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** &color(red){2010-2-28（日）}
・両親を中筋のバス停まで送って行ってから帰宅。
・紙屋町まで路面電車で出てデオデオ電気パーツ館で仕事で使う部品を仕入れ。
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** &color(blue){2010-2-27（土）}
・買い物
・親戚の法事で来ている両親を迎えに山本町へ。
・くるめ木で一緒に食事。
・呑んだのでそのまま泊まり。
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** 2010-2-26（金）
・来客。
・午後から出かけて市内の広島ガーデンパレスホテルへ。
・画像処理活用研究会へ参加。
・その後交流会。
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** 2010-2-25（木）
・ブラシレスモータ。PLLの前に速度のPD制御を試してみる。応答性はまずまず。
・昼に出かけてCM社郷原工場へ。
・新装置導入の打合せ。うちは昔やったプログラムの改造だけになりそう。
・午後3時頃に終了。CM社本社工場に移動。
・昨日被害の調査をした装置のパソコン関係を持ち帰り。
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** 2010-2-24（水）
・昨日壊れたと思ったX社の書き込み器は直っていた。小人さんのおかげ？
・ホールセンサの信号も取り込んでみる。センサレスの場合の最適進角を求めるため。
#ref(DSCF3408.jpg)
・昼から出かけて呉のCM社へ。某トラブルで被った被害の調査。装置間のケーブルが全滅。
・久しぶりに焼山経由で帰ったら新焼山トンネルが開通していた。でもその先が工事中で回り道。
・引き続きブラシレスモータ。
・低速の定速制御は位置決め制御の連続が安定するけど、高速の定速制御ではいまいち。やはりPLLかな。
・S社のY氏来社。サンプルの検査方法について打ち合わせ。
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** 2010-2-23（火）
・国際大学に行く予定だったけど明日になった、というか行かなくても良いらしい。
・社内打合せ。報告書の件と荒さ検出の件。
・小さいブラシレスモータの位置制御をあれこれ。エンコーダ値をD/Aで出力してオシロで見ながらゲインを調整。位置決め時間やオーバーシュートが直接見られるので分かりやすい。
・USBが時々詰まるのでM氏に差し戻し。
・AGVボード2枚の修理。
・センサレスブラシレスモータドライバの実装。
#ref(DSCF3394.JPG)
・2～3回書き込んだところでX社の書き込み器が壊れたorz。
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** 2010-2-22（月）
・引き続き基板の実装。完了。
・火入れ。
・FPGAのバグ修正。
・1.8V電源のコンデンサ交換。
・DIOのバグ修正。
・プローブ異常の検出を実装。
・ケースに組み込んで完成。
#ref(DSCF3392.jpg)
・S社のU氏に1セット目の装置を持ってきていただいて交換。プログラムを入れ替え。
・M氏から小さいブラシレスモータが戻ってきた。原点復帰を仕込む。
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** &color(red){2010-2-21（日）}
・出社して仕事。
・アンプのケースをフライス加工。コネクタ用の角穴を3個。
・DIOの動作チェックをするための治具製作。スイッチとLEDを16個ずつ。
・AS社のモータドライバをシミュレートするボードを製作。RS232CとDIOでコマンドを受けてパルスを出力する。
#ref(DSCF3391.JPG)
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** &color(blue){2010-2-20（土）}
・出社して仕事。
・引き続き基板の実装。
・バグ報告のあったプログラムを修正してメールで送信。
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** 2010-2-19（金）
・引き続き基板の実装。
・ちょっとお使いで海田のI社へ。
・進捗90％。
#ref(DSCF3390.JPG)
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** 2010-2-18（木）
・デカいブラシレスモータにPD制御を仕込む。ホールセンサだけでエンコーダが無いのだけどなんとか綺麗に制御できた。
&youtube(http://www.youtube.com/watch?v=yafLmQx5Ims){400,300}
・T社のR社長来社。壊れたダンパモータのリミットスイッチを見せてもらう。いかにも弱そうな作り。壊れた部分を金属に変更するよう提案。
・S社向け2セット目のアンプとユニットの実装に取り掛かる。まず256ピンのBGA。上下から熱風を当てて半田付けします。
#ref(DSCF3388.JPG)
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** 2010-2-17（水）
・呉の広島国際大学へ直行。
・セットアップ。
・今度はロボットのDIOを繋ぐと稀に通信エラーを起こす、ステップ実行時にデータを限界まで収集してI/Oがおかしくなる、OK/NG出力がクリアされてしまうなど問題が少々。次のセットで調査だな。
・昼に抜け出してCM社で画像処理装置のプログラム入れ替えとチェック。
・広島国際大学に戻ってプログラムを修正。マスク画像の読み込み部とACKを返してからロボットが動き始めるまでの80mSほどのディレイを考慮した処理。
・あとはS社のかたにお任せして午後3時過ぎに撤収。
・「坂」のダイキに寄ってみたけどセンタドリルは無かった。
・帰社。
・STM32F105で動いていたUART4がSTM32F103で動かない件。どうやらUSARTが3chしかないタイプらしいorz。USART3のIOピンをリマップして解決。
・これがデカいブラシレスモータ。USBで繋がった。
#ref(DSCF3384.JPG)
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** 2010-2-16（火）
・引き続き小さいブラシレスモータ。モータの裏にマグネットを貼り付けてエンコーダICを位置決めして取り付け。
#ref(DSCF3386.JPG)
・PID制御を仕込んで目標位置まで指定速度で位置決めできるようになる。ここでUSB関係をやってもらうためにM氏に引継ぎ。
・HB社向けJPC10-V25ボード4枚の出荷検査。
・S社から戻ってきた壊れたアンプの調査。足りない部品を発注。
・同じくS社のプローブを繋いで起動した時におかしくなる件を調査。FPGAが意図しない動きをしていた。修正。
・アンプの修理。足りないと思った部品は在庫があった。ケースをフライス加工して修理完了。
・モータドライバのUSBに取り掛かる。半田付け不良を修正。
・STM32F105で動いていたUART4がSTM32F103で動かない。なぜ？
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** 2010-2-15（月）
・つくばチャレンジに出したロボットのWin関係の簡単な取り扱い説明書を作成。
・鹿島方面から電流がうまく採れないとの連絡。1台準備してプログラムをロードして発送。
・大きいブラシレスモータ(約300W)を回すプログラムをシコシコ。本当は100Vか200Vを整流してその電圧で回すのだが、とりあえず手持ちの基板で24Vで回す。ホールセンサで回すところまで完成。
・鹿島方面のダンパモータのリミットスイッチが機械的に壊れるとの連絡。18日午後に現物を持って来社予定。
・小さいブラシレスモータ(30W)を回すプログラムをシコシコ。とりあえずホールセンサで回るところまで完成。[[maxonのこれ>http://www.maxonjapan.co.jp/products/datasheets/195.pdf]]にギヤヘッドが付いているものです。
#ref(DSCF3381.jpg)
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** &color(red){2010-2-14（日）}
・床屋。
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** &color(blue){2010-2-13（土）}
・疲れが溜まって体が動かない。
・終日蟄居。
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** 2010-2-12（金）
・STM32F105のタイマ割り込み周期が1/10ほどしかないと思って調べてみると外部クロックが半田不良で発振していなかった。外部クロックモードになっていても外部にクリスタルが繋がっていなかったら内部クロックで動くということ？
・会社の女性陣からチョコレートをいただく。ありがとうございます。
・半年くらい行っていない飲み屋さんからもチョコレートが送られてくる。「飲みに来い」ってことだな。
・昼に帰宅して歩いて広島駅まで出かけ電車で安芸阿賀へ。
・西部工業技術センターでデータ取り。芳しくない。
・最近話題のT社のPのモータを見せてもらう。
#ref(DSCF3372.jpg)
・午後3時から会議。
・午後5時に終了。
・呉市内の今日開店したという「一軒め酒場」で懇親会。
・スナックで二次会。
・最終電車で帰広。
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** 2010-2-11（木） &color(red){建国記念の日}
・コーナンで買い物。旋盤のバイトを仕上げるダイヤモンドやすりを購入。欲しかったセンタドリルは無かった。
・出社して仕事。
・スキャナモータの軸受けを製作。内側マイクロメータの使い方が悪くて失敗。S社から借りた[[これ>http://www.mitutoyo.co.jp/products/naikei/img/imp.30m.jpg]]を使ったんだけど向かって右のアンビルが固定側なので右に押し付けて計らなければならなかった。ついつい外側マイクロメータの感覚で左を押し付けて計っていた。
・作り直してなんとか成功。80000rpm回そうとするとやはり製作精度と組立て精度とプリロードが大事。
#ref(DSCF3368.jpg)
・大きいモータを回す準備。基板に火を入れてプログラム転送ができるところまで確認。
#ref(DSCF3369.jpg)
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** 2010-2-10（水）
・呉の広島国際大学へ直行。
・装置をセットアップ。
#ref(DSCF3366.JPG)
・6軸ロボットとのDIOが繋がらない。相手の出力電圧を見てみると出力したポートの電圧が微妙に高い。もしや？と思うとやっぱり欧州仕様のソース出力だった。日米仕様のシンク出力と聞いていたのに...。
・現場でケーブルを作り直し。こんなこともあろうかと（真田さんか？）うちのDIOはコモンが浮いてて出力は極性無しのフォトモスリレー、入力は交流用フォトカプラになっているのだ。昔名古屋方面のT社で仕様にPNPと小さく書いてあるのを見逃して痛い思いしたからね。
・画像が表示されないバグやらパラメータが転送されないバグやらを修正。
・スピンドルを繋ぐと通信エラーが発生する場合がある。要チェック。
・なんとか画像が撮れるところまで。
・午後4時過ぎに撤収。
・帰社して気になるところのプログラムを修正。スピンドルやらDIOやらパラメータ転送やら。
・2台目のスキャナモータ軸受の製作。材料の切り出しと荒削りまで。
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** 2010-2-9（火）
・呉のS社へ直行。
・デバグ文を外すのを忘れていたのを修正。
・CM社へ移動。
・先日やった10年前のプログラムの改造がうまく動かないので調査。
・V55のコンパイルをする統合開発環境のBorland-C++で、新しいフォルダにコピーしてコンパイルしたらエディタは絶対パスで元のソースを開いてコンパイラは相対パスで新しいフォルダの（つまり更新されていない）ソースをコンパイルしていた。エディタは開きなおさなければならなかった。暫く使っていなかったのですっかり忘れてしまっている。
・昼過ぎに帰社。
・Y氏来社。2台目のスキャナモータ製作の準備。
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** 2010-2-8（月）
・呉のS社へ直行。
・セットアップしてテスト。とりあえずOK。
・帰社。
・O大向け移動ロボットのセンサ部を組み立て。動作チェック。出荷。
・大きなモータを回す準備。
・FETドライバがエラーを出す。原因不明。
・S社から連絡。明日も行くことに。
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** &color(red){2010-2-7（日）}
・出社して仕事。O大向け移動ロボットの組み立て。
#ref(DSCF3365.JPG)
・ダイキで移動ロボットの部品を仕入れ。
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** &color(blue){2010-2-6（土）}
・出社して仕事。
・原点センサ論理切り替えのバグ修正。
・アブソリュートエンコーダの読み込み部分を修正。なんだか初期パルスが時々変な値になる。そういえば3年前にやった時もこんなことがあったな。
・画像描写の高速化。ビットマップをポインタで描くように変更。
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** 2010-2-5（金）
・移動ロボットの組み立て準備。
・昼前に出かけて呉のCM社へ。
・ラインが止まった昼休憩に画像処理装置のゲイン調整。
・ラインが動き始めると妙に画像が明るい。ゲインを7割に再調整。
・ちょっと打ち合わせ。
・S社へ移動。
・セットアップしてテスト。
・サンプリング周波数が時々2/3になる。原因不明。
・サーボモータが時々暴走する。これも原因不明。
・午後5時過ぎにギブアップ。待ち帰り。
・社に戻って調査。
・FPGA内の2つの異なるクロックで動作する回路間でフラグをやり取りする部分が稀にミスしていた。位相を調整して解決。
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** 2010-2-4（木）
・カウンタのキャリーが届かない件はクロックを下げて対策。
・データのノイズの原因を探る。ノイズはデータ10万個当たりに1個程度。難航。
・気分転換にCM社の10年くらい前にやった装置の仕様変更依頼を片付ける。古いソースを眺めながらようやく終了。
・ノイズの件。色々と切り分けながら探るとSH4の割り込みが原因と分かった。レジスタ退避が不完全か？
・割り込みルーチンが短いと発生しないことが分かった。するとキャッシュの問題か？しかし対策が打てず。
・結局割り込みルーチンで最小限のフラグを立ててメインループでポーリングすることに。何のための割り込みやら・・・。
・山形方面から迷路シミュレータでテキストファイルの読み書きがうまくできないバグを指摘していただいたので修正。
#ref(Maze32.zip)
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** 2010-2-3（水）
・呉のS社へ直行。
・装置をセットアップしてテスト。
・先日の問題点はクリア。
・ブレーキリレーが動かず。ダイオードが怪しいので切断してみると動いた。逆起電圧で壊さないうちに交換しなきゃ。
・電源投入時におかしな動作をする。原因究明に手間取る。FPGA内のバグっぽいけどすぐに分からなかったのでソフトで対応。
・Winのプログラムの動作がおかしい。前回のプログラムを新しいフォルダに移してから再構築をしていなかったのが原因だった。
・エンコーダカウンタが偶に飛ぶ。原因分からず。
・データにデジタルノイズが混ざる。これも原因分からず。
・午後6時前に撤収。持ち帰り。
・社に戻ってエンコーダカウンタの調査。
・同期カウンタの長さを24bitから32bitに変えたためにキャリーが届いていなかったorz。Verilog言語で書いているとついついハードウェアということを忘れてしまい、安易にこんなことをしてしまう。
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** 2010-2-2（火）
・アブソリュートエンコーダの初期化部分をあれこれ。
・Y氏来社。スキャナモータを分解して写真を撮る。
・データが詰まる部分を改良。主にWinのプログラム部。
・アンプケースのシャーシアース部を変更。
・D/A出力が0Vにならない部分を変更。アンプにオフセットを付けて対策。
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** 2010-2-1（月）
・フライスでアンプのケースを加工。
・アンプとメインユニットをケースに組み込み。
・社内で打ち合わせ。
・ケーブルやら製作。
・昼に出かけて呉のS社へ。
・動作チェック。軸が動かない以外はほぼOK。
・持ち帰り。
・軸が動かない原因を探る。PULSEとDIRが反対だった。前回反対だった配線を直してFPGAを直していなかった。
・USBが繋がりにくい。データもどこかへ溜まっている感じ。
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&counter()
