2012-2-29(水)

  • H社向け画像処理。明暗部の差を表示するのと閾値のデータを変更できるようにする。
  • S社向け検査装置。ケーブルを作ってY社の1軸テーブルを動かしてみる。ドライバが新しいシリーズになっているがコマンド体系はほぼ同じようだ。問題なく動く。
  • S社向け検査装置。A/Dデータ長が8ビットなのを12ビットにする作業。



2012-2-28(火)

  • 車検のためトヨペット霞店に車を預ける。
  • H社向け画像処理の取り扱い説明書を仕上げ。
  • H社向け画像処理のCDを作成。
  • S社向けプログラム。Z軸分解能を1/1000mmにする件の検討。
  • H社八本松工場へ画像処理装置を納品。現地でちょっとパラメータ変更。
  • 近所のK社を見学。
  • 帰社。
  • トヨペットからウォーターポンプとラジエターに漏れがあるとの連絡。
  • S社向けプログラム。Z軸分解能を1/1000mmにしたものをメールで送信。
  • トヨペットへ寄って代車を借りて帰る。


comment
  • お久しぶりです!相変わらずお忙しい毎日のようですね。お疲れ様です!/kinnect って、いま熱いみたいですね。 -- takekun (2012-02-28 20:44:34)
  • 30分くらいしか触ってないですがP社の3DImageSensorと同じくらいの性能は出てると思いました。それで価格は1/10ですからね。 -- mm3 (2012-02-29 03:25:37)



2012-2-27(月)

  • S社向けユニット2台の組み立てと出荷検査。
  • AGV用センサボード2枚の出荷検査。
  • kinect for windowsが届いたのでSDKをインストールしてサンプルプログラムで遊んでみる。
  • Y氏来社。Y氏のパソコンにもSDKをインストール。kinect for windowsを持ち帰り。
  • S社長来社。サンプルワークと1軸テーブルを受け取る。
  • H社向け画像処理でY氏から指摘された自動ファイル保存処理を追加。
  • H社向け画像処理の取り扱い説明書を執筆。



2012-2-26(日)

  • コーナンでH社向け画像処理に使うネジを仕入れ。
  • コジマ電気でH社向け画像処理に使うUSBケーブルを仕入れ。
  • 出社して仕事。
  • H社向け画像処理の仮止めしていた照明をちゃんと取り付け。
  • ワークを置く基準位置にアルミフレームで枠を設置。
  • 取り説用の画面コピーなど。
  • S社向け画像処理に使うA/DボードがWindows7で動くかどうか確かめようとしたらPCI_EXバスしか無かった。



2012-2-25(土)

  • 病院。
  • 家で仕事。H社向け画像処理のプログラムの整理と取り扱い説明書を少し。



2012-2-24(金)

  • 引き続きH社向け画像処理。カメラ入力画像のヒストグラムを表示できるようにする。照明の明るさ、レンズの絞り、カメラのゲイン、カメラのシャッタ速度の設定の参考にするため。
  • 4台のカメラ画像の合成画像を作ってみる。画角の違いで繋ぎ目がよろしくない。背景を合成した後に検出したワーク部分を再描写して解決。
  • J社に出張中のS社のかたから連絡。パラメータ受け渡しのDIOが誤動作しているとのこと。DIO部分を無効にできるプログラムを作ってメールで送信。
  • 引き続きH社向け画像処理。結果表示部分を作り込み。
  • 目標とする誤検出率0.1%とのことなので連続テストができるようにしてテスト。



2012-2-23(木)

  • 朝、トヨペット霞店に寄って車検の予約。
  • 引き続きH社向け画像処理。取りこぼしがあるので甘い基準で探してその後正確な位置を再検索する。
  • O氏来社。水分計などについて打ち合わせ。
  • S社向け検査装置のコネクタを発注。
  • 引き続きH社向け画像処理。2種類のワークの判別でちゃんと円でマスクして平均値を取って判別する。
  • 4台のカメラの位置を考慮してワールド座標を設定し、画像が被ったワークは無視することにする。
  • 結局「8箇所のエッジサーチ」→「真円度チェック」→「円形のエッジチェック」→「詳細位置検索」→「再度真円度チェック」→「円形マスクで2種のワーク判別」という処理でかなり良さげ。処理時間は2592×1944画素のカメラ4台分でワーク320個を検出して0.5秒ほど。



2012-2-22(水)

  • 引き続きH社向け画像処理。円を検出するパターンマッチングを8方向にし真円度もチェックする。
  • 2種類のワークの判別で悩む。カメラで見ると違いが僅かしかない。複数の条件を判定して何とか選別できるようになった。
  • TH社向け1号機用プログラムを修正してコンパイルしてメールで送信。



2012-2-21(火)

  • H社向け画像処理。4台のカメラと照明をアルミフレームに取り付け。
  • 4台のカメラのシリアルを読み出して位置を特定する。それぞれのカメラのパラメータのセーブ&ロード。
  • S社長来社。S社の検査装置について打ち合わせ。
  • 引き続きH社向け画像処理。円を検出するパターンマッチングを実装してみる。良さげ。



2012-2-20(月)

  • H社向け画像処理のプログラム。なるほど2台目からカメラのデバイス名が変わるのか。
  • 市内DK社でセンサ検査装置のプログラム入れ替え。



2012-2-19(日)

  • 蟄居。



2012-2-18(土)

  • 家で仕事。H社向け画像処理のプログラム。カメラのシリアル取得方法が分からない。
  • ネットを使いに彼が来る。
  • REDSUNが店じまいするというのでYちゃんと「蒸し茶家 自然の中で…」→「REDSUN」→「いなほ」。



2012-2-17(金)

  • 引き続きS社向け検査装置Windows側のプログラムをしこしこ。12ビットに対応させるのが厄介。今まで8ビットで書いた部分を全て書き直さなければならない。
  • S社向けプログラムの幅検査にバグがあったのを修正。それから暗い画像でも検出できるように定数変更。
  • N氏と呉の介護施設へ同行。P社のかたに説明。新商品のカタログをいただく。
  • 帰社。
  • S社からアンプ入力ゲインをデジタルで設定したいとの要望。レーザ出力がデジタルで設定できるので入力ゲインは固定でも良いではないかと投げてみる。
  • S社向けマスク処理でマスク処理無しの場合もパラメータを読みに行っていたのを修正。
  • 昨日変更したDT社のプログラムにバグがあった。月曜に対処することに。



2012-2-16(木)

  • S社向け検査装置の光学部分の図面の作成をBさんにお願い。
  • S社向け検査装置のレーザ駆動基板実装。
  • DT社からセンサ検査装置の保存ファイル名を変更してほしいとの依頼で変更。
  • S社向け検査装置のアンプにオフセット機能を追加。D/Aでオフセットを設定できるようにする。
  • S社向け検査装置Windows側のプログラムをしこしこ。
  • DT社からセンサ検査装置の閾値に上限もほしいとの要望。コントローラの書き換えが必要なので月曜に現地へ行くことに。



2012-2-15(水)

  • S社向け検査装置の光学部分設計。
  • マスク処理プログラムを少々。



2012-2-14(火)

  • 朝、病院。
  • S社向け検査装置の光学部分設計。捗らず。
  • マスク処理プログラムの不具合やらあれこれ。
  • 社の女性陣からチョコをいただく。ありがとうございます。
  • 「REDSUN」から今月で店を畳むとの連絡。



2012-2-13(月)

  • 6軸ロボットメーカのK社から提供されたDLLで正常終了してもファイルが作成されない件について質問。
  • AGVセンサボード1枚とメインボード1枚の修理。メインボードは腐食していてボード交換。
  • S社への見積もり検討。
  • S社向け検査装置の在庫調査。足りない光学系など発注。



2012-2-12(日)

  • 蟄居。



2012-2-11(土) 建国記念の日

  • 蟄居。
  • ネットを使いに彼が来る。



2012-2-10(金)

  • S社長来社。S社の検査装置について打ち合わせ。
  • ハンディ検査装置の使い方をN氏にレクチャー。
  • 引き続きS社向けマスク処理プログラム。
  • 6軸ロボットの不具合。正常終了してもファイルが作成されない現象がでた。
  • 引き続きS社向けマスク処理プログラム。とりあえず完成。
  • 6軸ロボットの不具合で初期化でエラーになる場合の対処法をメーカから教えてもらったので対策。



2012-2-9(木)

  • 多セグメントに対応した6軸ロボットのプログラムで不動小数点エラーが出るとの連絡。試してみると確かに出る。floatでの除算でオーバーフローエラー。分母が限りなく小さいらしい。修正してメールで送信。
  • H大から来社。倒立ロボット持ち帰り。
  • CD社のかた来社。O社向け制御盤の図面をいただく。
  • S社向けマスク処理のプログラムをしこしこ。
  • 6軸ロボットの不具合あれこれ。DLLの初期化で稀にエラーになる件の原因と対処法をK社に問い合わせ。



2012-2-8(水)

  • 画像補正の件で6軸ロボットメーカのK社にメール。こちらのソフトで補正するので問題ないと伝える。
  • Y氏からKinect for Windowsを手配してほしいとの連絡。
  • S社からパラメータ64種対応のユニットでも干渉外信号を有効にしてほしいとの依頼でコンパイルしてメールで送信。
  • M氏から小型の倒立振子のプログラムを明日までに何とかしてほしいとの依頼。ソースも渡されたけど開発環境が違うのでコンパイルが通らない。明日までは無理。
  • 6軸ロボットのプログラムが動かないとの連絡で呉のS社へ。
  • ロボットの電源を入れるとDOUT信号が立ったままになっている。信号を落として試すと問題なく動作した。
  • Y氏と打ち合わせ。1/1000mm単位で寸法計測をするという話。無理があるように思う。
  • 帰社。
  • H大の学生さん来社。
  • 6軸ロボットのプログラムで多セグメントに対応してほしいとの依頼でプログラムを修正してメールで送信。



2012-2-7(火)

  • 6軸ロボットで取ったデータで画面下が伸びる問題。ロボットの位置データに5ライン追加して解決。
  • H社の画像処理。1台のPCに複数のカメラを接続するテスト。ちゃんと認識&識別できた。
  • マスク処理は進まず。



2012-2-6(月)

  • 入会した覚えもない出会い系からのspamが酷い。脱会手続きをしても無視(ま、そうだと思ったけど)なのでフリーのメアドを取得してそちらに逃がす。
  • 午後2時から東広島でH社画像処理の会議。テンプレートマッチングの処理速度が問題。



2012-2-5(日)

  • 蟄居。
  • 久しぶりに近所の中華料理屋さん「てんしん」。激混み。



2012-2-4(土)

  • 蟄居。



2012-2-3(金)

  • 呉のS社へ直行。
  • 引き続き6軸ロボットでデータを取るテスト。
  • 用意されたパソコンを昨日買ったクロスケーブルで6軸ロボットと接続する。しかしそれでも通信できない。ギブアップしてパソコンを変えてもらうことにする。
  • Windows7のパソコンで再挑戦。6軸ロボットと接続は難なくクリア。しかし今度は6軸ロボットのメーカから供給されたDLLが芳しくない。稀に動いたり関数から戻って来なかったり正常に終了したと思ってもファイルが作成されていなかったり。
  • 再度パソコンを交換してもらってWindowsXPのノートで挑戦。問題なく動いた。
  • 久しぶりにHちゃんを見かける。6年ぶりくらい。
  • 帰社。
  • H大の学生さん来社。



2012-2-2(木)

  • 呉のS社へ直行。
  • 6軸ロボットでデータを取るテスト。
  • 昨日の回転数を平均化する処理が効いたようでACKが早く出る症状は無くなった。
  • 用意されたパソコンのLANが6軸ロボットと繋がらない。持って行ったノートパソコンだと繋がるのに。色々試してみてどうやらケーブルがストレートらしい。ノートパソコンにはクロス/ストレートの自動切換え機能があるのでうまくいくんだな。クロスケーブルを入手して明日試そう。
  • 6軸ロボットとやりとりするDLLの初期化がエラーを返す。ギブアップ。
  • 帰社。途中ヤマダ電機でLANのクロスケーブルを入手。
  • H大の学生さん来社。
  • DLLの初期化がエラーになる件の調査。あれこれ悩んだ挙句、DLLがEXEファイルを起動していることに気づく。EXEファイルが同じフォルダに無かったのが原因。
  • テレビに繋いでいるHDDが認識されない現象が再発したのでHDDを交換。



2012-2-1(水)

  • 呉のS社へ直行。
  • 6軸ロボットでデータを取るテスト。
  • ロボットにストレージプログラムが入っていなかったので入れてもらう。
  • ユニットの動作がおかしい。スピンドルの回転が上がる前にACKが出てしまっている。デバグしてもよく分からないので持ち帰って調査することに。
  • 帰社。
  • ユニットの調査。手動でIOを操作して擬似スピンドルだと問題なく動く。ノイズか?回転数を平均化する処理を入れてみる。
  • テレビに繋いでいるHDDを変えようかと1TのUSB接続HDDを買ってきたが、今日はすんなり認識されている。変えられると分かって慌てたか?ちなみに1Tで¥10,800-。4年前は500Gで2万、1Tだと6万くらいだった。
  • 近所のガソリンスタンドが閉店したみたい。会社への通勤路にガソリンスタンドが1軒も無くなった。すこぶる不便。



-