が遅れて到着。広島駅から歩いて来られたそうで。駅から10分と聞いていたとのこと。すみません、車で10分です。・T社の方、S社の方と打ち合わせ。微小欠陥検出装置のネジ検査の高速化やら将来の展開やら。R社関係のフォローもお願いする。・スペーサが入荷したのでOR大向け移動ロボットの組み立て。・S大向け移動ロボットインタフェースボード2枚の出荷検査。アナログ電源を分離したもの。 #ref(P1030312.JPG) ・OR大向け移動ロボット完成。無線モデムとCCDカメラ付き。V25バージョン。 #ref(P1030313.JPG) ・五目焼飯、きのこたっぷり野菜炒め、ジョニー（豆腐）、焼さんま大根おろし入り（缶詰）、納豆、めかぶで夕食。 ---- *** 2007-1-8（月） &COLOR(red){成人の日} ・ご飯と味噌汁と麻婆春雨と焼豚とめかぶで昼食。今日も中華。いやしかし中国人は毎日中華だぞ。・家でごろごろ。・紙屋町そごう新館にある「ロフト」→紙屋町地下街シャレオの「NATURAL KITCHEN」→八丁堀の「東急ハンズ」→宇品の「コーナン」→宇品の「ジャスコ」。・親子丼、水餃子、ジョニー（豆腐）、鯛の刺身で夕食。・また、たらの芽天ぷらを電子レンジに忘れてた。 ---- *** &COLOR(red){2007-1-7（日）} ・寒いと思ったら雪が積もってるじゃないか。 #ref(P1030300.JPG) ・といっても朝にはほとんど解けていた。・西へ南へ。・蕎麦を茹でて焼豚と納豆とめかぶで昼食。・今日の「たかじん」は医療特番。・ベスト電器→Aシティのナフコ→またまたベスト電器。・久しぶりに近所の中華料理「てんしん」で呑み。 #ref(P1030301.JPG) ---- *** &COLOR(blue){2007-1-6（土）} ・ご飯を炊いて味噌汁を作って遅い朝食。焼豚を電子レンジでチンしてそのまま忘れてた。よくあるんだよね。・家でごろごろ。・年賀状を見ながら住所録の整理。それと携帯電話のアドレスを手動バックアップ。どちらも50件ほどなんだけど少ないですかね？・たらこスパと餃子と今朝忘れてた焼豚で夕食。 #ref(P1030299.JPG) ---- *** 2007-1-5（金）・移動ロボット用インタフェースボード。アナログ電源を別にしてもデジタル電源が振れていると少なからずノイズが入ってしまう。デジタル電源の振れを抑える必要がある。色々やってみてバスクロックを下げると振れが少なくなると判明。DC-DCの電流値がギリギリなのか？とりあえずクロックを下げて使うことにするか。バスクロック60MHz→40MHzに変更。安定した（と思う）。ちなみにCPUクロックは240MHzのまま。・OR大向け移動ロボットの組み立て準備。 #ref(P1030290.JPG) ・お昼は「日清のどん兵衛ジューシィきつねうどん薫る鰹・昆布だしに新もち太めん」。 #ref(P1030291.JPG) ・午後から知能ロボットプラットホームを車に積み込んでHK大へドナドナしてきた。間際にバスクロックを下げたらシリアル通信が動かなくなっていたので現場で元に戻す。社に戻って調べたらSH-4のクロック系は1/2系か1/3系を選ぶことになるのでバスクロックを60MHz（1/2系の1/4）から40MHz（1/3系の1/6）にすると周辺クロックも30MHz（1/2系の1/8）から40MHz（1/3系の1/6）に変ってしまうんですね。そのためにボーレートが合わなくなっていた模様。・連休明けのT社との打ち合わせの準備。微小欠陥検出装置をセットアップして動作チェック。 #ref(P1030294.JPG) ・移動ロボットのメカ系の組み立て終了。あとはボードを組み付けて配線。スペーサが未入荷なので配線を進めるか。 #ref(P1030296.JPG) ・移動ロボットの配線終了。・H社から督促（汗。・サティでお買い物。 #ref(P1030297.JPG) ・夕食は焼きうどんと餃子と春菊の掻き揚げ。餃子はチルドです。掻き揚げは惣菜を買いました。うどんはソースが最後の方だったので辛い！ #ref(P1030298.JPG) ---- comment -こういうパーツって、ＭＭ３さんが旋盤で作っているんですか？ -- [[takekun]] &new{2007-01-05 () 13:58:56}; -いえ、20セットくらいまとめて外注です。 -- [[MM3作者]] &new{2007-01-05 () 16:22:07}; ---- *** 2007-1-4（木）・仕事始めです。・卵隠しご飯と豆腐の味噌汁で朝食。休みのあいだに朝食を食べる癖がついてしまって体重が1kg増（汗。 #ref(P1030283.JPG) ・朝から1000通余りのSPAMと格闘。・会社の役員で比治山神社にお参り。 #ref(P1030284.JPG) ・アナログ電源を別にした移動ロボット用インタフェースボードが実装から上がってきたのでテスト。ノイズは低減したが無くならない。電源を入れるタイミングでノイズの大きさが違う場合があるのだが、なぜなのか分からない。・昼食は「まるでゆでたてノンフライ麺日清麺職人鶏だし醤油中細麺熱湯4分」。 #ref(P1030285.JPG) ・知能ロボットプラットホーム。電源を入り切りしていたら煙を吹いてしまった（大汗。ステアリングモータドライバのブリッジ短絡。電源OFFしたら暫く待たなきゃだめです。取り説にもしっかり書いておこう。・知能ロボットプラットホーム。アナログ電源を分けたインタフェースボード（実は移動ロボット用のボードを使用しているのだ）に交換したらデジタル入力が不安定になった。あれこれ調べて結局はICの半田付け不良。・知能ロボットプラットホーム。明日の納品に向けてマニュアル印刷やらCDの準備やら、そして車に積み込むべくシートを分解してハンドルを折りたたむ。 #ref(P1030286.JPG) ・JPC10-V25ボード2枚の出荷検査。1枚はDJ社向け、もう1枚はOR大の移動ロボット用。・移動ロボット用インタフェースボードのA/Dが電源を入れるタイミングでノイズの大きさが違う件。テストプログラムを作って色々試してみるも再現せず。ずっとノイズは小さいまま。・今年の年賀状の不思議その2。裏面真っ白。あぶってみるか？ #ref(P1030288.JPG) ・バジルスパとさんまの蒲焼（缶詰）で夕食。野菜が無かったのでスパはにんにくとベーコンだけ。 #ref(P1030289.JPG) ---- comment -今年もよろしくお願いします。我が社は５日まで休みです。へへへ、昨夜は焼き肉で呑みました。 -- [[k.notoya]] &new{2007-01-04 () 09:04:16}; -おめでとうございます。今年もよろしくお願いします。私も焼肉やらすき焼きやらでタップリ呑みました。山形さんのお陰です。 -- [[MM3作者]] &new{2007-01-04 () 10:09:04}; -あけましておめでとうございます、本年もよろしくお願いします。 -- [[kobara]] &new{2007-01-04 () 11:45:56}; -井谷さんに出したはずの年賀状が住所不明で帰ってきていました。とりあえずここでご挨拶ゆるしてね。 -- [[kobara]] &new{2007-01-04 () 11:47:52}; -kobaraさん、誕生日も重ねておめでとうございます。あれっ、的場町の井谷で届くはずなんですけどね（運が良ければ。 -- [[MM3作者]] &new{2007-01-04 () 11:54:59}; ---- *** 2007-1-3（水） &COLOR(red){冬休み} ・ご飯を炊いて味噌汁を作って昨日の残り物で朝食。 #ref(P1030281.JPG) ・たらこスパと焼豚とめかぶで夕食。たらこスパの赤いのはパプリカです。焼豚は[[先日のタレ>http://morisen.jp/morisen/m-cata/cata_yakibuta.htm]]が美味しかったので近づけようと甘辛く煮てみました。 #ref(P1030282.JPG) ・終日蟄居。 ---- comment -あけましておめでとー！　私は今年に入ってまだ一歩も外に出てましぇん、幸せです！　今年もよろぴこ。 -- [[T]] &new{2007-01-03 () 15:06:09}; -Tちゃん、おめでとです。Webサイトリニューアルですね。鳥獣戯画の兎と猪が良い感じ。かえでちゃんにもよろぴこです。 -- [[MM3作者]] &new{2007-01-03 () 18:37:50}; ---- *** 2007-1-2（火） &COLOR(red){冬休み} ・ご飯を炊いて味噌汁、焼茄子、さんまの缶詰、納豆、めかぶで朝食。・午後から宇品の「コジマ」→八丁堀の「ヤマダ電機」→紙屋町の「デオデオ」→宇品の「コーナン」。今年最初の本ブラ（本通りをブラブラ）。・サティで惣菜を仕入れて呑み。 #ref(P1030279.JPG) ・これだけの住所で葉書が届いた。田舎かよ！ #ref(P1030280.JPG) ---- comment -あけましておめでとうございます。今年もよろしくお願い致します。／最近食事の写真が多いですね･･･ -- [[jun]] &new{2007-01-02 () 11:21:49}; -あけましておめでとうございます。／最近、お米をもらってから自炊することが多いので「食」も日記に書こうかと思いましてね。 -- [[MM3作者]] &new{2007-01-02 () 21:21:55}; ---- *** 2007-1-1（月） &COLOR(red){元旦} ・あけましておめでとうございます。 #ref(P1030258.JPG) ・朝食は正月らしく雑煮。おとそもいただきました。 #ref(P1030274.JPG) ・広島城址にある護国神社へ初詣。すごい人出。 #ref(P1030276.JPG) ・その後、広島駅のフタバ書店でうろうろ。・近所の「びっくりラーメン」で遅い昼食。・ベスト電器をうろうろ。・あり合わせのもので夕食。ドライカレー、野菜炒め、卵焼き。 ---- &counter()

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