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** 2011-3-31（木）
・AGVセンサボード5枚、メインボード1枚の修理。
・S社のE氏とY氏来社。打合せ。
・預かったユニットのFPGAとプログラムを変更。パルスがギリギリだったので80％程度に落とす。
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** 2011-3-30（水）
・ダイキでマジックテープを仕入れ。
・分解して積み込み。
・Y氏来社。打合せ。
・午後からHK大へ搬入。組み立て。
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** 2011-3-29（火）
・FETとFETドライバを交換。
・デッドタイムと駆動方式を見直し。
・またFETが貫通。打つ手無し。
・ボディを切る。
・ジグソーの刃が折れたのでコーナンに行って仕入れ。
・ボディを取り付け。
#ref(DSCF4130.JPG)
・S社から預かった6台のユニットのプルアップ抵抗を変更。
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** 2011-3-28（月）
・コーナンへ寄ってネジを調達。
・シートの取り付け。
・ペダルの取り付け。
・ハンドルの取り付け。
#ref(DSCF4129.JPG)
・配線。
・動作チェック。FETが貫通してしまう。
・バッテリで試したらFETが焼けたorz。
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** &color(red){2011-3-27（日）}
・コーナンでネジを大量に仕入れ。
・出社して仕事。
・バッテリと充電器関係の配線。
・北海道方面より連絡。集計を起動時にクリアして欲しいとの依頼。それからクリアした時に表示を更新していなかったのでプログラムを修正してメールで送信。
・制御ボックスの取り付け。
・動力系の配線。
・シートを取り付けようとしたらネジが短かった。
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** &color(blue){2011-3-26（土）}
・松本無線でケーブルやら圧着端子やらを仕入れ。
・出社して仕事。
・エンコーダ式のハンドルに対応するためパルス入力を仕込む。ニュートラルを出す動作も追加。
・配線をぼちぼち。
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** 2011-3-25（金）
・HK大向け車両用基板のプログラム。
・S社のS社長来社。
・S社のY氏来社。
・ハンドルを分解したら前回と違ってポテンショがエンコーダになっていることが発覚。
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** 2011-3-24（木）
・S社向けプログラムのUSBドライバを最新のものに変更。
・引き続きHK大向け車両用基板と節検査用基板の実装。とりあえず完成。
#ref(DSCF4126.JPG)
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** 2011-3-23（水）
・ハンディ検査装置をケースに組み込み。
#ref(DSCF4125.JPG)
・HK大向け車両用基板と節検査用基板の実装。
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** 2011-3-22（火）
・HK大向け車両に使うパーツの図面を書いてT製作所へFAX。
・STM32F105のCPUボード4枚を実装。
#ref(DSCF4124.JPG)
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** 2011-3-21（月） &color(red){春分の日}
・蟄居。
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** &color(red){2011-3-20（日）}
・蟄居。
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** &color(blue){2011-3-19（土）}
・朝、病院。
・ガソリンスタンドの行列に並んで給油。
・昼前に出かけて津和野へ。
・途中の道の駅「願成就温泉」で昼食。ステーキ重定食。
・太鼓谷稲成神社へお参り。
#ref(DSCF4108.jpg)
・SLやまぐち号の入れ替え作業を見る。
#ref(DSCF4115.jpg)
・午後6時過ぎに帰宅。
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** 2011-3-18（金）
・引き続きO大向け移動ロボットの組み立て。完成。
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** 2011-3-17（木）
・倒立ロボットGENTの使い方を文書化。HI大へ渡すため。
・S社から預かったアンプ2台とユニット1台。アンプの回転が取れないのはプルアップ抵抗が無いボードに新しいプログラムを書いたためだった。ノイズ防止のためにプルアップ抵抗は全て1kΩから220Ωへ変更。ユニットの衝突防止機能を常時有効にする。
・O大向け移動ロボットの組み立て準備。
・ダイキへ出かけてOリングを入手。
・移動ロボットの組立て。
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** 2011-3-16（水）
・エンジンコントローラ2台の組み立て。
・午後HK大で車両を見せてもらって寸法取り。
・ビックカメラでケーブルを仕入れ。
・帰社して引き続きエンジンコントローラの組み立て。完成。
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** 2011-3-15（火）
・GPSのデータを取るプログラムを整備。緯度と経度のオフセットを設定できるようにする。
・空城公園で倒立ロボットGENTのテスト。GPSのデータ取りと障害物回避と目的地への走行。
・エンジンコントローラ2台の組立て準備。
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** 2011-3-14（月）
・昨日の仕事のデバグ。Z軸が扇状になっていたのを補正。
・倒立ロボットGENTの組立て作業。
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** &color(red){2011-3-13（日）}
・家で仕事。O氏から依頼された3Dカメラのデータを3次元表示する部分。
・コーナンで買い物。
・仏舎利塔へ。
・尾長天満宮へ。
#ref(kosikake.jpg)
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** &color(blue){2011-3-12（土）}
・蟄居。テレビは全て地震関連。
・サティに出かけて食料を調達。
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** 2011-3-11（金）
・HK大向け車両の部品手配。コネクタやらケースやら。
・倒立ロボットGENTの配線＆組立て作業。
・大地震。
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** 2011-3-10（木）
・S社のS社長来社。小径穴の検査について打合せ。
・倒立ロボットGENTの配線作業。
・デオデオへスイッチとケーブルを買いに行ったら棚卸しで休業だった。松本無線と三光電業で調達。
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** 2011-3-9（水）
・北海道方面のプログラム。OK/NGカウンタのリセットを手動に変更。
・サイクルテスト中にスピンドルが停止する問題。再現はできたが稀で原因究明が困難。思い当たるところを修正して様子見。
・O氏来社。3Dカメラ貸し出し。
・倒立ロボットGENTのモータドライブボードの配線作業。
・松本無線とデオデオで買い物。
・モータユニットの組み立て。4台完成。
#ref(DSCF4086.JPG)
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** 2011-3-8（火）
・昨日残したままだった平面表示とグラフが違うバグを修正してメールで送信。
・コーナンでインパクトドライバやらネジやら購入。
・HK大向け車両の組み立ての続き。
#ref(DSCF4085.JPG)
・S社のU氏来社。Y軸の仕様について打ち合わせ。
・S社から預かったケーブルを短くしてアンプを書き換え。オフセット自動調整の応答を速くする。
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** 2011-3-7（月）
・8時過ぎにホテルをチェックアウト。J社へ。
・9時からS社の作業に立会い。
・Winのプログラムを修正。
・午後4時に終了。
・S社の車で広島へ。午後7時着。
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** &color(red){2011-3-6（日）}
・夕方から出かけてS社の車に同乗して徳島へ。午後9時前にホテルにチェックイン。
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** &color(blue){2011-3-5（土）}
・出社してHK大向け車両の組み立て。
#ref(DSCF4084.JPG)
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** 2011-3-4（金）
・AGVメインボード1枚の出荷検査。
・倒立ロボットGENT用のモータドライブボード。前回のバージョンのプログラムを移植して完成。
#ref(DSCF4083.JPG)
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** 2011-3-3（木）
・倒立ロボットGENT用のステレオカメラのテスト。1台のPCに2台のカメラを繋いだが問題は無かった。
・O大向け移動ロボットの準備。不足品をチェックして発注。基板を半田付け。
・O氏から頼まれた3Dカメラのプログラムを考える。しかし手は動かず。
・M氏からモータドライブボードが戻ってくる。半田不良とCS信号の論理違いと割り込みハンドラの間違いだった。
・S社のO氏来社。ユニット4台を最新のプログラムに書き換え。6日の夜から出かけて徳島へ行くことに。
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** 2011-3-2（水）
・上書きしてしまったGPSボードのプログラムを修復。
・倒立ロボットGENT用のモータドライブボード。外部割込みの初期化で止まってしまう。原因不明。
・磁気エンコーダから信号が出てこない。
・基板の設計をしたM氏に動作チェックをお願い。
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** 2011-3-1（火）
・誕生日。
・朝、病院。
・伊万里向けメインユニットを1台貸してほしいとの依頼で準備。
・ハンディ検査装置。ポテンショの設定部分にバグがあったので修正。
・倒立ロボットGENT用のモータドライブボードをあれこれ。間違って先日移植したGPSボードのファイルを上書きしてしまった。
#ref(DSCF4082.JPG)
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comment
- お誕生日おめでとうございます。（MM3さんですか？それともMM3Jrさんですか？） -- takekun (2011-03-02 12:19:31)
- ありがとうございます。私です。 -- MM3 (2011-03-02 21:08:39)
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