2012-5-31(木)

  • 呉のS社へ直行。
  • ロボットメーカのK社さんも来られて6軸+1軸ロボットのプログラムの立会い。
  • DIN信号がおかしい。ケーブルを分解してみるとハーフピッチコネクタの圧着部分がショートしていた。修理。
  • 電源投入時にオフセットが異常な値になって落ち着くまで時間が掛かる。電源投入後5秒だけ自動オフセット調整の応答を早くする。
  • 昼過ぎに帰社。
  • S社向けユニット4台の出荷準備。


2012-5-30(水)

  • 昼前に車で出かけて福山へ。午後1時にTR社へ着。
  • 壊れた通信ボードを交換して、雷対策のためのアレスタを取り付け。
  • アレスタのアースを取るのに苦労する。建屋は木造だからアースが取れないし、地面は硬いコンクリートでアース棒が打ち込めない。仕方なく既存の通信線のアースに接続する。
  • 午後2時半に終了。帰る途中に遅い昼食を取って午後4時半に帰社。
  • K君に頼んでいたS社向けユニットの新しい回路図が上がってきた。承認。



2012-5-29(火)

  • HK大へ。2台の電動カーに制御基板を取り付け。動作テスト。問題なし。
  • コーナンへ寄ってアース棒と大型のワニ口クリップを購入。明日TR社で取り付けるアレスタのアースにするため。鉄骨があったらワニ口でアースを取り、無かったらアース棒を地面に叩き込む。
  • 市内T製作所へ。油圧シリンダの動作確認。Temposonicsを取り付けなかったら油を吹いた。なるほど油の中で動作してるのね。
  • サーボバルブがどの状態でも油圧を掛けるとシリンダが伸びきってしまう。どうやら油路ブロックにバルブが一つ足りない模様。
  • 社に戻って状況をCM社に報告。
  • CM社から油圧回路図が届く。シリンダの挙動から見てチェックバルブが1個足りないんだな。



2012-5-28(月)

  • ステアリングモータが左にしか動かないHK大電動カーの制御基板を修理。FET周りの怪しいところを交換。
  • 交換しても直らないのでよくよく調べてみると増設したRS232Cポートの初期化で余計なポートを初期化していたorz。
  • もう1枚のボードにもRS232Cポートを増設して完了。
  • ベアリング検査プログラムに表示項目を追加。メールで送信。
  • O氏来社。あれこれ打ち合わせ。
  • S社から行列を逆にしたテキスト出力がうまく行かないとの連絡。セーブダイアログのフィルタインデックスを間違えていた。普通インデックスは0から始まるのにこのフィルタインデックスは1から始まるんだよね。



2012-5-27(日)

  • 蟄居。



2012-5-26(土)

  • 病院。
  • ネットを使いに彼が来る。



2012-5-25(金)

  • HK大へ電動カーの制御基板を取り付けに行く。取り付けてみると修理した前後進は動いたがステアリングモータが左にしか動かない。再度外してもう1台の基板と共に持ち帰る。
  • 6軸ロボットメーカのK社から依頼されたDIOのタイミングチャートを作成。メールで送信。
  • HA社で装置を立ち上げているS社のかたから連絡。特定のところでスピンドルの回転が止まるとのこと。調べてみるとDIOの信号を同時に落としているところで止まっているとのことで、スピンドルの信号が下に引っ張られている模様。ケーブル長が10mもあるのもよろしくない。
  • 夜、テレビで女子バレーボール対キューバ戦を観戦。お気に入りの迫田選手大活躍で大満足。



2012-5-24(木)

  • S電業のかたがM電機のかたを連れて来社。M電機の製品のPR。
  • S社から6軸ロボットとのやり取りをあれこれ。
  • HA社で装置を立ち上げているS社のかたから連絡。DIOからの起動ができないとの症状。信号の長さを0.5秒にしてもらったら動いた。



2012-5-23(水)

  • HK大電動カー制御基板にRS232Cポートを増設。コンバータ基板を載せて手配線。
  • HK高校のS先生来社。セグウェイ型のロボットを安く作りたいとのことであれこれ。
  • 高校時代の担任だったT先生から連絡。27年ぶりくらい。今度お会いすることに。



2012-5-22(火)

  • 東京スカイツリー開業。
  • S社から非常停止時に計測開始で軸が動くとの指摘。そうなっていたorz。
  • S社からベアリング検査の表示項目を増やして欲しいとの要望。
  • HI大からT先生と生徒さん来社。カメラの制御について打ち合わせ。



2012-5-21(月)

  • 朝7時27分に日食。
  • 東広島のDT社へセンサ検査装置の制御ユニットを持ち込み。
  • S社から個別ウインド表示を標準のプログラムに移植して欲しいとの要望でプログラム変更。動作テストしてメールで送信。
  • 借りていた振動計を返送。
  • S社向けユニットに使っている部品に廃止品があるので回路図の修正をK君にお願い。ついでにD/Aにゲインとオフセット調整用のVRを追加。
  • CM社の貼り付け用温度計選定。C社のR060-32にする。



2012-5-20(日)

  • 近所のセブンイレブンで自動車税の支払い。¥43,400-。13年物なので今年から10%アップ。
  • 蟄居。



2012-5-19(土)

  • 今日は日帰りで鹿島へ。
  • 朝7時に家を出て路面電車で広島駅へ。
  • 朝食は新幹線ホームの立ち食いうどん。
  • 新幹線で東京へ。
  • 高速バスで鹿島セントラルホテルへ。
  • タクシーでCM社鹿島工場へ。午後1時半に着。
  • 乾燥機コントローラ10台のプログラム書き換え。30分で終了。
  • タクシーで鹿島セントラルホテルへ。
  • 高速バスで東京へ。
  • 新幹線で広島へ。
  • 駅地下のユアーズで夕食を仕入れ。
  • 路面電車で帰宅。午後9時に着。



2012-5-18(金)

  • O社から連絡。ダンパーが開いたままエラーが発生しているという。プログラムを調べてみるとダンパーが開いた状態で停止に入るとエラーになることが発覚。明日、また鹿島に行くことになるorz。
  • S社向けプログラム。データの行と列を逆にテキスト保存したいとの要望でプログラムを追加してメールで送信。
  • 市内DK社に行き、センサ検査装置の制御ユニットを交換して持ち帰る。
  • センサ検査装置の制御ユニットのA/Dの調査。先日のデータでは255で段差ができていたが再現できなかった。新しいプログラムに更新して月曜にDT社へ持って行くことに。
  • CM社の電流値保持の件。プログラムを調べてようやくバグに気がついた。これも明日変更する。
  • AGVボード1枚の修理。過負荷で止まるとのこと。ボードに問題はなさそう。電流制限値と過負荷判断の時間を延ばしたバージョンに変更して試してもらう。
  • HK大の電動カー制御ボード用のリレーとFETが届いたので交換。
  • HK大の電動カー制御ボードにRS232Cを増設するためのプログラム変更。
  • 会社の帰りに駅に寄って明日の出張の切符の手配。



2012-5-17(木)

  • 出張最終日(のはず)。
  • ホテルで朝食。
  • 9時前にS社仙台テクノロジーセンターへ。
  • Y社1軸テーブルのパラメータを書き換え。目標到達1mm前に次の命令を受け付けるようにする。
  • Windowsのプログラム入れ替え。Y社1軸テーブルの1回の動作が300秒の制限があるので長い距離は複数回に分けて移動するように変更。
  • 処理の経過表示がオーバーフローしてマイナス値になっていたので修正。
  • ついでに計測の残り時間を分単位で表示するようにした。
  • X方向の画素数を最大18000画素に拡大。
  • データ取り。データが大きすぎてWindowsで原寸表示もできない。粗く取るしかない。
  • 午後3時過ぎに撤収。
  • タクシーで多賀城駅へ。
  • 仙石線で仙台へ。
  • 東北新幹線で東京へ。
  • 東海道/山陽新幹線で広島へ。
  • 駅から歩いて帰宅。午後11時過ぎに着。



2012-5-16(水)

  • ホテルで朝食。
  • ホテルをチェックアウト。
  • 8時にタクシーでCM社鹿島工場へ。
  • 電流値の保持の件、電流値が0になっても5分間保持するように変更してみる。
  • 上位との通信のためのケーブルが敷設される。通信は問題なし。
  • 電流値の保持で運転時以外に更新されないバグがあったので修正。
  • 電源投入時にダンパがどうなっているか分からないのに閉になっているとしていたのでダンパ異常が出ていた。修正。
  • 電源を落とした時に外部温度計が先に落ちて温度異常が出ていたのでディレイを入れて対策。
  • 午後3時半頃にCM社のかたに送っていただいて鹿島セントラルホテルへ。
  • 午後4時発の高速バスで東京へ。
  • 東北新幹線で仙台へ。
  • 仙石線で多賀城へ。
  • タクシーでホテルへ。午後8時過ぎ着。
  • 近くのセブンイレブンで夕食を調達。
  • S社からジョグで動作範囲を超えた時に異常動作するとのことで対策してメールで送信。



2012-5-15(火)

  • ホテルで朝食。
  • 8時にタクシーでCM社鹿島工場へ。
  • ダンパ閉のタイムオーバ検出にバグがあったのを修正。
  • 外部警報温度計の論理に間違いがあったのを修正。
  • テスト画面の温度の更新にバグがあったのを修正。
  • 昨日変更した電流値の保持はうまくできていなかった。ディレイを入れてみて再度データ取り。
  • 午後からDさん合流。
  • 上位との通信のためのケーブルがまだ敷設されていないので個別に通信テスト。
  • 夕方電流計のデータをみてみたがまだ保持できていなかった。きっとモータが止まった時の保持と動き出す前の保持が必要なんだな。
  • 午後6時頃に撤収。CM社のかたにホテルまで送ってもらう。
  • 今日も一人で居酒屋。近くにコンビニも無いので選択肢が無いのだ。


2012-5-14(月)

  • 今日から鹿島と多賀城へ出張。帰って来るのは17日深夜。
  • 朝6:00発の「のぞみ」で東京へ。
  • 高速バスで鹿島セントラルホテルへ。
  • タクシーでCM社鹿島工場へ。12時頃着。
  • タッチパネルディスプレイのプログラムとメインユニットのプログラムを入れ替え。
  • 温度計の校正とモータ電流計測の校正。
  • テストモードでダンパが開閉できないバグやら、ダンパが止まったら表示も消して欲しいとの要望やらで修正。
  • 以前入れた装置で電流値を保持して欲しいとの要望でプログラムの入れ替え。
  • 午後5時頃に終了。
  • CM社のかたにホテルまで送ってもらう。
  • ホテルの1階にある居酒屋で一人で食事。


2012-5-13(日)

  • 蟄居。



2012-5-12(土)

  • 帰省して祖母の一周忌の法要。
  • 畑も耕す。



2012-5-11(金)

  • 朝、病院。
  • S社の幅検査。オンラインとオフラインでパラメータが違うのではないか?
  • O社向け乾燥機コントローラの納入仕様書をさらに修正。
  • S社の検査装置のメモリ取得の件。boot.iniファイルに/3GBオプションを付けたらパソコンが立ち上がらなくなったorz。ハードディスクを外して変更したファイルを元に戻して復旧。
  • メモリを限界まで取得するとビットマップが作成できないので作成できる値を探る。
  • 来週の出張の準備。工具あれこれと納入仕様書と盤回路図を2部用意。
  • S社から北海道方面のオフラインのプログラムでOK/NG表示を非表示にして欲しいとの要望で変更してメールで送信。



2012-5-10(木)

  • 引き続きS社のベアリング検査プログラム。検査詳細表示完了。
  • Y氏来社。3次元画像について打ち合わせ。プロジェクタでパターン光を照射するやらラインレーザを振るやら。
  • 引き続きS社のベアリング検査プログラム。CSVファイル出力まで完了。メールで送信。
  • DT社から戻ってきた検査装置コントローラの圧力センサとA/Dを調査。サイン波を入れてみても圧力を掛けたり抜いたりしてみても正常。
  • CM社からO社向け乾燥機コントローラで温度計の位置が違うとの指摘。タッチパネルディスプレイの画面とプログラムと納入仕様書を変更。
  • 大阪方面に出張中のS社のかたからジョグ動作で移動範囲を超えるとの指摘。またプローブ回転数到達99%のプログラムが欲しいとのことで修正してメールで送信。
  • CM社に持ち込んだ振動計でデータが取れないとの報告。単純なシリアル通信なんだけどWindows7だと取れないらしい。WindowsXPだとうまくいった模様。
  • 手元のWindows7機でシリアル通信のテスト。問題なく動く。と思ったらCM社でも動いたとの連絡。
  • O社向け乾燥機コントローラの納入仕様書に間違いがいくつかあったので修正。
  • CD社から最新の制御盤図面をもらって印刷。
  • 多賀城のS社で1軸テーブルのパラメータ書き換えに使うケーブルを製作。
  • S社の幅検査でオンライン判定でNGになったものがオフラインではOKになるとのデータを調査。ちょっと不可解な動作がある。



2012-5-9(水)

  • CM社から振動計のデータを取るWin側のプログラムもほしいとの要望で、うちで使っていたテストプログラムをちょっと修正してメールで送信。振動計のデータ収集ユニットは営業に託す。
  • S社のベアリング検査プログラムをあれこれ。パラメータ保存とグラフ表示。
  • 午後HK大へ。前後進ができなくなった電動カーの調査。どうやら基板が動いていない模様。
  • シリアルポートが欲しいとの要望で回路図を眺めながら検討。コンバータを積めば何とかなりそう。
  • 基板を外して撤収。
  • 前後進ができなくなった電動カーの基板を見てみると前後進を切り替えるリレーが動いていない。カバーを外してみると接点が溶着していた。
  • きっとFETも逝ってると思われるのでリレーとFETを手配。
  • 引き続きS社のベアリング検査プログラム。検査詳細表示を途中まで。



2012-5-8(火)

  • CM社からモータ間欠運転中も電流値は保持していてほしいとの要望でプログラムを修正。
  • 福山のTR社の通信不良を調査するための準備。念のために予備のユニットを持って行く。何やら雷が落ちてから通信できなくなったとの情報が。
  • 昼前に車で出かけて福山へ。1時間40分ほどでTR社へ着。
  • 持ち込んだオシロでRS485の信号を観察。思った通りホスト側のRS485ボードが壊れていた。ホスト側にはアレスタが入っていないので弱いんだよね。
  • RS485ボードは在庫が無いので今日の修理は無理。ボードの型番を控えて帰る。
  • 午後3時過ぎに帰社。
  • RS485ボードやアレスタの手配。
  • DT社から検査装置の圧力波形データが届く。解せないデータ。A/Dコンバータがおかしな動作をしている。引き取って調査したいと要望。
  • 14日からの鹿島と多賀城出張のホテルを予約。
  • 振動計のデータ取りの準備。乾燥機コントローラのユニットを改造、電圧サンプリングサイクルを1秒にし、4-20mAを1-5Vに変換して入力する。
  • 会社の帰りに広島駅に寄って来週の出張の切符を手配。



2012-5-7(月)

  • CM社乾燥機コントローラ動作テスト。
  • CM社乾燥機コントローラの納入仕様書を修正。
  • 昼前に出かけて呉のS社へ。
  • T社から連絡。福山のTR社で通信ができなくなったとのこと。また鹿島でモータが漏電しているらしいとのこと。
  • CM社から連絡。O社向け乾燥機コントローラのモータ1台当たりの電流値が20Aになるので、2桁を想定しているか確かめて欲しいとのこと。
  • S社で6軸ロボット用I/Oケーブルを取り付け。ユニットとWinのプログラムを最新のものに書き換え。
  • ベアリング検査用の治具を渡す。
  • ユニット2台を納品。
  • 帰社。
  • モータの電流値が2桁に対応しているか確認。99.99Aまで対応していた。
  • S社から振動計のデモ機が届く。
  • 振動計のテスト。生の加速度ではなくピークホールドされた値が出てくる。振動が無くなると2秒程度の時定数で0になる。これなら細工無しでアナログ入力に繋ぐことができそう。
  • S社長来社。S社の状況を報告。



2012-5-6(日)

  • デオデオへコネクタを仕入れに行ってから出社。
  • 1回の動作が300秒という制限があるY社の1軸テーブルの対策で、動作を数回に分けるのは対策にならないと言われたのでデータを取って問題ないことをアピール。この画像に動作の継ぎ目があるのだけど肉眼では確認できない。
  • K社の6軸ロボット用I/Oケーブルの改造。リレーを付けたりコネクタを付けたり。
  • K社の6軸ロボット用I/O割付表を作成してメールで送信。
  • DT社リピートの検査装置で圧力波形が前回と違う問題。どこの問題なのか切り分けるための提案メールを送信。
  • S社向けユニット2台の組み立てと出荷検査。
  • CM社乾燥機コントローラ。家で変更した部分のデバグ。



2012-5-5(土) こどもの日

  • 家で仕事。CM社乾燥機コントローラの変更部分をあれこれ。ダンパモータの出力割付の変更とダンパ閉じ込み時間の設定など。
  • 引き続き家で仕事。S社のメモリ取得をあれこれ。メモリ容量を超えて計測しようとした場合に警告を出すように変更。



2012-5-4(金) みどりの日

  • 蟄居。
  • 路面電車に平清盛。


2012-5-3(木) 憲法記念日

  • 蟄居。



2012-5-2(水) GW

  • 雨。
  • 床屋。
  • 蟄居。



2012-5-1(火) GW

  • 家で仕事。CM社乾燥機コントローラ。営業からダンパーモータの配線は盤の配線を変えずに外部の配線で対処するとのことで配線指示図を書いてメールで送信。
  • 路面電車で紙屋町へ出てデオデオへ。S社6軸ロボットに使うリレーとコネクタを仕入れ。
  • 路面電車で帰宅。
  • 出社して仕事。
  • ベアリング検査用の治具を旋盤で加工。
  • 1回の動作が300秒という制限があるY社の1軸テーブルの対策。動作を数回に分けることで対応。
  • メモリ取得をあれこれ。限界まで取得しているとビットマップを取得するところでメモリが足りなくなる。



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