2013-1-31(木)

  • AGVメインボード1枚の修理。スイッチがMON側になっていただけだった。
  • M社製サーボモータが届いたので高いサンプリング周波数でソフトウェア転送するテスト。どうやっても軸情報が上がらない現象は再現できない。
  • サンプリング周波数を変更した時にスピンドル回転数情報が変な値になるバグを発見。平均化するのを計算後にすることによって解決。
  • 注文していたFETが届いたので電動カーの基板を修理。
  • 昼に出かけてHK大へ。
  • 修理した電動カーの基板を取り付けて動作確認。
  • 呉へ移動。
  • S社で軸情報が上がらない現象を確かめる。レーザをOFFにした状態で発生した。
  • レーザをOFFにした時にオフセット自動調整が働いてデータが一定の値になる。その値がSYN/DLEプロトコルのDLEコードと同じだったためにデータ量が2倍になっていた。オフセット自動調整の目標値を変更することによって解決。
  • LCフィルタについての相談を受ける。
  • 夕方帰社。
  • LCフィルタについて調査。20kHz付近に効くフィルタはなかなか無い。
  • 2月出荷分のユニットに最新のプログラムを書き込む。



2013-1-30(水)

  • 乾燥機コントローラについて社内で打ち合わせ。
  • S社から預かったユニット2台。DIO部の抵抗交換、コンデンサ追加、FPGAとSH4のプログラムを最新版に。
  • 引き続き英語化する作業をしこしこ。ようやく完成。



2013-1-29(火)

  • HK大へ行って電動カーの基板を2枚持ち帰る。
  • 壊れた基板の調査。FETとフライホイールダイオードとリレーが壊れていた。
  • 壊れていない基板で原因を調査。2Aくらいの負荷を掛けて駆動してみるとフライホイールダイオードが熱い。実際は20A近く流れるはずだからこれが熱破壊しているんだな。
  • M氏が持っていた80A,600Vのダイオードを付けてみる。これでもほんのり暖かいので放熱板も付けた。また負荷を下げるためにスイッチング周波数を下げた。
  • 昨日作った北海道方面用のプログラムでファイルが開けないとの連絡。フォルダ名にハイフンが入っていると誤作動していた。修正。
  • 再びHK大へ。壊れていない1枚を取り付けてテスト。スイッチング周波数を下げたせいで他の制御がうるさい。許容できる程度でできるだけ低くするということで7.2kHzに設定。
  • しばらくテストして撤収。



2013-1-28(月)

  • 積雪。2号線がマヒ状態。普段10分で着くところが裏道を抜けて30分掛って出社。
  • 引き続き英語化する作業をしこしこ。
  • S社からM社のサーボを使って取ったデータがおかしいとの連絡。届いたデータを見てみると途中からZ軸の情報が上がってこない感じ。現物を見てみないとわからないな。
  • HK大から電動カーがまた動かなくなったとの連絡。壊れた状況を詳しく聞く。電流制限をちゃんとする必要がありそう。FETの在庫が無いので修理は週末になる。
  • 北海道方面からオフラインの装置で手動でファイルを開いた時には一つのファイルだけを開きたいとの要望。プログラムを変更してメールで送信。



2013-1-27(日)

  • 蟄居。
  • 夜は湯豆腐。



2013-1-26(土)

  • 船越のお米屋さんに行った後、久しぶりに長崎ちゃんぽん。



2013-1-25(金)

  • HK大電動カーを調査するためのモニタプログラムを仕込む。
  • 10時前に出かけてHK大へ。
  • カウンタがアンダーフローしていたのを修正。ステアリングポテンショの左右のバランスを調整。タイヤのトーインを調整。走行モータが動かないのは基板を持ち帰り。
  • 昼前に帰社。
  • 持ち帰った基板を調査。出力FETが壊れていた。在庫があったので交換。
  • 原因は過電流のようなのでスローアップ処理と電流制限処理を追加。
  • 午後3時に出かけて再びHK大へ。
  • 基板を取り付けてみると動かない。電流制限処理を外したら動いた。どうやら電流計測にスパイクが乗っている模様。フィルタが必要だな。
  • 午後4時過ぎに終了。
  • 帰社。



2013-1-24(木)

  • 呉の介護施設へ直行。
  • 見守りシステムをセットアップ。
  • 新聞社3社のかたにお集まりいただいてプレス発表。
  • 昼に終了。
  • 「だし道楽」でうどん。
  • S社へ移動。
  • M社のサーボを渡す。
  • 用意していたI社のサーボのケーブルをつないでサンプルプログラムをインストール。連続動作をしたいとの要望。
  • 帰社。
  • 出張中のS社のかたから「スピンドル回転なし」のエラーが出ると連絡が入るが何とか解決したみたい。
  • 記者のかたから要望のあった見守りシステムのパソコン画面を動画にして送信。
  • I社のサーボの連続動作プログラムを作成してメールで送信。
  • 見守りシステムの無線LANが届いたのでインストールして接続テスト。
  • 見守りシステムの気になったところを修正。
  • HK大から電動カーの調子が悪いと連絡。明日行くことに。



2013-1-23(水)

  • 見守りシステム用の無線LAN子機を手配。
  • H社タイ工場向けのプログラムをしこしこ。検査画像を4枚分保存してデジタル入力のタイミングで表示する部分。
  • S社から連絡。昨年11月に改造したN社向けプログラムのパラメータ読み込みにバグがあった。修正。
  • あれこれ英語化する作業。



2013-1-22(火)

  • 見守りシステムのプログラムをあれこれ。ファイルが開けない原因を調査。Windows7HomePremiumでOpenDialogのFileNameプロパティがなぜかほとんど空白で戻ってくる現象が出る。WinXPやWin7Professionalだと全く問題ないのに。Files->Strings[0]を使用することで解決。
  • 見守りシステムに時間による見守りの開始/終了機能を実装。
  • S社向けユニットをM社製サーボモータに対応させるべくあれこれ。サーボの設定をできるだけ同じにして、それでも無い信号を作り出したり、無かった制御を追加したり。
  • 特許事務所のかたが来社。見守りシステムの最終確認。



2013-1-21(月)

  • ちょっと早めに出社して見守りシステムのメール送信テスト。問題なく送信できた。
  • 9時前に会社を出て営業と一緒に呉の介護施設へ。
  • 見守りシステムの会議。デモをしたり特許関係の打ち合わせをしたり動画を撮ったり。
  • 昼過ぎに終了。
  • 「呉広食堂」で昼食。
  • 帰社。途中で呉のCM社から呼び出し。郷原工場で通信不良が起きているので来てほしいとの要請。
  • 帰社してオシロとノイズ対策のコンデンサを用意してCM社郷原工場へ。
  • 午後3時半に郷原工場着。
  • RS485の1ラインがほとんど通信できない状態。信号を見ると異常にノイズが乗っている。
  • RS485のラインの途中を切断しながら原因となる個所を探す。何個目かの端子台を切断した後に再接続したらノイズが消えた。どうやら接触不良で片側が切断状態になっていた模様。
  • 午後4時半に撤収。帰社。
  • BさんがやっているHI大のエアシリンダ制御のお手伝い。RS485がうまく動かない問題。割り込みで送信を行っているため送信バッファのイネーブル信号の扱いが難しい。割り込みを止めてポーリングで送信することによって解決。



2013-1-20(日)

  • 家で仕事。昨日改造したハードディスクの空き容量を調べるプログラムで見逃していた部分を修正。
  • 見守りシステムのメール送信。gmailで送れるようになった。
  • S社から電源投入時に原点復帰ができないというLogが届く。サーボが立ち上がる前に原点復帰信号が来ている疑い。サーボが立ち上がっていなかったら最大5秒待つように変更。



2013-1-19(土)

  • 病院。
  • 家で仕事。見守りシステムのメール送信。家のネットだとメールサーバに繋がらない。gmailだと繋がるけど暗号化で送る必要があり、これがハードルが高い。ちょっと手詰まり。
  • S社のかたから連絡。ハードディスクが一杯になった装置でパラメータファイルが壊れたらしい。ハードディスクの空き容量を調べて100Mバイト以下だと保存しないようにプログラムを改造。メールで送信。
  • 彼がネットを使いに来る。



2013-1-18(金)

  • 引き続き新しいTempoSonicとサーボバルブ制御用のボード。FPGAのプログラムとSTM32のプログラム。ほぼ完成。後はボードが出来てからデバグ。
  • INtimeとWindowsのプログラムも新しいボード用に変更。ユニットを2つ使用していたのを1つにまとめるのであれこれ変わるのだ。
  • 特許事務所のかたが来社。見守りシステムについて打ち合わせ。
  • BさんがやっているHI大のエアシリンダ制御のお手伝い。RS485がうまく動かない。M氏が設計した回路でノイズ対策のために入れていた抵抗が原因。しかしまだ道は遠い感じ。
  • S社からM社製サーボモータの一式が届く。H社タイ工場ではM社指定なのでユニットをこれに対応させる必要があるのだ。



2013-1-17(木)

  • S社ユニットで送り速度に誤差がでる件を調査。送り速度からカウンタの値を算出する時に切り捨てになっていた。四捨五入にすることで対策。誤差は半分になった。
  • 引き続きハンディ検査装置用の基板の実装。完成。
  • FPGAとプログラムを書き込み、モータが回るところまで確認。
  • 出張中のS社のかたから連絡。準備完了が立たないとのこと。調べてみると非常停止の後、非常停止が解除されても準備完了が立たないことが発覚。昨年の11/29にOK/NG信号と準備完了信号を同時に出すようにした時に仕込んだバグだった。修正。
  • CM社第8工場の改修。木材のテーパ算出に木材の横位置が考慮されていなかったので修正。
  • 新しいTempoSonicとサーボバルブ制御用のボードの準備。FPGAのプログラムをちょこっと。



2013-1-16(水)

  • 見守りシステムのメール送信プログラムをあれこれ。ようやく送信できるようになる。これで21日に現地テストできる。
  • SoftKineticDS311の電源。付属の特殊なUSBケーブルだとPCのUSBポート2口を使って給電できるのに市販のUSBケーブル2本だと動作が不安定になる。電源容量が足りないのかとUSBケーブルを他の電源につないでもだめ。USBケーブルを使っての給電はで無理っぽい。仕方なく付属のACアダプタのケーブルを延長する。
  • ブラシレスモータのテストに使用するハンディ検査装置用の基板の実装。



2013-1-15(火)

  • S社からのデータでセグメントの継ぎ目がおかしい件を調査。Winプログラムのシーケンス修正にバグがあった。
  • レーザ出力とサンプリング周波数の変更タイミングを修正。現場でテストしてチューニングする必要がある。
  • 特許事務所のかたが来社。見守りシステムについて打ち合わせ。
  • 昼前に出かけて呉のS社へ。
  • レーザ出力とサンプリング周波数の変更タイミングを調整。
  • 全ユニットのFPGAとプログラムの書き換え。SWの方向が違い、DIOにノイズ対策のコンデンサの無いユニット2台は持ち帰り。
  • 午後3時半ころ帰社。
  • ユニットのIDが正常に表示されないバグを見つける。
  • 持ち帰った2台のユニットを改造。スイッチを正しい方向に取り付け、ノイズ対策のコンデンサを追加。
  • 出荷前の4台のユニットもFPGAとプログラムを最新のものに変更。



2013-1-14(月) 成人の日

  • 家で仕事。メール送信プログラムをあれこれ。自宅だとなぜかソケット接続でエラーが出る。
  • S社からデータが届く。セグメントの継ぎ目がおかしい。明日詳細を調べる必要がある。
  • 回転エラーで止まった時に回転設定を落とすように変更。計測の終わりにレーザを落とすタイミングを変更。



2013-1-13(日)

  • 蟄居。



2013-1-12(土)

  • 蟄居。
  • 家でちょっと仕事。ハードウェア転送のバッファを増やす方法を考える。どうやっても大幅なハード変更が必要との結論。とりあえずハード転送とソフト転送を切り替えられるようにしてハード転送の時はPCの性能が高いものを使ってもらうしかない。



2013-1-11(金)

  • S社向けユニット4台の出荷検査、ケース組み込み。完成。
  • 一昨年作ったハンディ検査装置用の基板を1枚実装する。ブラシレスモータのテストに使用するため。
  • O氏来社。新年のご挨拶。今年のテーマなどについて打ち合わせ。
  • S社からハードウェア転送に変更したユニットでデータ抜けと画像が白くなる現象が発生するというデータが届く。
  • あれこれ調査。画像が白くなるのはデータサンプリングの限界である1.7MHzを超えていたためだった。
  • データ抜けはこちらの環境では再現できない。ソフトウェア転送に比べてバッファのサイズが小さいので受け取る側のPCの能力によって起こっているような気がする。ウイルスチェックプログラムを切ってテストしてもらうようリクエスト。
  • FPGAのバッファサイズを少しでも大きく確保すべくあれこれ。しかしソフトウェアで確保できるバッファには程遠い。
  • ウイルスチェックプログラムを切っても発生したとの連絡。



2013-1-10(木)

  • 歩いて出社。
  • エンジンコントローラのパネルの文字をテプラで作成。
  • ちょっとマイクロマウスの調べ物。
  • エンジンコントローラのケース加工。組み立て。基板組み込み。配線。動作チェック。CD作成。完成。
  • S社向けユニット4台の出荷準備。FPGAとH8とSH4のプログラム書き込み。コネクタを半田付け。



2013-1-9(水)

  • S社のE氏とY氏来社。プログラムの英語化、パラメータの範囲チェック、文字認識、光量補正、その他トラブル等について打ち合わせ。
  • S社ユニットで待機位置移動時に準備完了信号を落とすように変更。
  • S社から預かった4台のユニットに最新のFPGAプログラムとSH4プログラムを書き込む。
  • 1回転のインデックスセンサから信号が出ないとS社から預かった平面検査装置を調査。予備のセンサも含めて2個のセンサが壊れていた。残り1個で試してもらう。
  • Y氏来社。一式持って帰ってもらう。
  • SoftKineticのセンサでどれくらいの距離の差が見えるかテスト。10mmの差を見分けるのは無理っぽい。
  • AGVメインボード4枚、センサボード3枚の修理。
  • エンジンコントローラ用CPUを組み立ててプログラムを書き込み。
  • エンジンコントローラの基板が実装から戻ってきたのでFPGAを書き込んで動作チェック。
  • エンジンコントローラ用のケーブルとUSB-RS232C変換器を発注。
  • 会社の立駐が動かなくて車が出せない。サービスが来て修理しているが、いつ直るか分からないと言うので歩いて帰る。ま、歩いても30分ほどなんだけどね。



2013-1-8(火)

  • 東広島S社の検査装置試作見積もりについて営業と打ち合わせ。
  • 東広島のM自動車から14年前に作ったレッカー車の電気配線図が無いかとの問い合わせ。それらしき図面をFAX。
  • CM社油圧制御で位置決めがふらつく件を調査。I制御で位置誤差が0になった時に積分値をクリアしていなかった。
  • 同期ジョグが揃わない件を調査。ジョグの始まり位置取得にバグがあった。
  • 各シリンダ位置の差を保ったままのジョグを実装。
  • S社向けのUSB転送をハードウェア化したユニットで電源投入時のオフセットの安定に時間が掛る問題。上位との通信が始まるまでFPGAがA/D変換を許さなかったのが原因。しかし旧装置も同じ設定なのだけどなぜか動いていた。
  • 同じくUSB転送をハードウェア化したユニットで取得するライン数が違う問題。計測開始位置でサーボがスピンドルの原点通過を待つ部分をハードウェア化したのだけど、そこにバグがあった。
  • 特許事務所のかたが来社。見守りシステムについて説明。



2013-1-7(月)

  • 社の役員で比治山神社にお参り。
  • 突然サーボバルブが応答しなくなる症状は原因が分かった。FPGAのPWM出力部にミスがあり、出力値が変わった時にHI側のFETがONになりっぱなしになる場合があった。
  • VBからC++に移植した部分のデバグ。3つのバグを修正。
  • これで残る問題は位置制御と同期ジョグだけになった。こちらはユニットの作り直しで対応する。
  • 見守りシステムのプログラムを変更。無線通信をオプション扱いにし、人の重心の軌跡を追跡して危険度を判断するように変更。



2013-1-6(日)

  • 今日も呉のCM社で設備更新のテスト。
  • 朝7時に家を出て呉のCM社へ。
  • 昨夜考えた同期ジョグを実装。
  • 命令を受け取れない症状は出なくなった。油圧シリンダの整列部分もうまく動いた。しかし同期ジョグはだめ。やはり通信で同期させるには無理がある。
  • 突然サーボバルブが応答しなくなる症状が多発する。駆動信号に波をつけても改善しない。電流制御でないとだめな気がする。
  • 一通りの動作確認。まだVBから移植したところにバグがある。
  • 既設の最新ソースらしきフォルダをごっそりコピーして持ち帰る。
  • 今日は午後4時半に撤収。



2013-1-5(土)

  • 今日も呉のCM社で設備更新のテスト。
  • TempoSonicのノイズはサーボバルブドライバがPWMであるかぎり回避できないと判断してPWMをアナログ値に変換することに決定。朝6時半に家を出て社に寄ってインダクタとコンデンサを物色。
  • 8時に呉のCM社へ。
  • PWM出力にインダクタとコンデンサを追加して電圧に変換しようとしたら逆電圧が発生し、PWMドライバの電流制限が効いて、イネーブル入力を内部でLOWに落としてしまう。イネーブル入力を強制的に5Vに引っ張って回避。最悪内部でLOWに引っ張っているFETが壊れる可能性があるがオープンモードで壊れるなら問題なし。クローズモードで壊れたら仕方ない。ボードを作り直すまで持ってくれれば良い。
  • ようやく油圧シリンダの出力とTempoSonicの入力がまともに動きだす。しかし今度はTempoSonicの値がおかしい。オシロで見てみると借りてテストしていた物より倍近いパルス幅を出している。FPGAを変更。フィードバックゲインも変更。
  • TempoSonicの校正までこぎつける。
  • 一連の動作をやってみるとあれこれ不具合。
  • 午後7時半に撤収。
  • 午後8時半に帰宅。
  • 家で不具合部分を修正。命令を受け取れていないだろう部分と油圧シリンダの整列部分。同期ジョグは手付かず。



2013-1-4(金) 冬休み

  • 会社はまだ休みだけど、今日から呉のCM社の設備更新のテスト。
  • 朝6時半に家を出て呉へ。朝食は途中のセブンイレブンでおにぎり。
  • 8時前にCM社第8工場へ到着。
  • 既設の盤と新設の盤をリレーで切り替えて既設をいつでも動かせるようにしておいて新設をテストしていく作戦。ラインが止められないのだ。
  • リレーを追加した既設の盤は問題なく動いた。
  • 新設に切り替えると電源が落ちるトラブル。CD社さんが対応。
  • ユニットのサーボバルブドライバが焼けた。サーボバルブのコイル抵抗が想定より低い上に油圧が無い時にもサーボを動かそうと頑張ってフルパワーを出し続けたのが原因。油圧が無い時にはサーボOFFにするように変更。
  • アブソリュートエンコーダの信号が入らない。コモンが違っていた模様。
  • 油圧シリンダが片方にしか動かない。サーボバルブの信号にリレーが入っていなくて既設と新設の双方から駆動していた。ドライバが焼けたのも多分このせい。
  • TempoSonicのノイズがひどい。サーボバルブドライバのPWMが入っている。シールドケーブルに変更してもだめ。サーボバルブの信号にリレーを入れると良くなるかも知れない。
  • 午後9時頃に撤収。
  • 社に寄って明日のための道具を準備。
  • 午後10時頃に帰宅。
  • TempoSonicとサーボバルブを1CH毎にテストできるようにプログラムを改造。



2013-1-3(木) 冬休み

  • 大阪のおじさんへ出した年賀状が戻ってきたので田舎に聞いたら娘さんに家を譲って大阪市内のマンションへ転居したとのこと。歳を取ると都心の暮らしの方が便利なんだな。
  • 蟄居。



2013-1-2(水) 冬休み

  • 終日蟄居。



2013-1-1(火) 元旦

  • あけましておめでとうございます。本年もよろしくお願いいたします。
  • 蟄居。



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