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** 2010-11-30（火）
・朝、駅に寄って切符の手配。
・AGVメインボードを7A5秒仕様にして出荷検査。
・HK大から借りているレーザレンジファインダのサンプルプログラム作成。
#ref(DSCF3934.JPG)
・伊万里から持ち帰った含水率計リヤパネル5枚の修理。
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** 2010-11-29（月）
・引き続きI社のモータ。
・50％デューティーでOFFになるように設定すると貫通電流が流れてしまう。単純なPWMのON/OFFだとリニアにならない。どうもFETドライバA4935の使い方が分からない。
・それでも動かさなきゃならんので妥協点を見つける。
・Win側のプログラムも作って完成。
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** &color(red){2010-11-28（日）}
・昼寝。
・午後から歩いて出かけて広島城址にある護国神社へ。
・平和公園へ移動。
・川面を眺めながらビール。
#ref(DSCF3930.JPG)
・デオデオで買い物。
・本通りをブラブラ。
#ref(DSCF3932.JPG)
・天満屋の本屋さんをうろうろ。
・三越のライオンもクリスマス仕様。
#ref(DSCF3933.JPG)
・路面電車で的場町へ。
・そのまま中華料理屋さんの「てんしん」で夕食。
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** &color(blue){2010-11-27（土）}
・昼寝。
・某所より届いた富有柿をいただく。美味しゅうございます。
#ref(DSCF3927.jpg)
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** 2010-11-26（金）
・S社から依頼されたYグラフ表示機能にバグがあったので修正。
・I社のモータを自前のボードで回すべくあれこれ。
#ref(DSCF3926.JPG)
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** 2010-11-25（木）
・今日は伊万里へ出張。
・CM社の車に同乗して朝7時に社を出発。
・昼に伊万里に着。お昼は博多ラーメン。
・CM社伊万里工場でPCの交換に立会い。通信ケーブルのチェック。
・リヤパネルが壊れる件について。持って行ったオシロで見てみると50Vものノイズが常時入っている耐圧80Vなので壊れてもおかしくない。
・午後5時前に終了。
・車で広島へ。
・午後10時に社に着。
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** 2010-11-24（水）
・朝、病院。
・伊万里から戻ってきた含水率計2台の修理。1台は壊れておらず1台は修理不能で交換。
・AGVメインボード1枚、センサボード1枚、リモコン受信基板2枚の組み立てと出荷検査。
・10月26日に発注手配した基板が社内のメール欠落で発注できていなかったことが発覚。
・AGVセンサボード3枚の修理。
・AGVメインボード1枚の修理。と言ってもスイッチの設定間違いだった。
・Bさんから依頼された小径計測試作機の動作チェック。
・S社から依頼されたYグラフ表示機能追加。
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** 2010-11-23（火） &color(red){勤労感謝の日}
・昼寝。
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** 2010-11-22（月）
・つくば6日目。
・TX、京浜東北線、新幹線と乗り継いで広島へ。路面電車で帰宅。そのまま出社。
・M社からエンジンコントローラにバグがあるとの報告でソースコードを眺める。分からず。
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** &color(red){2010-11-21（日）}
・つくば5日目。
・マイクロマウス大会の決勝を観戦。
・まずはロボトレース競技決勝。コース長が長くて規定にある60mぎりぎりだったらしく、その影響で2回目走行ができないロボットがあったらしい。予選の上位陣はことごとく敗退。
#ref(DSCF3917.jpg)
・マイクロマウス（ハーフ）競技決勝の迷路。最短経路は79歩50折。
#ref(DSCF3920.jpg)
・マイクロマウス（ハーフ）競技決勝の結果
|順位|マウス名|製作者|記録(秒)|
|1|Excel:Mini-2|Khiew Tzong Yong(ｼﾝｶﾞﾎﾟｰﾙ)|5.513|
|2|Ning4.1|Ng Beng Kiat(ｼﾝｶﾞﾎﾟｰﾙ)|6.865|
|3|EggTorte|加藤雄資|8.373|
|4|Min-Tushi|CHANG,CHIN-CHIA(台湾)|10.491|
|5|ロング11号機|小峰直樹|16.655|
|6|こじまうす6A|小島宏一|57.30|
・マイクロマウスクラシック競技エキスパートクラス決勝の迷路。最短経路は57歩37折。
#ref(DSCF3925.jpg)
・マイクロマウスクラシック競技エキスパートクラス決勝の結果
|順位|マウス名|製作者|記録(秒)|
|1|Tetla|加藤雄資|4.693|
|2|Min7.1|Ng Beng Kiat(ｼﾝｶﾞﾎﾟｰﾙ)|4.807|
|3|Excel-7a|Khiew Tzong Yong(ｼﾝｶﾞﾎﾟｰﾙ)|4.940|
|4|Micesweeper|宇都宮正和|4.942|
|5|E-Trick|Lai Chun Kuen(ｼﾝｶﾞﾎﾟｰﾙ)|5.435|
|6|こじまうす5|小島宏一|5.848|
・白木屋で打ち上げ。
・クラシックは8年ぶりの日本人優勝、そして日本発祥の4輪での優勝と、良い結果だった。
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** &color(blue){2010-11-20（土）}
・つくば4日目。
・マイクロマウス大会の予選を観戦。
・夜はマウスパーティー。
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** 2010-11-19（金）
・つくば3日目。
・つくばチャレンジファイナル走行を見学。
・午後からマイクロマウス会場のカピオに移動。ちょっと設営のお手伝い。
・マイクロマウスの試走会を見学。
・14人で白木屋で飲み。
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** 2010-11-18（木）
・つくば2日目。今日はつくばチャレンジのトライアル走行。
・トライアル1回目は操作ミスで10mでリタイアorz。昨日ホテルで動作チェックした時に画像処理をOFFにしたままだった。
・トライアル2回目は167m地点でコースアウトして転倒。
・ホテルに引き上げ。
・ロボットを発送。
・I先生とHI大の生徒さんたちと白木屋で飲み。
・夜のつくばをうろうろ。
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** 2010-11-17（水）
・今日からつくばでつくばチャレンジ＆マイクロマウス全国大会。帰ってくるのは22日。
・朝6:00の新幹線で東京へ。山手線で秋葉原へ。TXでつくばへ。
・つくばで昼食。味噌ラーメン。
・会場で試走。あいにくの小雨。
・まずはリモートで操縦してデータ取り。
・自動走行は100mほどで中断。3Dイメージャは天気が悪いと調子が悪い。遠くのものを近いと判断してしまう。走行もなんだか暴走して調子が悪い。
・2回目の自動走行はスタートできず。諦めてホテルに帰ることに。
・ホテルでバッテリの充電をしながらプログラムの修正。
・近くのJUSCOで食料を仕入れて呑み。
#ref(DSCF3896.JPG)
・呑んだ勢いで各所へTEL。
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** 2010-11-16（火）
・つくばチャレンジのファイナル走行では一時停止があることを今更ながら知る。一時停止できるようにプログラムを改造。
・今日も空城山公園のグラウンドでロボットの走行テスト。直進性を少し修正。障害物回避はこんなもんだろう。
・向洋駅で明日の切符を購入。大きいロボットを運ぶために1番のシートを取りたかったのだが指定は取れなかったので早く並んで自由席を確保することに。
・最近急に店舗が増えた[[丸亀製麺>http://www.toridoll.com/shop/search/list?page=18&brand[]=%E4%B8%B8%E4%BA%80%E8%A3%BD%E9%BA%BA]]で昼食。県内に17店舗、全国に400店舗以上あるのね。
・コーナンで物色。
・社に戻ってバッテリの充電。
・ロボットを荷造り。
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** 2010-11-15（月）
・工人舎PCに3DImageSensorEKL3104をインストールしようとするも不明なデバイスになってしまってうまく行かない。PCを立ち上げ直したらなんとかできた。しかし認識しない場合がある。その度に再起動。
・ロボットとのUSB通信もうまくインストールできない。ドライバとDLLが古いものと新しいものが混ざっていた。
・11時から広島銀行東雲支店で家の決済。
・午後3時半から空城山公園のグラウンドでロボットの走行テスト。昨年痛い目にあった直進性を補正。障害物の回避はいまいち。3DImageSensorEKL3104は屋外ではノイズを拾ってしまう。
・カバーを被せて非常停止とスタートスイッチの配線。
#ref(DSCF3890.jpg)
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** &color(red){2010-11-14（日）}
・引き続き家でつくばチャレンジ用ロボットのプログラム。オドメトリ部分を変更。座標を目標に走行するのではなく、方向と距離のベクトルで走行するようにした。この方が方角の補正が簡単そうなので。
・松本無線にパーツを買いに出かけたら日曜は定休日だった。紙屋町まで路面電車で出てデオデオの地下で入手。
・駅前の福屋へ歩いて出かけて買い物。
#ref(DSCF3889.jpg)
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** &color(blue){2010-11-13（土）}
・家でつくばチャレンジ用ロボットのプログラムをしこしこ。距離画像から進行可能方向を判断する部分。
#ref(image.jpg)
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** 2010-11-12（金）
・I2CはM氏に直してもらったけど何だか動いたり動かなかったり。
・書き込みの後に時間待ちを入れて、読み出しは割り込みルーチンに入れたら良さげ。
・近所を徘徊してGPSデータを取ってみる。
#ref(gps.jpg)
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comment
- プルアップがキツイと動かない石がありますよね。I2C。  -- takekun  (2010-11-13 02:45:47)
- プルアップは10kなので問題ないと思うのですが。  -- mm3  (2010-11-13 11:54:02)
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** 2010-11-11（木）
・磁気コンパスはI2Cで止まっている。
・GPSデータは読み出せた。
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** 2010-11-10（水）
・引き続きUTM-30LXのプログラム。距離のグラフを描くところまで。
#ref(llf.jpg)
・2輪倒立部分のプログラムをあれこれ。モータドライバのニュートラル範囲を調整して振動を抑えた。位置制御から速度制御に変更しようとしたけど失敗。
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** 2010-11-9（火）
・[[UTM-30LX>http://www.hokuyo-aut.co.jp/02sensor/07scanner/utm_30lx.html]]のプログラムをあれこれ。
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** 2010-11-8（月）
・3DImageSensorEKL3104のプログラムをあれこれ。.libを作り直して.hをちょっと修正したらC++Builderで動いた。距離画像と白黒画像が取得できる。
#ref(dimg.jpg)
・夜はワイン。
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comment
- 距離画像というのは、距離を色で表現している画像のことでしょうか？  -- takekun  (2010-11-09 21:57:17)
- はい、赤<緑<青の順で距離を表しています。  -- mm3  (2010-11-10 07:33:51)
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** &color(red){2010-11-7（日）}
・豚汁。
・DVDで「戦場のピアニスト」。
・昼寝。
・宇品のイオンで買い物。
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** &color(blue){2010-11-6（土）}
・病院。
・床屋。
・乾燥機のシーケンスを調べてT社へ連絡。
・近所の中華料理屋さん「てんしん」で食事＆呑み。
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** 2010-11-5（金）
・S社から戻ってきたユニット修理。オフセット自動調整部に半田ブリッジがあった。出荷時に見逃したっぽい。
・CM社向けCLCメインユニット9台の出荷検査と組み立て。
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** 2010-11-4（木）
・モータドライバのPIDをあれこれ。I制御って難しいね。
・3DImageSensorEKL3104を入手。良い性能だけど太陽光の下で使えるかどうか。
#ref(DSCF3884.JPG)
・倒立振子ロボットのデバグ。非常停止の後にモータのサーボがONにならないバグ修正。
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** 2010-11-3（水） &color(red){文化の日}
・昼寝。
・郵便物のチェックのためくるめ木へ。
・宇品のゆめタウンで買い物。
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** 2010-11-2（火）
・AGVメインボード2枚の修理。
・呉のCM社から節検出の画像処理装置が撮れなくなったとの連絡。端子台の半田付けが剥がれているとのことなので半田ごてを準備して急行。
・半田付けが剥がれた部分を直しても復旧しない。調べてみると超音波センサのコネクタが緩んで外れていた。無事復旧。
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** 2010-11-1（月）
・宿酔。
・ホテルで朝食。
・熊本日日新聞にマウスの記事が出てました。
#ref(DSCF3877.JPG)
・ホテルをチェックアウトして路面電車で熊本駅へ。
・特急有明で博多へ。と、ここでまさかの寝過ごしorz。赤間まで行ってしまう。車掌さんが「小倉まで行くより博多に戻った方が早いでしょう」と言うので快速で博多まで戻る。すでに12時。
・博多駅でお土産を購入。すごか！
#ref(DSCF3879.JPG)
・新幹線で広島へ。路面電車で帰宅。そして出社。
・S社のS社長来社。サンプルを検査したデータとセンサの資料を渡す。
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