2016-9-30(金)

  • S社新装置のメイン基板3枚が実装から戻ってきたのでFPGAやらSTM32やらのプログラム。前バージョンと同じ動作ができるところまで確認。
  • S社のSDRAMアクセスのFPGA。SDRAMはFIFOとして使用しているのだけど、そのライトアドレスとリードアドレスを読めるように改造。



2016-9-29(木)

  • 今日は府中市のR社でS社ユニットUSB通信不良の調査。
  • 朝8時過ぎに家を出て広島高速→山陽道→尾道自動車道を通って府中市のR社へ。10時着。走行距離は90kmほど。
  • ユニットにテストプログラムを書き込んだら月曜に起きた電源投入時にフリーズする現象が発生した。とりあえずリセット起動で回避。
  • USBの信号をオシロスコープで観察。
  • ユニットの送信は問題無し。USBの信号に大きなノイズが載っている。M社のサーボで計測装置を横に移動するX軸を構成しているのだけどその電源を落とせばノイズは激減する。これが原因。
  • サーボのモータ駆動ケーブルがドライバから端子台までシールドされていない。ここをシールドすると効果があるかも。
  • ユニットのプログラムを元に戻して撤収して帰っていると原点復帰ができないとの連絡。引き返す。
  • 8月のプログラムに入れ替えてもらったら正常に動作した。テストプログラムか、その前の改造でバグを仕込んだ模様。要調査。
  • 12時半に撤収。高速道路を通って帰社。午後2時過ぎに着。
  • ユニットが電源投入時にフリーズする現象を調査。6月の環境に戻して変更した新しいソースだけを入れると現象は起きなくなった。ライブラリが壊れていたのかも。



2016-9-28(水)

  • S社のボードのSDRAMの件。コンパイラがエラーを出していたのはリソースが足りなかったから。あれこれやってようやく完成。
  • と思ったらちょっと怪しい所があって再度調査。あれこれ調整。読出しが止まるのは読出しプログラムの問題らしいのでFPGAは完了。
  • CM社乾燥機コントローラに実装する加熱制御学習機能の簡単な仕様を作成してメールで送信。



2016-9-27(火)

  • I君とK君がやっているS社のボードでヘルプ要請。SDRAMアクセス部分を今週中に完成しなければならないとの事でFPGAのプログラムをあれこれ。
  • SDRAMのアクセスはほぼ問題無いのだけどCPUとの通信であるFIFOがちょっとおかしい。リソースが足りないのかも?
  • 夜、家で仕事。S社向けプログラムの英語化部分。



2016-9-26(月)

  • S社用ユニットで電源投入時にフリーズする基板の件。リセットを一度GNDに落としたら起動する。リセットICを交換しても改善せず。



2016-9-25(日)

  • 広島駅前に行った後に宇品東のイオンで買い物。
  • 久しぶりに焼肉。



2016-9-24(土)

  • 宇品東のイオンで買い物。
  • ブラタモリは広島。江戸堤はうちの近くです。



2016-9-23(金)

  • CM社エッジャーのプログラム。自動/手動の切り替えを追加。メニューからテンポソニック油圧サーボのテストができるようにする。
  • S社のユニットの中の状態を見るプログラムをあれこれ。
  • S社のユニットでJTAG書き込みの後のリセットでは起動するのに電源投入では数秒後にフリーズする基板が1枚出る。原因不明。
  • 火曜に修正したスピンドルとレーザの対策にバグがあったので修正。



2016-9-22(木) 秋分の日

  • 今日は呉のCM社でエッジャーのテスト。
  • 朝6時45分に家を出て呉へ。8時前にCM社第8工場へ着。
  • タッチパネルディスプレイとパソコンを設置。タッチパネルディスプレイの固定金具を取り付けている時に倒してしまい画面にヒビが入ってしまったorz。タッチパネルが反応しなくなった。
  • 既設で立ち上げた時のテンポソニックの現在位置をメモしておいて新設でのオフセット値を設定。
  • 設定していなかったパラメータを全て設定。
  • 油圧を掛けてPIDのゲインを調整。
  • 16軸の内5軸がうまく動かない。
  • 1軸だけテンポソニックの値と実位置が逆になっている軸がある。係数を負にして対応。速度の設定は絶対値とする。
  • 1軸は稼働範囲が狭いので動いていないように見えただけだった。
  • 1軸は盤内の配線ミス。修正。
  • 残りの2軸は油圧バルブが閉まっていた。開いたら正常に動作した。
  • テンポソニックと油圧サーボは全て正常に動作するようになった。今日はこれで撤収。
  • CM社本社に移動してDさんと打ち合わせ。日向工場の乾燥機の事などについて。
  • 午後2時半に終了。帰宅。



2016-9-21(水)

  • 今朝から闇金融系のspamが10分に1通のペース。
  • RAD Studio 10.1 Berlinをインストール。



2016-9-20(火)

  • S社向け旧ユニット用のプログラム。スピンドルの減速定数を0.1S/1000rpmにしたものを各バージョン分作ってメールで送信。
  • 9/22のCM社での作業予定を作成してメールで送信。
  • S社のユニットでUSBが途切れる件について調査。7.5mのUSBケーブルで試してみても社内では再現できない。
  • S社のユニットでスピンドルの回転信号がONになった後すぐOFFになると回転が止まらないという現象。再現できたので対策。レーザON/OFFも同じだったので対策。
  • MA社からブラシレスモータが1個回転しないというAGVの基板が戻ってきたので調査。電流検出抵抗がイモ半田で浮いていた。



2016-9-19(月) 敬老の日

  • 家で仕事。S社向けプログラムのフォルダ指定とパラメータ設定を参照だけにしてエディット入力を無効にする。
  • 終日蟄居。



2016-9-18(日)

  • 宇品の半田屋で食事。
  • コーナンで買い物。
  • 宇品東のイオンで買い物。
  • 家で仕事。Findfirst()、Findnext()関数でファイルを検索した時の検索時間を表示するプログラムを作成。
  • 歩いて出かけて近所のイオンで買い物。



2016-9-17(土)

  • 宇品東のイオンで買い物。



2016-9-16(金)

  • 捗らず。



2016-9-15(木)

  • 引き続きCM社のエッジャー。ユニット1と2の判別をディップスイッチの設定で行っていたが、同期信号の入力の有無で判別するように変更。同期信号が無かった時のエラー表示も追加。
  • AGVセンサボード2枚の修理。



2016-9-14(水)

  • テンポソニックを接続したり外したりした時に移動平均が入ったような症状がでるので調査。昔作ったプログラムに一定以上の変化をさせないような処理が入っていた。
  • DIOで接続して同期させた時にスレーブ側の値が乱れる。DIOの速度が遅いため信号の立ち上がりでチャタリングしていた。立ち上がり部分を無視するように変更。



2016-9-13(火)

  • 引き続きCM社のエッジャーの電源ON時の処理。
  • テンポソニックの値をグラフ表示する機能を追加。
  • モニタを固定するための金具をベンダーで曲げて作る。
  • シーケンサとの数値のやり取りをM社さんと確認。マイナスの値がよく分かっていなかったがはっきりした。プログラムに反映。
  • ユニットとのやり取りでステータスを増やしたら通信エラーが出てハマる。結局構造体が2バイト増えたのが原因。構造体は4バイト区切りの制約があるので大きさの判定がうまくできていなかった。



2016-9-12(月)

  • CM社のエッジャー。2つのユニットを同期させる部分。DIO経由で同期させるのだけれどフォトカプラが入っているので数μSの遅延が出る。FPGAのプログラムを調整してユニットの個体差を含めて±100nS程度に収まるようにする。
  • テンポソニックの値が安定していなかったのでデータ取得方法を変更。スタートパルスの立ち上がりからゲートパルスの立下りまでの時間を計測していたのをゲートパルスのON時間を計測するように変更。
  • ユニットとパソコンとの通信エラーを調査。ユニットのSTM32のコンパイラの最適化をOFFにするとエラーが減った。さらに受信バッファポインタをクリアする条件をSYNコード受信時のみにするとエラーは出なくなった。
  • Windowsアプリのステータス表示を追加。デバグしやすくなった。
  • 電源ON時の処理を変更。テンポソニックの現在位置が安定した後に目標位置を現在位置を同じ値にしてサーボを掛けるように変更。
  • S社向けプログラム。日常点検のCSVファイル保存に点検日時項目を追加。



2016-9-11(日)

  • 今日もCM社でエッジャーの立ち上げ工事。
  • 朝6時半過ぎに家を出て呉のCM社へ。8時前に第8工場へ着。
  • テンポソニックの値をフィードバックして油圧シリンダを制御する部分。1CHずつ確かめてみる。符号部分を確認。積分制御ゲインが大きすぎるようだった。昨日パソコンが壊れたのでユニットの書き込みができない。営業が持っている同じタイプのパソコンをもらう事になって取りに帰ってもらう。
  • 変な値を返しているテンポソニックをオシロスコープで調査。2台あるユニットがそれぞれ別のタイミングで動作しているのだけど他のユニットが出しているスタート信号に反応している。2つのユニットを同期させる必要がある。余っているデジタル入出力を繋いでFPGAを書き換えて同期させる。
  • ユニットとパソコンとの通信でエラーが出る。普段は正常なのに何かのタイミングで2つのユニットに同時に発生して暫く続いた後に正常に戻る。原因が分からずギブアップ。
  • 既存の装置でセンサの電源が入らない症状。CD社さんが修理。
  • 午後5時頃に撤収。帰宅。



2016-9-10(土)

  • 今日と明日はCM社でエッジャーの立ち上げ工事。
  • 朝6時半過ぎに家を出て呉のCM社へ。8時前に第8工場へ着。
  • パソコンとタッチパネルディスプレイを設置。
  • 盤の24Vが立ち上がらなくてCD社さんの作業待ち。
  • 位置決めスタートの時に指令位置が現在位置であってもステータスの位置決め完了を一時的に落とす処理をやっていなかった事を思い出して実装。
  • シーケンサとのLAN接続が繋がらなくて悩む。シーケンサ無しでテストしたデバグ文が有効になっていた。
  • 既存の装置のパラメータをコピー。
  • テンポソニックの値が安定しない。原因が分からずオシロスコープを取りに帰る事にする。
  • クレアラインを通って社に戻りオシロスコープを準備してまたクレアラインで呉へ。往復2時間弱。
  • オシロスコープでテンポソニックの信号を見てみるとスタート信号の幅が既存の装置と違う。FPGAを書き換えて50μSだったスタートパルスを3μSに変更。値は安定した。
  • テンポソニックの値をフィードバックして油圧シリンダを制御すると発散してしまう。符号が逆なのかと思い反対にしてみても変わらず。
  • ノートパソコンを不安定な場所に置いていたら開けたドアに引っ掛けて落としてしまった。画面が壊れて全く使えず。
  • 社に戻ってユニットのテスト。プログラムは問題無いように思える。
  • 明日の準備をして帰宅。



2016-9-9(金)

  • あれこれ書類の整理。
  • 明日からCM社でエッジャーの立ち上げなので準備。



2016-9-8(木)

  • ものづくり補助金関係の光学部品等の選定。
  • S社向けプログラム。逆方向の計測でセグメント長が0になるデータが届く。伸び補正の部分にバグがあったので修正。
  • 鹿島方面からG社製乾燥機コントローラのタッチパネルディスプレイが壊れたとの連絡。セットアップして発送。



2016-9-7(水)

  • O氏来社。S社の新装置とものづくり補助金の件で打ち合わせ。
  • AGVセンサボード1枚の修理。



2016-9-6(火)

  • 引き続きCM社の原木スキャナ。捗らず。



2016-9-5(月)

  • J社に出す検査ロボットの見積もりについて社内打ち合わせ。
  • CM社の原木スキャナ。点群から円を求めるアルゴリズムをあれこれ。



2016-9-4(日)

  • 宇品海岸を経由してアルパークへ。
  • 宇品東のイオンで買い物。



2016-9-3(土)

  • お米を買いに五日市へ。
  • 千田町のロイヤルホストで食事。
  • 郵便局とコンビニに寄った後に宇品東のイオンで買い物。



2016-9-2(金)

  • DIOユニット(元々は検寸器用ユニット)残り8台もFPGAとSTM32のプログラムとFTDIの設定を書き込んで動作チェック。
  • MA社向けAGVで超音波センサがうまく動かないとの連絡で、壊れていた基板にCPUを張り付けて修理してテスト。原因は不明だがシリアルポートの初期化の順番を変えるとうまく行く模様。
  • S社向けプログラム。欠陥ステータスの英語表記を修正。
  • S社向けプログラム。日常点検のログ機能を実装。
  • S社向け旧ミニアンプ2枚の実装。
  • S社向けユニット1台の出荷検査。



2016-9-1(木)

  • CM社から届いた含水率計フロントパネル2枚の修理。
  • CM社原木スキャナーのDIOに使用するユニットが実装から上がって来たので2台分のFPGAとSTM32のプログラムとFTDIの設定を書き込んで動作チェック。


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