2009-8-31(月)

  • S社長来社。サンプルを受け取る。1週間でデータが欲しいとのこと
  • マイクロマウス3の保守用にタイヤを購入。


2009-8-30(日)

  • 家でごろごろ。
  • 民主圧勝、自民惨敗。何事も極端なのはよろしくない。



2009-8-29(土)

  • 久しぶりの流川。
  • 寿司藤(3年ぶり)→REDSUN。
  • 25時過ぎに帰宅。



2009-8-28(金)

  • AGVメインボードの修理。



2009-8-27(木)

  • SMBコネクタが届いたのでケーブルを製作。
  • 光ファイバが届いた。
  • アイデア枯渇。
  • イタニユタカなんだな。
  • mostly work-related とか言われたのでマウスのページを復活。



2009-8-26(水)

  • TS社向けカメラあれこれ。感度低っ!



2009-8-25(火)

  • S社長来社。デモ用装置と資料を渡す。
  • TS社向けの照明装置をあれこれ。レンズ3枚をどうやって保持しよう。



2009-8-24(月)

  • S社長から頼まれたデモ用の装置を製作。
  • 昼から出かけて呉の西部工業技術センターへ。
  • 午後2時から平面検査装置の打ち合わせ。テスト方法などについて。
  • 午後4時前に終了。
  • CM社へ移動。
  • CPU温度が高くなるPCのCPUファンを交換。70度だった温度が40度に下がる。
  • ちょっと打ち合わせ。年輪抽出が面白そう。
  • 午後5時過ぎに終了。帰社。
  • でかいブラシレスモータが来た。90Wです。起動電流66A(汗。
  • S社長から頼まれたデモ用の資料を作成。
  • Y氏からいただいたゴーヤでチャンプルー。おいしゅうございました。


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2009-8-23(日)

  • 終日蟄居。



2009-8-22(土)

  • 朝8時半にホテルをチェックアウト。
  • 新橋駅前の「あずみ」で朝食。カレーライス。
  • 「ゆりかもめ」でお台場へ。
  • ガンダム世代ではないのであまり感慨は無し。でも歩かせてみたいとは思う。
  • 乃村工藝社さんがやってるのね。20年くらい前に一緒にお仕事したことがあるな。
  • 秋葉へ移動。あれこれ散策。
  • 弁当を買って12時10分発の「のぞみ」で帰広。
  • 駅ビル地下のユアーズで買い物。
  • 路面電車で帰宅。



2009-8-21(金)

  • 今日、明日は東京。
  • 朝8時37分発の「のぞみ」で東京へ。
  • 神田駅前の「富士そば」で昼食。ざる蕎麦。
  • ちょっと時間があったので大手濠あたりをうろうろ。
  • 午後2時から神田のO社で取材。
  • 午後6時半から神田駅前の「かぶき」へ移動して会食。
  • 午後10時過ぎに散会。
  • 新橋の定宿へチェックイン。



2009-8-20(木)

  • Y氏来社。打ち合わせ。
  • マイクロマウスタイマ基板にジャンパを飛ばす。
  • マイクロマウスタイマのサンプル&テストプログラムを作成。
  • CM社から連絡。CPU温度が高いらしい。適当にくっ付けたCPUファンがまずい。背が低くて普通のファンは付けられないんだよね。もう製造中止になった型番を探して手配。
  • S社のS社長来社。打ち合わせ。テスト用の簡単な装置を24日までに作ることに。



2009-8-19(水)

  • 修理したPCを持って呉のCM社へ。
  • 現場でPCを組み付けてLAN関係の設定。
  • ラインが止まった昼休みにカメラのゲイン調整をしようとしたがやり方が分からず断念(自分が作ったものじゃないので)。設定値はカメラが保存しているので良しとするか。
  • 昼過ぎに帰社。
  • マイクロマウスタイマ基板の動作チェック。
  • S社のかたが来社。あれこれ打ち合わせ。
  • 引き続きマイクロマウスタイマ基板。たくさんジャンパが飛ぶ(汗。


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2009-8-18(火)

  • CM社から戻ってきたPC。K君に頼んでカメラリンクとアプリケーションをインストール。
  • 高速処理ボード&アンプの仕様を走り書きしてK君にお願い。
  • 足回り来た。
  • カメラも来た。

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2009-8-17(月)

  • エンコーダ入力のシュミットを強化。
  • リアルタイムでデータを転送してグラフを書くように改造。
  • CM社から戻ってきた起動できないPC。HDDをフォーマットして再インストールしても症状は変わらず。ふと気がつくとマザーボードのコンデンサが膨らんでいる。交換は難しかったので新たにパラにコンデンサを追加したら直った。
  • イーサネットドライバが無い。ネットで使われているチップを調べてドライバをダウンロード。つい2~3年前の組み込み用PCなのにメーカのサイトに全く情報が無いのはどうよ。
  • とりあえずWindows認証まで終了。


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2009-8-16(日)

  • 近所のローソンで買い物。
  • 今日はこの人が名古屋に来ているんだよね。生で見てみたい(女装じゃなく演奏を)。
  • 連休は今日で終わり。


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2009-8-15(土)

  • 正午に黙祷。
  • 終日蟄居。



2009-8-14(金) 盆休み

  • 近所の床屋へ。
  • サティで買い物。



2009-8-13(木) 盆休み

  • 9時過ぎに出社。来客。打ち合わせ。
  • 近所の定食屋さんで昼食。
  • 引き続き夏休みの工作。
  • エンコーダの速度計測をFPGAに作り込み。
  • どうも速度フィードバックがうまくいかない。



2009-8-12(水) 盆休み

  • ダイキで買い物。イレクターなど。
  • 出社して夏休みの工作。
  • ハンドルが付いた。ええ、もちろん乗るつもりです。
  • エンコーダ入力にノイズが入るので回路を作り直し。
  • 速度のフィードバックにてこずる。分解能が足りないんだな。



2009-8-11(火) 盆休み

  • 静岡で震度6弱の地震。
  • ダイキとコーナンで買い物。ネジやらバネやら。
  • 出社して夏休みの工作。
  • ようやく立った。バックラッシュが大きいのが難点。



2009-8-10(月) 盆休み

  • 出社して夏休みの工作。


2009-8-9(日)

  • 終日蟄居。



2009-8-8(土)

  • 今日から9連休。
  • 広島駅まで路面電車で出て東京行きの切符を手配。
  • くるめ木へ。
  • サティで連休中篭城できるだけの食料を仕入れ。



2009-8-7(金)

  • リモコンで操作できるようになった。
  • マイクロマウスの資料を棚から持ち出す。多い(汗。とりあえずM・Tech(旧MOUSE)誌だけ拾い出す。
  • 午後7時から駅前の「波平商店」で社の食事会。午後9時半に散会。



2009-8-6(木)

  • 8時15分に黙祷。
  • でかいモータとタイヤが2セットころがっているのでこれを立たせてみるかと思案。
  • 赤外線リモコンの受信をちょこちょこ。割り込みとタイマの組み合わせでOK。
  • ミニ四駆を2モータ化。
  • 旋回中心がなぜか合わなくて悩んでいたけど、ピッチ検出のジャイロがヨー回転でも角速度を出していることが判明。司41って水平±5°以内で使えとあるのはこのためか。ジャイロを少し傾けて対策。



2009-8-5(水)

  • HB社向けJPC10-V25-01ボード5枚の出荷検査。
  • ミニ四駆その3。突っ立っているだけじゃ芸が無いので動かしてみた。
  • 2輪移動ロボット(倒立振子タイプ)のヨー軸の制御に微分を入れた。方向がかっちりと決まるようになった。



2009-8-4(火)

  • S社新装置プログラムのバグ修正。表示も追加。
  • 昼前に出かけて呉の西部工業技術センターへ。
  • 8月6日が近い。
  • 午後1時からノイズのテスト。
  • やはりGNDの取り方か。
  • 出力部が発振し易いことも判明。
  • 午後4時に終了。帰社。
  • ようやく梅雨明け。



2009-8-3(月)

  • 四国方面から連絡。年輪抽出の部分をちょっと変更してメールで送信。
  • 移動ロボットを改造。2輪にしてみる。もちろん倒立振子。
  • ジョイスティックを繋いで散歩させてみる。


2009-8-2(日)

  • ようやくまともに立った。速度の正帰還が発振するのをフィルタを掛けて抑制した。
  • ジャイロは司41。モータはミニモータ1717(512256パルスエンコーダ付き)。
  • 角速度×ゲイン+角度(角速度の積分)×ゲイン+位置×ゲイン+速度(ローパスフィルタ付き)×ゲインをトルクにフィードバック。
  • 角速度と角度は負帰還。ま、これは普通のPD制御。
  • 位置と速度は正帰還。正帰還だから発振する。位置の帰還で発振する周波数(遅い)と速度の帰還で発振する周波数(速い)は違うのでその間のカットオフのフィルタを速度の帰還に入れた。



2009-8-1(土)

  • お昼寝。
  • 駅前福屋のジュンク堂まで歩いて出かけて物色。学研が空中モーターなんてものを出してるのね。買わなかったけど。

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