2009-10-31(土)

  • O社から届いた原稿に加筆。メールで送信。
  • ゴール位置を自由に設定できる32×32迷路シミュレータです。
Maze32.zip

2009-10-30(金)

  • OPアンプの発振が止まらない。マイナス入力にコンデンサを追加してやっとまともに動くようになる。
  • 装置に取り付けるとまたノイズが復活している。電源を元に戻す。
  • 応答はまずまず。ノイズはもうちょい。
  • K君に基本的な部分をやってもらったモータドライバをちょこちょこ。
  • 相切り替えはタイマ割り込みでやって位置制御を掛ける。
  • ロボットらしく制御された回転ができるようになった。
  • モータはこれ(pdf)。相切り替えはホール素子。別途1024p/rのエンコーダが付いてます。



2009-10-29(木)

  • H社向けインストールCDを作成。
  • 高速処理ボードのアナログ部分を作り直し。
  • S社長来社。再度データを取って資料を作成。



2009-10-28(水)

  • 8時半にホテルをチェックアウト。タクシーでH社へ。
  • 度重なるバージョンアップの過程で原点信号が出なくなっていた。修正。
  • その修正によって非常停止からの復旧ができなくなった。またまた修正。
  • ユーザの要望によりレーザ発光許可を厳しく修正。
  • 12時過ぎに終了。撤収。
  • タクシーで肥後大津駅へ。
  • 豊肥線で熊本へ。
  • 「リレーつばめ」で博多へ。
  • 「のぞみ」で広島へ。午後4時5分着。
  • 路面電車で紙屋町へ。
  • デオデオ電気パーツ館で仕事で使う部品を仕入れ。
  • 路面電車で帰宅。



2009-10-27(火)

  • 今日からまた熊本。今回は仕事。
  • 広島駅まで歩いて出てS社のかたと合流。
  • 8:54発の「ひかりレールスター」で博多へ。
  • 「リレーつばめ」で熊本へ。
  • 豊肥線で肥後大津へ。
  • タクシーでH社へ。12時半過ぎに着。
  • 工場内で作業。
  • セットアップしてプログラム入れ替えてパラメータ設定して単独動作は問題なし。
  • あちら側が動かなくてそれ以上は進まず。
  • 午後5時過ぎに撤収。
  • ホテルまでタクシーで移動してチェックイン。
  • 馬勝蔵で食事&呑み。



2009-10-26(月)

  • アンプ部。非反転増幅部がよろしくない。もう1段増やして全部反転増幅すべきか?
  • 昼に出かけて呉のS社へ。
  • 平面検査装置でデータ取り。芳しくない。
  • 動かなくなった装置の調査。シリパラICが逝っている。電源を入れたままコネクタの抜き差しをしたとのこと。
  • S社長と合流。別件のサンプルを受け取る。
  • 帰社。
  • サンプルのデータ取り。
  • データをCDに焼いて資料をプリント。



2009-10-25(日)



comment
  • 今年の飲みは串でした。来年はお待ちしております。 -- Nakashima (2009-10-26 09:42:43)
  • ありがとうございます。来年は余裕があればよいのですけど。 -- mm3 (2009-10-26 20:54:16)



2009-10-24(土)

  • 久しぶりに家でごろごろ。スケジュールは半月遅れだけど体が動かない。
  • 終日蟄居。



2009-10-23(金)

  • Y氏とM氏来社。現状を報告。
  • 高速処理ボード。アドレス線に半田ブリッジを発見。これでデジタル部のハードは完動。
  • アナログ部の電源を別にしてみたり、内層を切り離してみたり。
  • どうやらOPアンプの発振らしい。3段あってその相互作用のような・・・。コンデンサの微調整が必要。大きすぎてもダメ。
  • 0~1pFあたりに最適値があるらしいのだけど0pFから調整できるトリマって無いのね。
  • 新装置が立ち上がらなくなったらしい。月曜に行ってみることに。



2009-10-22(木)

  • 高速処理ボード。FPGAにバグ発見。コントロールレジスタの書き込みを記述していなかった。
  • SDRAMの半田付け不良を発見。
  • デジタル部にもうちょっとバグがある。
  • デオデオ電気パーツ館で買い物。
  • シールドケーブルに交換したりアルミ板でシールドしたり。
  • 問題となっていたノイズはほぼ完璧に遮断できた。しかし新たに別のノイズがorz。
  • S社長来社。サンプルを受け取る。しかし時間が無い。月曜の午後にまで待ってもらうことに。
  • 麺闘庵の巾着きつねうどん。まさに狐につつまれた感じ?



2009-10-21(水)

  • H社向けの資料作成。
  • 昼前に出かけて呉のS社へ。
  • 新装置の今後について打合せ。
  • 午後3時頃に終了。帰社。
  • 引き続き高速処理ボードのアンプ部。ゲインを調整。
  • 四国方面より連絡。統計データ保存部をちょっと追加してメールで送信。



2009-10-20(火)

  • 乾燥機コントローラのデモ機を製作。
  • 引き続き高速処理ボードのアンプ部。捗らず。
  • なんだか疲れた。



2009-10-19(月)

  • 7時半にホテルをチェックアウト。
  • 路面電車で熊本駅へ。
  • 特急「有明」で博多へ。
  • 「のぞみ」で広島へ。
  • 11時過ぎに着。そのまま出社。
  • 高速処理ボードのアンプ部をあれこれ。



2009-10-18(日)

  • 今日から熊本。
  • 7:25の「のぞみ」で博多へ。リレーつばめで上熊本へ。10時前に着。
  • 熊本電鉄で電波高専前へ。会場は熊本高専熊本キャンパス(旧熊本電波高専)。
  • ハーフサイズマイクロマウスの迷路。
  • ハーフサイズの結果。6台エントリー3台完走。私はスラロームに失敗して信地旋回。
操作者 マウス名 記録(秒)
KNさん ロング11号機 8.951
mm-nano 19.181
Mさん PiCo 43.632
KYさん KRAFTWERK R
Hさん KNCT-HM1 R
Hさん KNCT-HM2DC R
  • マイクロマウスクラシックの迷路。
  • クラシックの結果。7台エントリー6台完走。
操作者 マウス名 記録(秒)
マイクロマウス3 7.084
赤星 10.316
Hさん KNCT-MM1 27.870
Mさん MMDC 38.684
NHさん 1号改 46.677
NNさん のろまうす09 3'19.936
Sさん 実習一号 R


2009-10-17(土)

  • 出社して明日のマイクロマウス九州地区大会の準備。
  • 注文していたリポが届いていた。今回はJSTのコネクタ付きだったのでハウジングを交換するだけで使える。
  • パラメータは安全方向に調整。
  • 今回はこの3台(+1台)を持って行きます。


2009-10-16(金)

  • 8時半にホテルをチェックアウト。
  • シャトルバスでS研へ。今日もお手伝い。
  • 見学もさせていただいた。これに乗ってみたり。
  • オープンラボは午後4時半までだけど午後2時に撤収。
  • シャトルバスで駅まで出てTXで秋葉へ。
  • 京浜東北線で桜木町へ。
  • 汽車道を歩いて赤レンガ倉庫へ。
  • お目当てはこれ。5年前から一度見たいと思っていた願いがやっと叶った。
  • 市営地下鉄に乗るべきところをみなとみらい線に乗ってしまい横浜で乗り換えて新横浜へ。
  • 18:09の「のぞみ」で広島へ。
  • 路面電車で帰宅。午後10時過ぎに着。



2009-10-15(木)

  • 時間があったのでホテルから歩いてS研へ。ほとんど遊歩道を通って約4kmの道程。
  • オープンラボ展示のお手伝い。
  • これのデモを見る。
  • でもこちらの方が興味あったり。
  • つうか「S研」などと伏せる意味ないよね。
  • 午後5時に終了。
  • 6人で会食&飲み。
  • ホテルの部屋で2次会。
  • 午後10時に散会。



2009-10-14(水)

  • 今日からつくばへ出張。
  • 8:44発の「のぞみ」で東京へ。
  • TXでつくばへ。午後3時頃にS研に到着。
  • 明日からのオープンラボで展示する装置のセットアップ。
  • S研の常設展示で懐かしい写真を発見。これのレプリカ(?)を1993年に作ったな。
  • Mさんの研究室を見学。
  • Mさんに送っていただいてホテルへ。
  • Yさんと食事&飲み。



2009-10-13(火)

  • 市内DK社へ直行。AGVの不具合調査。
  • 一時停止と減速コマンドが重なったときに競合がおきている模様。
  • 発生頻度が低いのとプログラムがスパゲティなので原因を明確に特定することは困難。一時停止を最優先にすることで対策。
  • 停止時に揺れ戻しがあってコマンドを2度読みする問題は減速を2段階にすることで解決。
  • 昼前に終了。帰社。
  • 報告書を作成してメールで送信。対策したROM18個を焼く。
  • 熊本H社向けプログラムの改造。QRコード読み込みを止めてボア数を2に。
  • DK社から6軸加振装置の話。資料を探してFAX。



2009-10-12(月) 体育の日

  • 速報!東北地区大会マイクロマウスクラシック迷路。
  • Yさんのmomoco08は5.541秒!
  • 午後から出社して仕事。移動ロボットの出荷準備。
  • 東北地区大会マイクロマウスクラシック競技上位5台。
操作者 マウス名 記録(秒)
Yさん momoco08 5.541
Nさん 雪風・改 5.643
Sさん さくらねずみ3 10.235
Tさん カゲトラ 10.480
Mさん MF2009classics 10.698
  • 速報!東北地区大会マイクロマウス(ハーフサイズ)迷路。
  • Kさんの「ロング11号機」が9.209秒!
  • 明後日からのつくば出張の準備。リポを確認したら全部膨らんでいる(汗。
  • 明日の現場の仕込み。
  • 仕事をしていて全部見ていなかったけど後から知ったハーフサイズの結果。
操作者 マウス名 記録(秒)
Tさん Choi 7.780
Kさん ロング11号機 9.209
Yさん EGRESS2009 23.793

comment
  • お久しぶりです、ミニ四駆立ってましたが、あのセンサはどんなやつなんですか? -- kobara (2009-10-11 22:36:58)
  • こんにちは、お久しぶりです。使っているセンサはジャイロだけです。この時はアナデバのADXRS300ABG、それ以外はSTLJapanの司41です。 -- mm3 (2009-10-12 05:42:37)



2009-10-11(日)

  • 出社して仕事。移動ロボットの組み立て。


2009-10-10(土)

  • 路面電車で広島駅まで出て熊本行きの切符を手配。
  • 路面電車で紙屋町へ移動。
  • デオデオ電気パーツ館で移動ロボットに使うバーツを仕入れ。
  • デオデオパソコン専門館で移動ロボットに使うブルートゥースアダプタを仕入れ。
  • 本通りを通って八丁堀へ。
  • デパ地下で惣菜やら仕入れ。
  • 路面電車で帰宅。



2009-10-9(金)

  • S研オープンラボの準備。
  • S社から連絡。ノートPCでモータを回すと制御不能になるとのこと。急遽行くことに。
  • 呉のS社へ。
  • どうみてもシリパラの通信が死んでいる。しかしディスクトップPCだと死なない。直接関係ないはずなのに。アース関係?
  • とりあえずディスクトップPCでやっていただいて保険のために通信ケーブルを短くすることに。
  • 午後1時過ぎに終了。
  • そのまま車で帰宅。電車で再び呉へ。
  • 午後3時半から「ビューポート呉」で平面検査装置関係の会議。
  • 午後5時半から海軍さんの麦酒舘で交流会。しゃぶしゃぶ食べ放題と地ビール全種類踏破。
  • オリエンタルビルのスナックに移動して二次会。
  • 終電で帰宅。


2009-10-8(木)

  • Y氏来社。ごめんなさい。まだ出来ていません。
  • PCまでデータが来ないのでオシロで確認。あれ、応答速度が全くダメ。なぜだ?
  • 来週のS研オープンラボ用の仕込み。1台装置を組み上げて、もう1台は動作確認。
  • S社から連絡。DOUTが出ないとか壊れたとか。プログラムを修正してメールで送信。
  • S社長から頼まれたデータ取り。
  • AGVのメインボード1枚とセンサボード5枚の修理。
  • ブラタモリがレギュラー化されたのを知った。先週は見逃してしまった。



2009-10-7(水)

  • 引き続き高速処理ボードFPGAのピン定義。
  • 前回のプログラムを移植。バス関係は変更しているのでそれに合わせてプログラムも変更。
  • S社から連絡。昨日出ていた信号が出なくなったとのこと。急遽行くことに。
  • 呉のS社へ。組み立て中でむき出しの基板のコンデンサが剥がれてパターンも切れていた。修理。
  • FPGAもちょっと修正。
  • 30分ほどで完了。帰社。
  • 高速処理ボードの火入れ。さすがに一発では動かない。あれこれ修正。



2009-10-6(火)

  • DIO部にミス発見。3.3Vになるべきプルアップが5Vに。
  • Windowsのプログラム見直し。あまり高速化を意識して書いていなかったヤツの転用だからまずいところがちらほら。
  • 昼前に出かけて呉のS社へ。
  • 装置のセットアップ。
  • Y社のサーボはサーボOFFの状態で軸が動いているとサーボONにならない。以前はそんなことなかったはずだが。IOが壊れたのかと悩んだ。
  • ノイズが酷く通信も途絶える。悩んだ挙句レーザの出力が増していて電源容量が足りなかったことが判明。
  • データ化けの対策をあれこれ。
  • やっとまともなデータが取れるもまだノイズがある。
  • 午後6時過ぎに終了。帰社。
  • Bさんに実装してもらった高速処理ボードに取り掛かる。昨年の12月にやったヤツの新しいバージョン。何が高速かというと60MHzサンプリングのA/D。それほど高速じゃない?
  • FPGAのピン定義まで。



2009-10-5(月)

  • USBのデータが抜ける件。PCの処理を受信に専念させることで改善。でも目標速度にはまだ遠い。
  • ノイズが多い件。コンデンサやらを変更。しかしサーボのノイズが消えず。サーボの性能は良くなったのだがノイズも増えている。
  • BLVDSのケーブルが伸ばせない件。ターミネータを調整すれば3mでもいけた。でもサーボがONになるとダメ。ケーブル長1.5mで通信できるように調整。
  • ケースをフライスで加工してアンプ部を組み込み。よくある「ケースに組み込んだら動かない」ももちろん踏襲。
  • オープンのスイッチングレギュレータにネジが飛んで煙がorz。
  • その影響かまたシリパラICが逝った。はい、これで5個目です。
  • なんとか完成。
  • 姉から名古屋土産が届く。美味しゅうございます。


2009-10-4(日)

  • 出社して仕事。
  • BLVDSのケーブルが伸ばせない。1mもあるとミスする。こんなはずは無いのだが。
  • とりあえず他の部分を進める。
  • OPアンプ部に抵抗が入っていなかったので追加。
  • ゲインを調整するとオフセットが変わるのはまずいな。
  • 発振気味なのでコンデンサを変更。
  • ノイズが多い。
  • 回転数検出部を変更。
  • サーボが逆転するバグ修正。
  • USBでデータが抜ける。PC側の処理の問題か?
  • とりあえず一連の動作&データ収集はするようになった。



2009-10-3(土)

  • 出社して仕事。
  • STM32のJTAG端子をポートに再設定しようとしてハマる。RCCの設定を忘れていた。教訓=何をするにもまずRCC。
  • ケーブルを伸ばすとシリパラがロックしない。おまけにICも壊れた。交換して電源を入れた時に信号をショートさせてしまいまた壊すorz。疲れてるんだな。
  • 回路的に成立しない疑い。



2009-10-2(金)

  • シリパラICは双方共壊れていた。交換。
  • シリパラの同期を取る部分をあれこれ。
  • RS232Cのレベルコンバータを準備してAS社のモータに接続。
  • 時々動作がおかしいのでデバグ文を入れてみると不具合が出ない。メインループが速いとまずいらしい。
  • なんとか一連の動作ができるまで完了。
  • サティのレジ袋が有料になっていた。私?私は1年前からマイバッグです。



2009-10-1(木)

  • Y社サーボモータ用のケーブルを細工。ミスミで作ったケーブルだけど改造が必要なのだ。
  • 前回のサーボより性能が上がったのでそれに合わせてFPGAを改造。最高速度は2倍に、そしてなぜか20bitしか無かったカウンタを32bitに。
  • 1CHだけカウンタがミスする。数カウントのミスではなく上位がいきなり数bit変わってしまう。FPGAの内部の問題か?とりあえず今回は使わなくても良いCHなので後回し。
  • S社のU氏にカップリングを持ってきていただいてサーボモータをテーブルに取り付け。
  • うっかり電源を入れたままコネクタを挿したらシリパラのICが死んだorz。
  • サーボモータ関係のコマンドやステータスのやり取りをあれこれ。原点復帰や目標位置移動まで完動。



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