2012-11-30(金)

  • 今日は会社のエアコンの修理が8時半からあるというので鍵を開けるために早出。でも修理屋さんが来たのは9時だった。
  • 先日修理したAGV用センサボード3枚の再修理。
  • 先日注文したケーブルが届いたので動作チェック。
  • プログラムの細々としたところに手を入れる。I/Oのチェック機能など。
  • S社から昨日送ったユニットのプログラムが動かないとの連絡。おそらく干渉外信号が無いタイプを入れた現場だったのでは?
  • S社向けユニットのプログラムとWinのプログラムをあれこれ修正。
  • K君に頼んでおいた見守りシステムの自動メール送信部分のプログラムが出来てきた。ちゃんと日本語が文字化けせずにメール送信できている。すばらしい。



2012-11-29(木)

  • INtimeのランタイム版をインストールした。すると開発環境が動かなくなった。聞いてみるとランタイム版と開発版は共存できないとのこと。仕方なく開発環境を自分のノートPCに構築することに。
  • VisualStudioをインストールしようとするとWindowsのサービスパック3が必要と言われる。まだ入れていなかったのかと皆から笑われた。
  • Windowsのサービスパック3とVisualStudioとINtimeのインストールで半日近く掛る。
  • S社からOK/NG信号と準備完了信号を同時に出すようにして欲しいとの要望でユニットのプログラムを修正してメールで送信。
  • ソースを移してコンパイルすると沢山のエラー。パスが違ったりライブラリが足りなかったり。
  • なんとかコンパイルできるようになる。スキャナのマスク処理部分を追加。
  • IMEのユーザ登録辞書が候補に出なくなった。ググってみるとSP3を入れた時の問題らしい。登録語をすべて名詞にして解決。
  • サービスパック3を入れたらフォントが変わった。実害は無いが気持ち悪い。



2012-11-28(水)

  • 不動小数点のエラーが出そうな所を徹底的にチェック。初期化忘れや0による割り算対策。
  • INtimeの実行ファイルであるRTAファイルをWindowsのアプリケーションから起動したり停止できるようにする。
  • Windowsアプリケーションのショートカットをスタートアップフォルダに入れて自動起動にするとINtimeの起動が間に合わなくて初期化できない。あれこれ試してもだめなのでメッセージウインドを出してINtimeの起動を確認することに。
  • 市内CD社で打ち合わせ。来週火曜のテストについてなど。
  • RS232CのケーブルとLANのクロスケーブルを手配。



2012-11-27(火)

  • シーケンサの固定値の部分。
  • 不動小数点のエラーが出ている原因を調査。VBから移植したところで、VBだと変数を宣言すると0に初期化されるけどCだと初期化されないという違いがあった。



2012-11-26(月)

  • 休み中に作ったプログラムのデバグ。



2012-11-25(日)

  • USTREAMでマイクロマウス全国大会決勝を見る。



2012-11-24(土)

  • 家のパソコンが偶にフリーズするようになった。買ったのは2003年の4月なのでもうすぐ10年。コンデンサの容量が抜けてるのかも。
  • USTREAMでマイクロマウス全国大会を見る。フレッシュマンクラスの予選で1枚の迷路を4つに区切って4台のマウスが同時走行している。ウイングマウスは出場しないということなんだな。
  • 家で仕事。スキャンデータから材の大きさと傾きを求める部分を少し。



2012-11-23(金) 勤労感謝の日

  • 家で仕事。スキャンシーケンス部分。ノートPCのディスプレイが小さいので画面設計が満足にできない。



2012-11-22(木)

  • シーケンサを一旦CD社に返さなければならないのでINtime側でシーケンサの動作をシミュレートするように改造。
  • レーザスキャナの部分をあれこれ。スキャン速度100Hzを維持すると現在の分解能は上げられない模様。結局100mm間隔で変数に入れてメディアンフィルタを掛けることにする。Win側で動作を確認した後にINtimeの方に移植。
  • TempoSonicの実位置計算もINtime側に移植。



2012-11-21(水)

  • S社向けユニット2台の改造。DIOの抵抗交換とコンデンサ追加。
  • AGVメインボード3枚、センサボード7枚の修理。
  • 2つのレーザスキャナのデータを合成する部分を少し。
  • レーザスキャナの光軸合わせのためにUSBカメラを改造。赤外カットフィルタを外してその辺にあった可視光をカットしそうなフィルタを組み込む。何とか使えそう。



2012-11-20(火)

  • シーケンサ書き込みの処理時間を調べる。連続書き込みをすると待ち時間が発生して20msecくらい掛かっている。
  • INtimeとのやり取りで一旦Win側のメモリにコピーしていたのを、共有メモリに直接アクセスすることで高速化。シーケンサの連続書き込みは10msec程度になった。
  • DT社AGV用のEPROMを2個書き込み。
  • レーザスキャナ部分を少し。



2012-11-19(月)

  • TeeChartPro7をアンインストールしてBuilderを再インストール。
  • 会社の電話が故障。発信も着信もできない。
  • 油圧シリンダの位置校正部分を作成。
  • 会社の電話は外にある保安器の端子台に雨が浸入し、ケーブルが腐食して切れたらしい。復旧。
  • 油圧シリンダのシーケンサとのやり取り部分を作成。
  • 岐阜方面から柿が届く。ありがとうございます。



2012-11-18(日)

  • 蟄居。



2012-11-17(土)

  • 宇品をうろうろ。ニトリやらcoco壱番屋やら。



2012-11-16(金)

  • 送受信する構造体の変数の一部をshortからfloatに変えたらチェックサムエラーが出るようになった。どうやら4バイト境界に置かれる関係でfloatとshortの間に隙間ができているらしい。floatの配置を変えて解決。
  • 鹿島方面からインバータの回転数がおかしいとの連絡。うちの装置の電圧が出ていないのか、インバータの故障なのか。とりあえずI/Oユニットを準備。
  • 油圧シリンダの制御にI制御を追加。やはり位置決めにはI制御が必要だよね。
  • 油圧シリンダ制御ユニットにUSBをつないでモニタするとシリアルポートが時々チェックサムエラーを出す。メイン処理をタイマ割り込みに移して、シリアルポート割り込みの優先順位を上げて、時間が掛かるUSBでの画面描写中にシリアルポートをチェックするように変更。
  • 福山方面の含水率計が壊れたらしいとの連絡。在庫は1台しかない。
  • 今VBを移植しているC++BuilderにはTeeChartPro7がインストールされていることが判明。M氏がインストールていた。納品してまうと手元のPCでコンパイルできなくなるのでTeeChartPro7を外す作業。パッケージを外してもなぜだかBuilderがobjを要求してくる。再インストールした方が良いのか?



2012-11-15(木)

  • 引き続きVBのソースをBuilderに移植する作業。とりあえず全てのウインドが完了。
  • 出張中のS社のかたから連絡。DIOからの待機位置移動がうまく動かないとのこと。待機位置移動が6mmピッチ送りネジに対応していなかった。修正してメールで送信。
  • 見守りシステムをエプソンのEndeavorNP30Sにインストール。メール送信部分をちょっと作成。
  • 出張中のS社のかたにあれこれコンパイルしてメール。
  • CM社から最新のVBのソースが届く。今移植しているのとちょっと違っていた。



2012-11-14(水)

  • VBのソースをBuilderに移植する作業。
  • 出張中のS社のかたから連絡。パラメータを変更せずに設定信号がきた時にACKが出なくなっていた。修正。
  • O氏来社。水分計についてあれこれ。
  • 出張中のS社のかたから連絡。先日改造したメディアンフィルタの飛び越しによってマスクの側にNGが出るようになったとのこと。プログラムを元に戻したものをメールで送信。
  • 家のパソコンのメーラの受信トレイがオーバーフロー。6年分の複数のメアドの受信を同じフォルダにしておいたら限界に達したらしい。古いメール2年分を別フォルダに移動。



2012-11-13(火)

  • 昨日のシーケンスによって位置のチェックの厳しさと回転数のチェックの厳しさを変えたプログラムでは前のデータがうまく開けないことに気付いて修正。
  • CM社に設備改修について質問。やはりアームがスキャナの邪魔になる。
  • メールサーバが変わるというのでメーラの設定。今までの受信メールが見えなくなってしまったりとてこずったが何とか完了。
  • S社のY氏が来社。ユニットのテスト用ケーブルを取り外して渡す。
  • VBのソースをBuilderに移植する作業。



2012-11-12(月)

  • DT社から6軸加振装置のデータが届く。スポット加振で取ったデータでファイルを作りファイル加振させると低い周波数が混ざるという感じ。共振かも。
  • S社から個別ウインドの名前のセットを追加して欲しいとの要望でプログラム修正。メールで送信。
  • S社向けミニアンプ10枚の実装。出荷検査。
  • S社から開けなくなったというデータが届く。先日、位置のチェックを厳しくしたことにより開けなくなっていた。シーケンスによって位置のチェックの厳しさを変えることにより対応。
  • またまたS社から開けなくなったというデータが届く。今度は回転数のチェックが厳しかった。こちらもシーケンスによってチェックの厳しさを変えることにより対応。



2012-11-11(日)

  • 家で仕事。S社のプログラムのマスクファイルを読み出す部分。リストボックスのインデックスチェックを強化。



2012-11-10(土)

  • 病院。
  • 蟄居。



2012-11-9(金)

  • SICK社のレーザスキャナをあれこれ。
  • S社のプログラムでパラメータ設定信号がONになりっぱなしの時に通信し続けるのを修正。
  • S社のユニットのプログラムで衝突防止センサが働いた後にリセット入力が無いと次の衝突防止が効かなかったのを修正。
  • BさんにA社向けプローブの図面を加筆してもらってS社長へメールで送信。



2012-11-8(木)

  • D/AとA/Dを繋いでデータを取ってみるとA/Dの値がばらつく。D/Aはシリアル通信タイプでFPGA内でシフトレジスタを組んで設定していたのだが前回の設定が終わらないうちに次の設定が始まってしまいおかしなD/A値を出していた。時間待ちを入れて対策。
  • A/D、D/Aの値も上位に上げて表示するように改造。
  • S社から言われていた品種を切り替えたいとの要望の件。プログラムを修正してメールで送信。
  • TeeChartをあれこれ。グラフの途中で描写色を変えたりスタイルを変えたりできないんだな。



2012-11-7(水)

  • S社から4年前に納めた装置で品種を切り替えたいとの要望があるとのことで調査。プログラムが対応していなかった。
  • シーケンサとPCの通信。シーケンサのレジスタに書き込む部分を作成。shortのデータとfloatのデータが混ざっているので共用体を使おうとしたがINtimeでは宣言できてもアクセスしようとするとなぜかエラーになる。Win側だけ共用体にしてINtimeではWORDだけにして解決。
  • 九州地区大会で私のハーフマウスが選んだコース。Facebookで質問されたので掲載。
  • シリンダ制御に動作中のステータスを追加。



2012-11-6(火)

  • マイクロマウス九州地区大会の結果はこちらで発表されたようです。
  • シーケンサとPCの通信。シーケンサのレジスタを表示する部分を作成。



2012-11-5(月)

  • S社からまたノイズの混入したデータが届く。回転数のチェックをと位置のチェックとシーケンスの変化も厳しく監視することで対策。
  • シーケンサとPCの通信。シーケンサのレジスタを整理。読み出したレジスタのビットを変更して書き戻す必要があるので方法を検討。間にINtimeが入っているのでややこしい。



2012-11-4(日)

  • ホテルで朝食。
  • 10時前にホテルをチェックアウト。
  • Tさんとタクシーで麻生工科自動車大学校へ。
  • 午前中は2回目の試走会。
  • 午後からマイクロマウス九州地区大会。
  • 今回の戦績。ハーフは優勝。クラシックは2位と3位。
  • 午後4時過ぎに大会は終了。大会の詳細な結果はここで発表されるでしょう。
  • 歩いて博多駅へ。
  • 「のぞみ」で広島へ。
  • 路面電車で帰宅。午後6時着。
  • セブンイレブンのおでんで一杯。


comment
  • 一瞬、総ナメしたのかと思っちゃいました(^^; -- Nakashima (2012-11-04 18:48:23)
  • クラシック優勝は電通大ロボメカ工房OBで今年九州地方に就職されたUさん(マウス名BRAVE)でした。 -- mm3 (2012-11-05 03:31:04)
  • ハーフに続いて、クラシックも強力な新人(?)が九州地区に加わったんですね。 -- Nakashima (2012-11-06 09:40:26)
  • はい、心強いです。来年はNakashimaさんも懇親会目当てに来ませんか? -- mm3 (2012-11-06 20:37:39)
  • はい、来年は必ず……って、今年も最初は行く予定だったんですが、スケジュールが厳しくなって、泣く泣く諦めました… -- Nakashima (2012-11-07 18:33:43)



2012-11-3(土) 文化の日

  • 今日と明日は福岡(博多)で開かれるマイクロマウス九州地区大会へ参加。
  • 昼過ぎに家を出て歩いて広島駅へ。
  • 「のぞみ」で博多へ。
  • 歩いて「麻生工科自動車大学校」へ。今年の会場はここ。
  • 午後5時まで試走会。
  • 歩いて博多駅前のホテルへ移動してチェックイン。
  • Tさんと一緒に西中洲までタクシーで移動してもつ鍋屋さん「慶州」で懇親会。
  • 2次会、3次会と流れてホテル着は午前3時。



2012-11-2(金)

  • S社から開始位置が違うというデータに対応するためのプログラム改造。ノイズが混入したシーケンスとセグメントを修正する。
  • マイクロマウスのバッテリを充電しながら仕事。
  • S社からまたノイズの混ざったデータが届く。軸位置とスピンドル回転数も監視してシーケンスとセグメントを修正する処理を追加。
  • その後、何回かデータとプログラムのやり取り。



2012-11-1(木)

  • 会社の立駐は今日も不調。どうやら大掛かりなメンテが必要らしい。大家さんから別の駐車場に止めるように言われる。
  • 昨日データを取ったカットサンプルをもう一度条件を変えてデータ取り。資料を作成してメールで送信。
  • シーケンサとPCの通信をあれこれ。繋がらない。
  • S社長来社。カットサンプルで取ったデータについて打ち合わせ。
  • シーケンサとPCの通信。M氏からシーケンサのコンフィグファイルをもらう。シーケンサの設定はほぼOK。PCのポートが違っていたのを修正。でもまだ繋がらない。ギブアップしてM氏にお願い。
  • S社から開始位置が違うというデータが届く。途中にノイズが混ざっていて切り出す位置を間違えている。



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