2009-1-31(土)

  • 朝食はラーメンライス。
  • 夕食はハンバーグカレー。
  • 終日蟄居。



2009-1-30(金)

  • アンプ絶縁のためにアクリル板で工作。板1枚ではちょっと弱い。リブを付けるか。
  • お昼はおにぎり。
  • アクリル接着剤を買いにダイキへ。
  • 引き続き工作。
  • 回路も正規に配線して組み込み。
  • アルミのカバーを付けるとノイズが増す。カバーもアクリルにする必要がある。
  • とりあえず完成。
  • ミラーモータのコントロールプログラムをしこしこ。SH4とWin。
  • 同じモジュール名のUSBが3本繋がることになるので振り分けができるように。
  • 電流値が違う件。古いコントローラも戻ってきたのでファンクションジェネレータの波形を入れて新しいものと比べてみる。きっちり計算通りの違い。プログラム修正。
  • 夕食はハンバーグと野菜の煮物。



2009-1-29(木)

  • ノイズ対策をあれこれ。2個のサーボがONになると強烈なスパイクが入る。
  • 以前どうしても繋がらなかった軸コントローラのUSB2.0が解決。例のFPGAの中のダミー命令とパケットエンドが必要だった。
  • お昼はおにぎり。
  • スキャナモータを低回転でも回るようにする。まぁサンプリング長が決まっているので低回転を使うことは少ないのだけれど。
  • 引き続きノイズ対策。シールドを付けたり外したり。
  • コネクタ部がノイズを拾っているようなのでカバーを作ったり。
  • いっそのことコネクタもケーブルも無しにすることに。ようやくノイズが許容できる範囲になる。
  • コーナンで絶縁のためのアクリル板とUSBケーブルを購入。
  • 夕食はハンバーグと野菜の煮物。



2009-1-28(水)

  • 静電容量センサについてあれこれ。当然ながらDCレベルの導通と静電容量の導通は違うので悩ましいところ。
  • プログラムを立ち上げ直すと軸の値がクリアされる不具合がこちらの環境では再現しない。なぜ?
  • 高速アンプをしこしこ。
  • お昼はおにぎり。
  • 引き続き高速アンプ。
  • 連続処理に対応させてメールで送信。
  • 高速アンプのゲインと応答、ゲインとSN比で苦労する。ノイズ対策が先かな。
  • 夕食は醤油味パスタと野菜の煮物。



2009-1-27(火)

  • 昨日のグラフィック表示にバグがあったとの報告で修正。
  • ミラーモータの取り付け。
  • お昼はおにぎり。
  • 原点ドグを旋盤でしこしこ作って取り付け。
  • 高速フォトダイオードを実装。感度がちょと悪い。アンプのオフセット等で苦労する。
  • S社のE氏、Y氏、U氏来社。新装置のことやら打ち合わせ。
  • マイナスの針状比に対応。補正値のバグも修正。
  • スピンドルの導通が無くなることが判明。
  • 夕食は野菜の煮物。



2009-1-26(月)

  • 鹿島方面の電流計測値がおかしいとの連絡。リファレンスが変わったので計算で求めたのだけど計算と実測は違うからなぁ。
  • ザク巣処理を変更。ザク巣候補のデータも残すようにする。
  • お昼はおにぎり。
  • HK社向けのプログラムでテキスト保存にフラグが一緒に保存されていたので修正。
  • 鹿島のSS社向け装置の含水率が取れない件。あと2台組んで検査して発送。
  • ザク巣とグレイ判定のグラフィック表示を変更。
  • 夕食は昨日の残り物の野菜炒め。



2009-1-25(日)

  • 朝食は素麺。
  • 家でお仕事。ザク巣とグレイ判定機能を追加。
  • 夕食は野菜炒め。
  • 終日蟄居。



2009-1-24(土)

  • 屋根には雪。
  • 玉子かけご飯やらで朝食。
  • 家でごろごろ。
  • 小麦粉をこねてぶっかけうどん。
  • 終日蟄居。



2009-1-23(金)

  • 引き続きミラー駆動モータドライバの配線。動作チェックまで完了。
  • お昼はおにぎり。
  • NK大から戻ってきた移動ロボット。ハードは問題なし。エンコーダタイヤ径の誤差が問題か?削り込んで揃える。エンコーダアームにバネも仕込む。
  • S社新装置の停止機能をあれこれ。ちょっと感度が低いんじゃない?
  • 平面検査装置の動作チェックのために別件のI社の軸を用意する。アブソリュートタイプを選んだのだけれどパルス列で使用する場合は原点復帰が必須らしい。意味ないじゃん。
  • 夕食は親子丼。



2009-1-22(木)

  • 鹿島のSS社向け装置の含水率が取れないとの連絡。ボーレートが揺らぐやつらしい。新たに2台組んで検査して発送。
  • デオデオとコーナンでお買物。ケースやらコネクタやらネジやら。
  • お昼はおにぎり。
  • ミラー駆動モータのドライバ製作。ケースを加工して組み込み。配線。
  • 修理の移動ロボットが届いた。
  • 高速フォトダイオードも届いた。
  • ちょっと力尽きて手が進まない。
  • 野菜の煮物やらで夕食。



2009-1-21(水)

  • 今日は市内矢野のDT社へ直行。6軸加振装置の立ち上げ。
  • 午前10時前に現地着。
  • まだ配線が終わってなかったので暫し待機。
  • 電源を入れてIOのチェック。
  • 1軸だけサーボのエラーリセットができない。コネクタのロックが甘くて外れていた。
  • リミットの設定。原点の設定。原点は後から修正が必要かも。
  • お昼はファミマのおにぎり。
  • 引き続きリミットの設定。
  • 加速度センサコンディショナの設定に手間取る。マニュアルとにらめっこ。
  • 動作テスト。問題なし。
  • 午後2時半頃に撤収。
  • 時々見かけるHな車。国内には8台しかいない?
  • 新装置の準備。コネクタが必要だな。
  • ミラーモータの準備。電源とケースが必要。
  • 駅前の福屋に寄って先日買いそびれた9を購入。地下で食材も仕入れ。
  • 野菜の味噌炒めで夕食。



2009-1-20(火)

  • アンプの高速化をしこしこ。
  • レーザダイオードで光源を作ってテスト。
  • お昼はおにぎり。
  • 引き続きアンプの高速化。アンプの特性はほぼ掌握。早く高速のフォトダイオードで試してみたい。
  • 明日から現場なので準備。5年前のリピートなのですっかり忘れている。
  • くるめ木へ。
  • 昨日の残り物の野菜の煮物やらで夕食。



2009-1-19(月)

  • あれ、CATVの地デジの送波が止まってる。
  • 午前4時頃に回復。工事していたみたい。
  • 含水率計1台を組み立て。出荷検査。
  • お昼はおにぎり。
  • 平面検査装置の画像がうまく撮れないとの連絡で出かけることに。
  • 呉のS社で調整。
  • とりあえず撮れるようにはなったけど、ちょっと不可解な部分もあるので高速のフォトダイオードが届いたら一式借りて調整したいとリクエスト。
  • 新装置のボード類を受け取って帰社。
  • ブラシレスモータの1相がおかしかった件。FETドライバが壊れていた。なぜ壊れたのかが不明なので高電圧を掛けるのが怖い。
  • 下がモータ端子波形で上が高度なデジタル処理(嘘)後の波形。
  • アンプの高速化を少し。高速でON/OFFする光源を用意できないのでテストできない。
  • 野菜の煮物やらで夕食。



2009-1-18(日)

  • あるもので朝食(玉子かけご飯とシチュー)。
  • 家でごろごろ。
  • 広島男子駅伝をチェックしつつたかじん。



2009-1-17(土)

  • あるもので朝食(玉子かけご飯とほうれん草のおひたしと大根おろし)。
  • 家でごろごろ。
  • 会社の本棚に古い本(1985年出版)があったのでさらっと目を通してみる。右は最近入手した2000年出版のもの。
  • 古い本ではPWMはアナログ信号と三角波をコンパレートして作るとかデジタルサーボは処理速度が遅いとかの記述が・・・。隔世の感があるな。
  • あるもので夕食(玉葱とベーコンのクリームシチューとおかか)。
  • 終日蟄居。



2009-1-16(金)

  • 先を研磨したりシャンクを取り付けたり。
  • 引き続きブラシレスモータ基板の実装。
  • お昼はおにぎり。
  • 基板の実装完了。
  • コンパレータ無しでどこまでやれるかテスト。やはり無理がある。
  • とある書籍で「高度なデジタルフィルタを内蔵し~~~逆起電力をPWMノイズの中から検出して~~~」との記述を見つけてPAM無しのPWM制御でできる気がしたので改造。
  • できた。動作も悪くない。
  • と思ったら電圧を上げていったらモータ駆動用のFETが壊れたorz。
  • FETとFETドライバを交換しても1相だけおかしい。壊れたのはこれが原因だな。ブートストラップチャージポンプがうまく動いていない感じ。
  • あるもので夕食(ほうれん草とベーコンと玉葱の炒め物)。



2009-1-15(木)

  • S社のE氏とY氏が来社。HA社のことなどについて打ち合わせ。
  • お昼は味のマルタイ博多長浜ラーメン。
  • 呉のS社にお出かけ。
  • 高速処理ボードとアンプとスキャナを取り付けてテスト。
  • スキャナのジッタは格段に良くなった。
  • アンプの立ち上がりも改善されたが思ったとおり一桁足りない感じ。高速なフォトダイオードが来るまで保留だな。
  • 早々に引き揚げ。
  • 社に戻って光学系の組み立て。
  • 黒染めに出していた部品が戻ってきたので組み立て。
  • もう少しじっくりブラシレスモータをやるべく基板を1枚実装。
  • あるもので夕食(豚と玉葱の生姜焼き)。



2009-1-14(水)

  • 手頃なインダクタもフェライトコアも無いのでデオデオ電気パーツ館に出かけて入手。
  • インダクタを交換すると発熱は無くなった。
  • お昼はマルちゃん讃岐風天ぷらうどん。
  • モータの立ち上がりをあれこれ。センサレスのうえ磁力が微妙なので難しい。
  • 80000rpmまで3.5秒で立ち上がるようになった。
  • アンプの高速化の問題。高速のフォトダイオードはまだ届かないので現状での高速化を計る。
  • 6段のチャージポンプで高電圧を作り逆バイアスを掛ける。良好。
  • あと一桁欲しいところだけど何とかデータは撮れそうな感じ。明日テストしてみよう。
  • S社からの不具合報告の件。コンパイルスイッチを間違えていた。修正してメールで送信。
  • あるもので夕食(残っていた惣菜とレタス)。



2009-1-13(火)

  • FETが焼ける原因はほぼ特定。過電流で供給電圧が下がるとFET駆動電圧が振れなくなって(かといってOFFしなくて)あぼん。
  • お昼は金ちゃんねぎらーめん。
  • 過電流の原因はモータのベアリングを交換したら何やら共振がでてしまったため。
  • 共振の方はほぼ解決。
  • FET駆動電圧は供給電圧を基準に負電源を作ることで解決。
  • インダクタが熱い。容量不足か。
  • 夕食は惣菜。



2009-1-12(月) 成人の日

  • 早めの昼食はカレー。
  • 家でごろごろ。
  • 夕食はしゃぶしゃぶ。
  • 終日蟄居。



2009-1-11(日)

  • あるもので朝食。
  • 家でごろごろ。
  • 夕食はカレー。
  • 終日蟄居。



2009-1-10(土)

  • お昼はカップラーメンと炒飯の残り。
  • 出社して昨日のブラシレスモータの続き。
  • 116000rpmを記録
  • あう、またFETを壊してもうた。
  • やはり電流制限を真面目にやらんとダメだな。
  • 夕食は雑炊と惣菜。



2009-1-9(金)

  • PAM制御をすべくディスクリート部品で組み立て。
  • お昼は金ちゃん肉うどん。
  • 電流検出アンプとPAMをハード的に接続したかったけどうまくいかない。FETを焼いてもうたorz。
  • 電流検出アンプは非常用とし元のFETドライバに接続。PAM制御はCPUから。
  • 逆起電圧検出のコンパレータも追加。これの割り込みで進角を決める。
  • ほぼ思い通りの結果。満足。
  • 夕食は鍋。



2009-1-8(木)

  • お昼はサッポロ一番あの時の味噌らーめん。
  • ブラシレスモータをあれこれ。真面目にセンサレスをやる。
  • やっぱ電圧制御が欲しい。
  • 夕食は炒飯やら餃子やら。



2009-1-7(水)

  • 呉のS社へ直行。
  • 高速処理ボードとアンプを取り付け。
  • インデックスセンサを取り付け。
  • ミラーが撓むことが発覚。そりゃ何万回転も回せば遠心力も凄かろう。
  • 波形は出るようになったもののアンプの立ち上がりが全くダメ。
  • 走査軸の原点復帰方向を変更。
  • 原点復帰方向が逆になったことで符号がマイナスになりあれこれ不具合が・・・。修正。
  • お昼はお弁当を御馳走になる。ありがとうございます。
  • アンプに大きなダンピングコンデンサを付けたままだったことを思いだして取り外し。今度はダンピングが効かなくて波打つ状態。かといって立ち上がりもいまいち。
  • スキャニングモータのジッタも酷い。
  • お上が見に来られたのでデモ。
  • スキャニングモータとアンプと高速処理ボードを持ち帰って出直すことに。
  • 帰社。
  • 別件の光学系やらSUSやらの発注。
  • アンプの立ち上がりの件。そもそもフォトダイオードの端子間容量が大きすぎるんじゃないかとの疑い。
  • 社内で打ち合わせ。四国の方の件。
  • 夕食はホウレン草のおひたしやら惣菜やら。



2009-1-6(火)

  • 仕事初め。
  • 高速処理ボード。入力アンプを1段追加。ケース製作。インデックスタイミング用のセンサ製作。
  • 役員で比治山神社へお参り。
  • お昼はマルちゃん白い力もちうどん。
  • 昼から出かけて呉のS社へ。
  • 高速処理ボードとアンプを取り付け。
  • ノイズが酷い。軸のサーボがONになると更に大きくなる。持ち帰って出直す事に。
  • 2軸の関連動作はOK。
  • 別件で打ち合わせ。現データ構造を説明。
  • 帰社。
  • アンプのノイズ対策。初段でゲインを稼いでおかないとノイズを増幅することになる。定数を変更。
  • ザク巣検出プログラムをしこしこ。とりあえず評価できるところまで作ってメールで送信。
  • 夕食はクリームシチューやら惣菜やら。



2009-1-5(月) 冬休み

  • 今日で休みは終わり。
  • 朝食は卵かけご飯。
  • 家でごろごろ。
  • 夕食は麻婆豆腐丼。
  • 終日蟄居。


comment
  • 我が社は、今日からお仕事です。不景気で閑ですけどね。 -- k.notoya (2009-01-05 12:43:46)
  • お疲れさまです。うちは明日からです。厳しい年になりそうですが頑張りましょう。 -- mm3 (2009-01-05 18:24:09)



2009-1-4(日)

  • 玉子焼きやらで朝食。
  • 家でごろごろ。
  • サティでお買い物。
  • 豚生姜やらで夕食。



2009-1-3(土)

  • 野菜炒めで朝食。
  • 家でごろごろ。
  • ラーメンライスと鶏のソテーやらで夕食。
  • 終日蟄居。



2009-1-2(金) 冬休み

  • 朝食はカレー。
  • 家でごろごろ。
  • サティでお買い物。
  • 夕食は野菜炒め。



2009-1-1(木) 元旦

  • あけましておめでとうございます。
  • 朝食は雑煮。お屠蘇もいただきました。
  • 家でごろごろ。
  • 夕食はハンバーグカレー。
  • 終日蟄居。


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