2017-2-28(火)

  • DT社向けAGVメインボード2枚の出荷検査と組み立て。
  • J社向け検査ロボット。バッテリを繋いで自立走行ができるようになる。
  • 段差の乗り越えがちょっと厳しそうだったのでφ130mmの車輪を発注。
  • 一定距離の走行を実装。減速開始位置は [現在速度]^2/[減速度]^2 で求めるので良かったかな?
  • HI大の移動ロボットが戻ってきた。ラインセンサが壊れていたので修理。リモコンで速度を設定できるように改造。障害物センサの停止距離を伸ばす。



2017-2-27(月)

  • S社からエリア検査の動作がおかしいというデータが届く。エリア検査の結果を判定行毎にクリアしていたのを修正。
  • エリア検査の結果を判定行毎にクリアしていたのは間違いではなかった。グレイの判定に間違いがあった。
  • エンジンコントローラ1台の組み立てと出荷検査。今回実装したFPGAのボードは2枚共動かなかった。ちょっと時間が無いので原因は究明せず。
  • 紙屋町のエディオンに出かけてエンジンコントローラに付けるUSB-シリアル変換ケーブル等を購入。
  • S社向けプログラム。エリア検査でNGやグレイが出た時にそのエリアを赤い四角で表示するように変更。



2017-2-26(日)

  • 車で八丁堀に出て福屋9階の「永坂更科布屋太兵衛」で食事。鴨せいろ。
  • 宇品のコーナンでスーツケースを物色。J社の検査ロボットを運ぶため。
  • 南千田西町のケーキ屋さんで買い物。
  • S社から途中で表示が止まるというデータが届く。ノイズでデータが化けている。データを修正する部分を変更してメールで送信。
  • J社向け検査ロボット。Windows側のプログラムをあれこれ。



2017-2-25(土)

  • 家で仕事。S社向けプログラム。統計分析ツール用の改造。
  • 宇品東のコジマで買い物。仕事で使うUSBケーブル2本。
  • 宇品東のイオンで買い物。



2017-2-24(金)

  • 朝、家で仕事。S社向けプログラムのザク巣、メクレ系処理の個数制限を外す。
  • J社向けロボット。画像処理とX軸を結合。要求誤差の1/5程度で位置決めができている。
  • 非常停止ボタンとブレーカとヘッドライトの配線。
  • シャットダウン部分のプログラムをあれこれ。



2017-2-23(木)

  • J社向けロボット。非常停止ボタン、ブレーカ、USBハブ、基板を入れるケース、タッチパネルディスプレイ、超音波センサ、ヘッドライトが付いた。
  • 基板をケースに組み込んで配線。
  • 画像処理と走行を結合。
  • S社向けプログラム。メクレadv処理のバグ修正。



2017-2-22(水)

  • J社向けロボットの試作をアルミのLアングルで作る。
  • コーナンと松本無線で買い物。
  • 走行モータ、キャスタ、バッテリ、XZ軸、カメラ、レーザ、PCが付いた。
  • 紙屋町のエディオンでケースを購入。電子パーツコーナーは3月末で無くなるとのこと。



2017-2-21(火)

  • M社向けのブロック図とプログラム仕様を作成。営業に渡す。
  • S社からセグメントを跨いだ欠陥が判定条件で検出されないというデータが届く。セグメント毎に判定すると欠陥になるが両セグメントを同時に判定すると欠陥が結合されて針状比が良品と判定されていた。
  • S社からメクレadvの判定がおかしいとの連絡。メディアンフィルタ後のペイント処理を入れ忘れていた。
  • CM社から原木スキャナの動作ログが届く。振り分け信号が来ていない模様。データ数が少ない材はカウントしないように変更。
  • J社向け検査ロボット。Windowsとボードのインタフェース部分をあれこれ。
  • S社向けプログラム。シーケンサとのNET通信で時々準備完了がONしない件。先日の対策は効かなかったとの連絡。準備完了がONになった時に強制的に通信をするように変更。



2017-2-20(月)

  • 昼にK君と出かけて大塚にあるM社へ。
  • 営業と合流してM社で打ち合わせ。
  • 安佐町の倉庫に移動して装置を見せていただく。
  • 午後4時頃に終了。帰社。



2017-2-19(日)

  • 中町のANAホテルへ。
  • 近所のイオンで買い物。
  • 家で仕事。J社向け検査ロボットのWindows側のプログラムを少し。
  • 宇品東のコジマで買い物。J社向け検査ロボットで使用するUSBケーブル、USBハブ、Bluetoothマウス。
  • 宇品西のコーナンで買い物。J社向け検査ロボットで使用するアルミアングル。
  • 近所のスパークで買い物。



2017-2-18(土)

  • 宇品東のイオンで買い物。



2017-2-17(金)

  • CM社向け原木スキャナのプログラム。動作ログと元口径が取れるように変更してメールで送信。
  • J社向け検査ロボット。基板の改造。LED出力をPCの電源スイッチ用に改造、CANインタフェースをフォトカプラに変更して検査装置のリセットに改造。
  • PCと基板との通信部のプログラムをあれこれ。コマンドとステータスの構造体をやり取りする。


2017-2-16(木)

  • 市内CD社で乾燥機用盤2台の出荷テストと温度計/インバータの設定。
  • TS社のAさん来社。カメラやレンズや画像処理についてあれこれ。
  • J社向け検査ロボット。Windows側のプログラムを少し。タッチパネルディスプレイが小さいのでちょっと工夫が必要。



2017-2-15(水)

  • HI大向け移動ロボットのプログラム変更。速度変更をリモコンのボタンに割り当て。現物が無いので動作確認はまた今度。
  • MA社からボード2枚が戻ってきたのでCPLDのバグを修正。エンコーダ入力の動作確認。
  • S社向けラインドライバ・レシーバ10セットの組み立てと出荷検査。



2017-2-14(火)

  • J社向けボード。XZ軸の動作確認。FPGAの中に2相エンコーダによる出力相切り替えを実装。
  • 走行モータ、XZ軸のサーボループを実装。速度制御、位置決め制御ができるようになる。
  • PCとのインタフェース部分を少し。



2017-2-13(月)

  • S社向けプログラム。測定PCと判定PCを分けた時に判定が終わるまで測定PCが書き込むのを待つように変更。PLCとのNET通信でステータスに変化が無くても1秒に1回は書き込みに行くように変更。
  • J社向けボード。XZ軸のケーブルを作り直し。走行モータの動作確認。



2017-2-12(日)

  • 今日は福山工業高校で第2回ものづくり技能検定の審査員。
  • 朝7時前に家を出て東雲から広島高速に乗って山陽道を通って福山方面へ。福山西インターで降りて2号線で福山市内へ。
  • 8時過ぎに福山工業高校着。
  • 8時半から打ち合わせ。
  • 9時からものづくり技能検定。電子回路組立部門の審査員を務める。
  • 検定は10時に終了。その後審査。30分ほどで終了。
  • 11時過ぎに弁当をご馳走になってから撤収。
  • 2号線を通って広島まで帰る。



2017-2-11(土) 建国記念の日

  • 基町に寄ってから宇品東のイオンで買い物。



2017-2-10(金)

  • S社向けプログラム。メクレ判定のサンプルデータが届いたのでデバグ。
  • O氏来社。近況報告と今後の予定等の打ち合わせ。
  • MA社向けエンコーダケーブル2本の製作。
  • 引き続きJ社向けロボットのボード。レーザ出力部、赤外線リモコンの受信部など。
  • 明後日、福山でものづくり技能検定の審査員をするので準備。



2017-2-9(木)

  • S社向けプログラム。メクレ判定の改造。仕様が難しくて悩む。
  • とりあえず完成。
  • J社向けロボットのボードをK君が実装してくれたので火入れ。Lチカまで。


2017-2-8(水)

  • 朝、CM社から連絡。第8工場エッジャーのパソコンが立ち上がらなくなったとのこと。原木スキャナ用の予備パソコンにエッジャーのプログラムをインストールして持って行く。
  • 9時半過ぎにCM社第8工場に着。
  • パソコンを交換して復旧。テンポソニックの値がおかしかったが制御電源を入れ直したら正常になった。
  • タッチパネルのUSBケーブルが短くて届かなかったのでエディオンで延長ケーブルを購入して対応。
  • 11時頃に撤収。起動しないパソコンは持ち帰り。
  • パソコンの調査。CDで起動して復元を掛けたら復旧した。ログを見てみるとシャットダウンせずに電源を落とされた形跡が何件かある。これが原因かも。
  • S社向けプログラムの改造。パラメタの選択読み出しに対応。



2017-2-7(火)

  • S社の新装置。PSDセンサ仕様のプログラムを自動ステージに対応させる。
  • ラインレーザの画像処理。メディアンフィルタを入れる。良好。
  • S社向けプログラムのバグ修正。SEGザクの処理がセグメント毎に分離されていなかった。



2017-2-6(月)

  • ギヤモータにタイヤを取り付ける。ギヤモータの軸にタップを立てていて折ってしまい取り出すのに手間が掛ってしまった。


2017-2-5(日)

  • 宇品東のイオンで買い物。



2017-2-4(土)

  • 宇品東のイオンで買い物。



2017-2-3(金)

  • ファイル容量監視プログラムのデバグ。「.」や「..」のファイル名の処理をあれこれ。
  • 昼前に出かけて呉へ。
  • 12時にCM社第8工場に着。
  • エッジャー用ユニットのFPGAのプログラムを書き換えてテスト。動かない。プログラムを元に戻す。
  • ノイズ対策用の0.01μFのコンデンサを渡しておく。
  • 予備のユニットとテンポソニックを借りて帰社。
  • 社内でテストしてみると問題無く動く。予想以上のノイズが載っている模様。
  • spamメールが全く来なくなった。これのせい?「10億円を生前贈与したい」全国で計1億6千万円詐欺、容疑で無職の男ら4人逮捕



2017-2-2(木)

  • ファイル容量監視プログラムをあれこれ。
  • 昼前に出かけて呉へ。
  • 12時にCM社第8工場に着。
  • エッジャーの第11軸が微動する原因を調査。持ち込んだオシロスコープでテンポソニックの信号を見るとトリガにノイズが入って意図しないゲート信号が返っている。これが原因。FPGAのプログラムで対策をして明日トライする事に。
  • 午後2時頃に帰社。
  • エッジャー用ユニットのFPGAのプログラムを変更。ノイズ対策を行う。
  • 引き続きファイル容量監視プログラム。
  • 昨日作ったCSVファイル保存にバグがあったので修正。



2017-2-1(水)

  • 創業から32年。
  • 引き続きJ社向けの画像処理。
  • S社向けプログラム。ザク・メクレの候補はCSVファイルに保存しないように改造。



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