2017-3-31(金)

  • 呉へ直行。
  • CM社第5工場で伊万里工場新設備の打ち合わせ。材の速度が速くてカメラだけでは難しそう。
  • 昼に帰社。
  • 実装から残パーツが戻ってきたのでS社向けユニット1台の修理。
  • K社の測定器を調査。性能は良いのだけど高いんだよな。
  • AGVセンサボード1枚の修理。
  • O社製のシーケンサとの通信。思った返答が返って来ない。メーカに質問を投げてみる。
  • 3リットルのジャックダニエル買ったった。冷蔵庫に入らない。


2017-3-30(木)

  • AGVメインボード1枚の修理。昨日CPLDの不良だと思って保留していたが、EPROMの不良だった。
  • S社向けユニット3台の出荷検査と組み立て。計10台完了。
  • S社向けラインドライバ・レシーバ10セットの組み立てと出荷検査。5月納入分。
  • O社製のシーケンサとイーサネット通信をする準備。とりあえずpingは通った。
  • CM社向け原木スキャナのプログラム。スクリブナー計算のトリムを設定できるメニューを追加。メールで送信。
  • パーツが届いたのでAGVセンサボード1枚の修理。これでメインボード、センサボード合わせて22枚全ての修理が完了。
  • O社製のシーケンサとの通信。以前やった事のあるCモードコマンドはシリアル通信でしか使用できない模様。イーサネット通信ではFINSコマンドで通信する必要がある。



2017-3-29(水)

  • AGVセンサボード8枚の修理。
  • AGVメインボード3枚の修理。
  • AGVセンサボード1枚とメインボード1枚は部品の在庫が無くて修理を保留。
  • CM社向け原木スキャナのプログラム。繋がっている全てのPCから本数のリセットができるように改造。



2017-3-28(火)

  • AGVセンサボード3枚の修理。
  • S社向けプログラム。ファイルが保存できない時があるのでログを送ってもらって調査。シーケンサから送られてくるファイルネームにスペースが混ざっていた。fscanf()で読んでいたのをfgets()に変更して対応。
  • S社向けユニット7台の出荷検査と組み立て。
  • AGVセンサボード2枚の修理。



2017-3-27(月)

  • CM社のDさんとTEL。乾燥機コントローラ15セットの見積もり依頼。伊万里工場の新設備の打ち合わせ等。
  • S社向けプログラム。シーケンサとのNET通信をバイナリモードに変更したいとの依頼。プログラムを変更してメールで送信。
  • S社向けプログラム。測定PCと判定PCに分けた場合ファイルネームを日付け以外にすると日付けのフォルダが作成されない事が発覚。判定PCで独自に日付のフォルダを作る事にした。
  • DXFファイルを読み込んで走行経路を設定するプログラム。斜めの走行経路にも対応。
  • 修理品が溜まっている。今月中に修理しろとか言ってるし。
  • S社向けプログラム。判定PCで個別ウインド表示を有効にする。
  • AGVセンサボード4枚の修理。



2017-3-26(日)

  • 家で仕事。DXFファイルを読み込んで検査結果を表示した画面をクリップボードにコピーする機能を追加。
  • 車で紙屋町へ。
  • そごう9階で開催されている「江戸情緒老舗くらべ」へ。
  • 「更科堀井」のそばをいただく。
  • 江戸被切子「岳茂」のぐい飲みを購入。
  • 宇品東のイオンで買い物。
  • 家で仕事。J社向け検査ロボットの取説を更新。
  • さっそく江戸被切子で冷酒をいただく。


2017-3-25(土)

  • 橋本町へ。
  • 宇品東のイオンで買い物。先日、横浜へロボットを運んで以来、背中が痛いので痛み止めを購入。
  • お米を買いに五日市へ。



2017-3-24(金)

  • S社向けプログラム。NET通信のNG種複数出力をあれこれ修正。どうにか動いた模様。
  • 引き続きJ社向け検査ロボットの取説。とりあえず完成。
  • DT社向けAGVメインボード1枚、センサボード1枚の出荷検査。



2017-3-23(木)

  • S社向けプログラム。判定PCのNET通信でNG種複数出力に対応したいとの要望で作成。
  • S社向けプログラム。COMポートのiniファイルでの値を変更しないようにする。
  • CM社第8工場のエッジャーで材が進まないトラブルの件でM社に問い合わせ。
  • S社向けラインドライバ・レシーバ10セットの組み立てと出荷検査。
  • J社向け検査ロボットの取説をしこしこ。
  • S社向けプログラム。NET通信のNG種複数出力でシーケンスが進んでいない模様。ちょっと修正して試しもらう。



2017-3-22(水)

  • K君からプラスチックケースの加工を依頼されてフライス盤でしこしこ。
  • J社向け検査ロボットとノートパソコンを梱包して発送。
  • S社向けプログラム。計測PCと判定PCを分けたタイプで判定が遅れた時に計測PCが待たないバグを修正。
  • S社向けプログラム。ドライブの空き容量を得る関数がエラーを出している疑い。エラー処理を入れていなかったので対応。



2017-3-21(火)

  • DXFファイルを読み込んで表示した図面上に検査結果を表示する機能を実装。
  • 検査ロボットとやり取りするデータにグローバル座標と走行方向を追加。
  • S社向けプログラム。DIOのピンアサインを再配置する機能を実装。



2017-3-20(月) 春分の日

  • 家で仕事。DXFファイルを読み込んで表示した図面上でロボットの走行経路を設定できるようになる。
  • S社向けプログラム。金曜に変更したプログラムにバグがあるとの連絡。修正してメールで送信。
  • 終日蟄居。



2017-3-19(日)

  • 車で出かけて紙屋町へ。
  • 平和公園をぶらぶら。桜はまだ蕾。
  • そごう10階の「やぶそば」で食事。
  • 南千田西町のケーキ屋さんで買い物。
  • 産業会館で行われている「家具インテリアメッセ」を冷やかし。
  • 宇品東のイオンで買い物。
  • 家で仕事。引き続きDXFファイルの読み込み。アーク(円弧)の表示を改善。



2017-3-18(土)

  • 家で仕事。引き続きDXFファイルの読み込み。ライトウェイトポリラインの読み込みに対応。各レイヤの表示/非表示を設定できるようなる。拡大、縮小を実装して表示部分はほぼ完成。
  • 基町に寄った後に宇品東のイオンで買い物。
  • ネットバンキングで車の任意保険料の支払い。¥40,550-。



2017-3-17(金)

  • 家から体重計を持って行って検査ロボットのデータ取り。結果をメールで送信。
  • 検査装置一式を梱包してJ社に発送。
  • J社向けノートパソコンのセットアップとリカバリディスクの作成。
  • Bluetoothでノートパソコンと検査ロボット間のファイルのやり取りができる事を確認。
  • S社向けプログラム。個別ウインドの画面をクリックしてファイルを読み出した時に表示されるウインド名が変わるのを修正。
  • 引き続きDXFファイルの読み込み。レイヤ、ライン、サークル、テキストそれぞれの構造体の配列を用意してそこに読み込むようにした。



2017-3-16(木)

  • DXFファイルの構造を調査。
  • あれこれやって何とか読める目処がついた。
  • J社からロボットが戻ってきたので通信がうまく行かない原因を調査。検査ルーチンのバグだった。



2017-3-15(水)

  • 車を会社に置いたまま出張に行ったので路面電車で出勤。
  • J社検査ロボット。昨日の計測結果をメールで送信。
  • 昨日撮った画像を読み込んで画像処理ルーチンの改造。樽型歪補正を入れたら格段に良くなった。
  • 障害物センサの停止の修正やパラメタの追加なども。
  • S社向けプログラム。リーク判定で欠陥を直線で繋いで表示するように変更。



2017-3-14(火)

  • 8時前にホテルをチェックアウトしてタクシーでJ社へ。
  • SK大のY先生と合流。
  • 作業服に着替えて入構教育を受けた後に現場へ移動。
  • 検査ロボットのテスト。画像処理がいまいち。
  • お昼はJ社に戻って社員食堂で食事。
  • 午後も現場でテスト。計測装置との通信がおかしい。
  • J社に戻って問題点や今後の打ち合わせ。
  • 午後4時過ぎに終了。ロボットは送ってもらう事にした。
  • バスで根岸へ。
  • JRで新横浜へ。
  • 新幹線で広島へ。
  • 路面電車で帰宅。午後10時前に着。



2017-3-13(月)

  • J社の検査ロボット。気になっていたところをあれこれ修正。
  • キャリーバックにぴったり収まる。重量は20kg。
  • 午後、Bさんに車で広島駅まで送ってもらって新幹線で横浜へ。
  • 午後7時頃に桜木町のホテルにチェックイン。
  • 近所のコンビニで弁当を買って夕食。



2017-3-12(日)

  • 出社して仕事。J社の検査ロボット。計測器とやりとりをしながら走行する部分をあれこれ。
  • 家で仕事。S社向けプログラム。リーク判定のバグ修正。



2017-3-11(土)

  • 的場町の病院。
  • 出社して仕事。J社の検査ロボット。計測器を積むフレームをアルミアングルで製作。
  • 宇品のコーナンでネジやアルミアングルを購入。
  • 全体を組み直して配線。全長が伸びてレーザの配線が足りなくなったので延長。
  • カメラのUSBケーブルが計測部と干渉するのでL型コネクタタイプに変更する必要がある。
  • 紙屋町のエディオンでL型コネクタのUSBケーブルを探したが無かったので手元にあった短いケーブルを使用する事にして延長ケーブルを購入。
  • 社に戻って配線作業再開。
  • 走行できる所まで確認。



2017-3-10(金)

  • J社のI氏来社。昨日届いた計測器とロボットを接続して動作テスト。データが出てこなくて計測器にリセットが掛かってあれこれ悩む。結局、今回新たに付けた計測器のリセット信号がケーブルを伸ばしただけで不安定になっていた。
  • ロボットの走行状況を見ていただく。
  • ロボットに計測器を積むための改造。全長を伸ばす。
  • S社向けプログラム。NETでシーケンサに信号を渡す部分にバグがあったので修正。
  • CM社向け原木スキャナのプログラム。昨日のスクリブナーの計算は合っていたとの事。元に戻す。



2017-3-9(木)

  • J社向け検査ロボット。各種エラー処理を実装。
  • 検査装置と接続するケーブルを製作。
  • CM社から原木スキャナでスクリブナーの計算が合わないとの指摘。プログラムを修正してメールで送信。
  • J社から計測器一式が届く。



2017-3-8(水)

  • J社向けロボット。分岐となる段差を検出する処理を実装。
  • φ130mmのタイヤが届いたので旋盤でボスを製作してφ100mmのタイヤと取り換え。
  • S社向けプログラム。統計分析ツール用の連続処理でメモ表示がオーバーフローしている疑い。1処理毎にクリアするように変更。



2017-3-7(火)

  • M氏がどこからか買ってきた赤外線リモコン。NECフォーマットとのこと。J社向けロボットで受信部分をコーディングしてみる。読めるようになった。
  • 検査装置のリセット部分とデータ保存部分を実装。
  • 赤外線リモコンからの操作と自律走行の切り替え部分を実装。
  • 風邪気味なのでちょっと早く終わって風邪薬を買って帰る。



2017-3-6(月)

  • J社向けロボット。床の高さの変化を検出する準備。とりあえずグラフ表示してみる。
  • 宇品のコーナンへ行って発泡スチロールの板を買ってくる。床の段差を再現するため。
  • 計測シーケンスを実装。
  • 非常停止と再開を実装。
  • S社向けプログラム。針状比の判定をセグメント毎とセグメント跨ぎの合算との両方を判定するように変更。



2017-3-5(日)

  • 呉までドライブ。
  • 警固屋の「だし道楽」で「かすラーメン」。
  • 音戸に渡ってうろうろ。
  • 新旧音戸大橋。
  • 宇品東のイオンで買い物。
  • 家で仕事。S社向けプログラムのリーク判定処理の続き。



2017-3-4(土)

  • 車で紙屋町に出かける。
  • エディオンでUSBハブを購入。先日コジマで購入したものは良く途切れて使い物にならなかったため。今度は有名メーカのものにした。
  • そごうでキャリーバッグを物色。高いメーカのものしかなかった。
  • そごう10階の「すし波奈」で食事。
  • 広島駅に移動して13~14日の出張の切符を受け取り。
  • 宇品東のイオンでキャリーバッグを購入。J社の検査ロボットを運ぶため。
  • 宇品東のイオンで買い物。
  • 南千田西町のケーキ屋さんで買い物。
  • 家で仕事。S社向けプログラムのリーク判定処理をあれこれ。



2017-3-3(金)

  • J社向け検査ロボット。障害物センサでの停止を実装。
  • パラメータの通信を実装。
  • S社向けプログラム。統計分析ツール用の連続処理でプローブエラーがクリアされないバグを修正。
  • Mapleというサイトから1分に1通のspamメール。



2017-3-2(木)

  • S社新装置でテーブルとの通信ができないとの連絡。COMポートの初期化でボーレートとパリティが間違っていた。
  • J社向け検査ロボット。ケーブルを作って通信部分をチェック。
  • 設定したコース通りに走行するシーケンスを実装。



2017-3-1(水)

  • J社向け検査ロボット。画像処理を使用したトレース走行ができるようになる。
  • S社のY氏来社。新装置のユニットのプログラムをボールネジピッチ6mm用に書き換え。プログラム終了時のZ軸ブレーキONからサーボOFFまでのディレイを増やす。今後の予定について打ち合わせ。



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