2013-5-31(金)

  • 出荷前のS社向けユニット4台に最新のプログラムを書き込み。
  • 伊万里方面から戻ってきた含水率計メインボード3枚の動作チェック。今回はRS485の通信チェックを念入りに行うということでホストを繋いでテスト。伊万里方面の通信プロトコルは8ビットデータだったりチェックサムの並びが逆だったりして手間取る。
  • 出張中のS社のかたからレーザ発光許可信号を追加したユニット用のプログラムが必要とのことでコンパイルしてメールで送信。



2013-5-30(木)

  • 接着剤塗布検査のためのデータ取り。DS325のRGB画像はオートゲインが有効になっていてよろしくない。オートゲインを無効にする方法が分からない。
  • 出張中のS社のかたから連絡。スピンドルの回転が安定する前に計測開始位置に移動する場合があるとのこと。スピンドル開始直後は回転数が安定して取れないので2秒後から取るように変更。メールで送信。
  • 出張中のS社のかたから連絡。新しく追加した日常点検機能で欠陥の位置判定がうまくいかないとのこと。データを送ってもらって調査。Y位置の算出方法に間違いがあった。修正してメールで送信。
  • 出張中のS社のかたから連絡。日常点検機能で欠陥の寸法判定がうまくいかないとのこと。データを送ってもらったら小数点以下第3位を四捨五入で表示していたため表示と判定に齟齬が出ていた。0.005を足したり引いたりして判定をすることにより解決。メールで送信。
  • ユニットのプログラムが異常動作していたので修正してメールで送信。判定条件が複雑になるとなぜかメインループが回らなくなっていた。
  • 日常点検のエラーウインドを1つにして欲しいとの要望で変更してメールで送信。
  • 日常点検の出力をプローブ異常ではなくてOK/NGにして欲しいとの要望で変更してメールで送信。
  • 一昨日出荷検査したユニット4台のプログラムを最新のものに書き換え。
  • 伊万里方面から戻ってきた含水率計メインボード3枚とリヤパネル1枚の修理。
  • ユニットの「サーボ正常」信号出力がパラメータ設定シーケンスでバタバタするとの報告。以前のユニットでは無かった症状。
  • 調べてみると「サーボ正常」だけではなく「サーボON」信号も一瞬OFFになっていた。サーボがOFFになると自動的にサーボONにするのだが、5月14日にサーボONした後ブレーキOFFにするまでに50msec程度の時間待ちを入れてしまい、その結果サーボ正常の信号も50msecの間OFFになるのでシーケンサに拾われていた。
  • なぜかwikiの既存のページが編集しても更新されなくなった。あれこれ試してみると再読み込みを実行すると更新されることが判明。何が変わったのだろう。



2013-5-29(水)

  • CM社第8工場改修工事。油圧シリンダの設定値がPLCに渡らない問題。渡らなかったらリトライする処理を追加。
  • リトライ部にデバグ文も仕込んでおく。
  • O氏来社。ワークのピッキングやらワークの検査やら。
  • SoftKinetic社のDS325を引っ張り出して動作確認。
  • DS325のRGB画像をビットマップ形式で保存できるようにテストプログラムを改造。



2013-5-28(火)

  • Y氏来社。
  • S社向けユニット4台の出荷検査とケース組み込み。
  • 午後4時前に出かけて営業と一緒に呉のCM社第8工場へ。
  • 設備を新設に切り替えてテスト。
  • RS232Cの通信がエラーを出して焦る。INtimeとWindowsの共通メモリが双方で定義が違っていた。先日改造した時に見逃していた。INtime側のプログラムを修正して対応。
  • スキャン終了をPLCに知らせるタイミングを早くしたのは効果あり。ボタンを拾わない症状は無くなった。
  • 油圧シリンダを動かす命令を出す前に受け取れる状態かどうかをチェックするのはかなり効果があったが、受け渡しできない症状が1時間連続運転して3回発生した。
  • 丸太積み込みボタンを直接読んで積み込みモードするのは効果あり。積み込みモードにならない症状は無くなった。
  • 午後7時頃に終了。帰社。
  • 今日の結果と今後の対策案をまとめて各方面へメール。



2013-5-27(月)

  • S社からユニットに書き込んだプログラムが動かないとの連絡。再度書き込んだら動いたとのこと。書き込みに失敗していた疑い。
  • S社からマスクが掛らないセグメントがあるとのデータが届く。設定で判定無しになっていた。
  • CM社第8工場の設備更新。明日夕方から現場でテストするので最終チェック。油圧シリンダが動かない場合があるのは潰せたように思う。
  • 入梅。



2013-5-26(日)




2013-5-25(土)

  • 蟄居。



2013-5-24(金)

  • 昨日の作業をCM社に報告。
  • M氏と社内打ち合わせ。廉価版乾燥機コントローラについて。
  • S社から届いたスピンドルモータドライバで通信テスト。チェックサムのバグが無くなったのでチェックサム機能を有効にする。
  • CM社第8工場の設備更新。スキャン終了をPLCに知らせるタイミングを早くする。油圧シリンダを動かす命令を出す前に受け取れる状態かどうかをチェックする。丸太積み込みボタンを直接読んで積み込みモードする。
  • タッチパネルディスプレイメーカのSW社のかたが来社。お話を伺う。



2013-5-23(木)

  • 今日もCM社伊万里工場へ車で出張。
  • 朝7時前に出社。CM社のIさんと合流。
  • 私の車で出発。国道2号を西へ走り山陽道廿日市インターから高速へ。長崎道武雄北方インターで降りて国道498号を西に走ってCM社伊万里工場へ。11時半に着。
  • PCに持ち込んだRS485の通信ボードを装着。通信は回復した。
  • 修理した含水率計のメインボードを設置。
  • 通信回線のシールドがアースに落ちていなかったので配線を変更。28箇所なので手間取る。
  • しかし通信のノイズはあまり改善せず。
  • 午後2時頃に終了。
  • 工場を後にして近くで遅い昼食。
  • 来たコースを戻る。午後7時前に帰社。
  • S社のU氏来社。通信のチェックサムのバグが修正されたスピンドルモータドライバを受け取る。
  • 1日に100件くらい来ていた(だけどメールサーバで阻止していた)「高橋清美」メールが来なくなった。8ヶ月続いていた。



2013-5-22(水)

  • 昨日持ち帰った含水率計メインボードの修理。4枚の内3枚は修理完了。1枚はどうしても電源が入らない。
  • 同じく持ち帰ったPC用の通信ボード修理。RS485の素子が2個しか在庫が無かった。社内に予備のボードがあったので明日はこれで対応。
  • 出張中のS社のかたから多セグメントの時に計測が終わらないという連絡が入る。調べてみると変数の代入忘れ。修正してメールで送信。
  • CM社第8工場の改修。MD社から回答がきたのでお返事。
  • 明日の出張の準備。圧着端子とケーブルを用意する。宇品のダイキに行ってビニールテープと絶縁被覆付閉端接続子を購入。



2013-5-21(火)

  • 今日はCM社伊万里工場へ出張。片道400km弱を車で日帰りです。
  • 朝7時前に出社。CM社のIさんと合流。
  • 私の車で出発。国道2号を西へ走り山陽道廿日市インターから高速へ。長崎道武雄北方インターで降りて国道498号を西に走ってCM社伊万里工場へ。11時過ぎに着。
  • 今回入れた3台のユニットに昨日テストしたプログラムを書き込む。以前入れたユニット8台も電流値を保持するプログラムに入れ替え。
  • ノイズが多いので見ておいて欲しいと頼まれたRS485のラインもチェック。コンデンサを入れるとノイズは無くなるが通信が出来なくなった。
  • ノイズの原因を探るべく切り分けてテスト。RS485のラインに繋ぐとノイズが発生するメインボードが3枚ある。現場にあった予備のメインボードと交換しても1枚は直らない。予備も壊れていた可能性。
  • ホスト側の信号にコンデンサを繋いだりオシロで信号を見たりしていたら全く通信ができなくなった。PCに刺さっているRS485通信ボードが4CHの内3CHが壊れている。予備のボードも無いので持ち帰り修理することに。これで撤収。ボードを修理した後、また明後日来ることになる。
  • 午後3時過ぎに工場を出て遅い昼食。
  • 来たコースを戻る。午後8時に会社着。今日の走行距離は往復で785km。



2013-5-20(月)

  • 昨日の作業で明らかになった問題点、解決方法などをまとめて各方面にメール送信。
  • 金曜日に伊万里から連絡のあった通信の問題。どうやら鹿島向けと思って出荷したメインユニットが伊万里に使用されている模様。鹿島用と伊万里用は通信仕様が違うのだ。資料をまとめてプログラムを準備。
  • 昼前に出かけて呉へ。
  • 「だし道楽」で昼食。TV番組で2~3回取り上げられたらしく駐車場も店内も混雑。行列に並ぶ。
  • CM社へ。
  • 通信のテスト。良好。
  • 午後2時頃に終了。帰社。帰る途中に連絡があって、明日伊万里に行くことになる。
  • S社向けユニット4台の出荷準備。ボードの組み立て。
  • 明日の出張の準備。



2013-5-19(日)

  • 今日は呉のCM社第8工場改修工事のトライ。最終トライになれば良いのだけど。
  • 朝7時前に家を出て呉のCM社第8工場に8時前に着。
  • 設備を新設に切り替え。修正したプログラムを入れ替え。
  • 操作盤のスイッチが数個動作しない。色々調べていると入力コモンがマイナスになっていなければならないのにプラスに繋がっている。マイナスに繋ぎ変えて動作するようになった。しかし前回まで問題が出なかったというか動いていたのが不思議。
  • 問題だったスイッチの応答性は改善された。
  • 油圧シリンダのI制御がふらつくのでゲインを低くする。
  • Win側が油圧シリンダを制御してワークの形状スキャンをしている時に操作盤のスイッチを操作すると読み落とすという症状が出る。PLCが受け付けてない疑い。
  • Win側からPLCに油圧シリンダ位置を設定しても稀に動作しないという症状がでる。
  • PLCからあるコマンドが来ていない疑い。
  • オフセットの設定方法を変更。
  • 今日は来ていないPLC担当のMD社のかたと打ち合わせして対処が必要ということで今日はこれまで。
  • 設備を既設に戻す。
  • 午後2時半に終了。帰宅。



2013-5-18(土)

  • 仕事のデータは社のサーバ、社の外付けHDD、家の外付けHDDと3箇所にバックアップしているのだけど、昨日社の外付けHDD(USB接続2.5inchHDD)にバックアップしているとき書き込みできないファイルがあった。2.5inchHDDの問題らしい。そこで家にあったIO-DATAの500GのHDD(昔テレビに繋いでいた物)を社のバックアップ用外付けHDDに使用することにする。フォーマットしてPCのデータをバックアップ。



2013-5-17(金)

  • HDDの整理とバックアップ。
  • 北海道方面から連絡。同じファイル名で保存しているのに上書きされず2つのファイルになるという症状と、フルパスのファイル名から番号を抽出しているのがうまく抜き出せないという症状。こちらで再現できないのでもう少し詳しい状況を確認。
  • S社向けユニット4台の出荷準備。SH4ボードのFPGAとCPUのプログラム書き込みとコネクタの半田付け。このCPUボードは10年前の設計だけど使い勝手が良くて重宝している。累計100台くらい使ったんじゃなかろうか。
  • 伊万里方面に出張中のCM社のかたから連絡。乾燥機コントローラの通信フォーマットが2台だけおかしいらしい。ちょっと良く分からないので来週CM社でテストすることに。テスト用のメインユニット1台を準備。
  • S社のU氏来社。衝突防止機能についてあれこれ打ち合わせ。
  • 北海道方面からデータが届く。受光系がトラブっている模様。データが真っ暗だったり大きなノイズが乗っていたり。


comment
  • 僕も使わせて貰った事がありますが、このSH4とFPGAの構成って相性いいなーと思いました。 そこそこパワフルですし、殆どのことはコレで出来ちゃう感があったのを覚えてます。 -- takekun (2013-05-17 17:14:57)
  • 元々はDT社の6軸加振装置(パラレルリンク)用に三角関数をリアルタイム(500μ周期)で計算してサーボモータを駆動するために開発したボードでした。FPU内蔵で240MHzで動くSH4に目を付けたわけです。 -- mm3 (2013-05-17 17:32:56)



2013-5-16(木)

  • 夜中にS社とあれこれメール。
  • S社向けユニット。アブソリュートエンコーダ対応は止めてインクリメントだけにする。そして原点復帰を実行していない場合は移動命令は受け付けないように修正。
  • Win側アプリケーション。計測開始ボタンが起動直後は原点復帰ボタンになっているのを変更。計測開始には動作確認のメッセージボックスを追加する。
  • 日常点検処理のメッセージ出力部。メッセージの作成と英語対応。ほぼ完成。
  • AGV用センサボード1枚、メインボード2枚の修理。メインボード1枚は電源入力部分の基板が焼損していて修理不可能。



2013-5-15(水)

  • S社向けプログラム。日常点検設定の画面を作成。
  • 日常点検処理を作成。
  • メッセージ出力部を作成。英語対応などで手間取る。
  • S社から原点復帰がうまくいかないユニットが届いたので調査。原点復帰をしても「原点完了」信号と「準備完了」信号が出ない。原点完了信号はアブソリュートエンコーダ特有の、原点復帰完了後のサーボOFFしてアブソリュート値を読み出す時に軸が僅かに移動するのが問題だった。準備完了は原因が不明。プログラムを最新のものに入れ替えたらどちらも解消した。念のためアブソリュート対応は止めたほうが良いと思う。どうせ原点復帰は必ずするのだから。



2013-5-14(火)

  • 塗布検査について社内打ち合わせ。
  • 出張先のS社のかたから連絡。N社のプログラムでパラメータが無い時というエラーが出た後にIOの反応が無くなるとのこと。調べてみるとタイマイベントが止まったままになっていた。修正してメールで送信。
  • S社向けユニットでスピンドルモータドライバのステータスを読む準備。ステータスを読むコマンド送信に4msec程度かかるので送信割り込みを使うように変更。
  • 別の出張先のS社のかたから連絡。原点復帰をすると軸が20mmくらい下がるとのこと。他のステータスは全て正常なのでジョイントが緩んでいるのか?
  • ジョイントの緩みではないみたい。プログラムを入れ替えたら非常停止が解除できなかったりブレーキが解除できないなどの不可解な症状が出る。原因不明。ユニットを交換してみてもらう。
  • スピンドルモータドライバのステータス。モータドライバとユニット間の通信、ユニットとWindows間の通信部分を作成。



2013-5-13(月)

  • S社からザク巣の処理についてあれこれ。
  • CM社から連絡。乾燥機コントローラの電流計測を追加する拡張ユニットで電流値の保持ができていないとのこと。調べてみると電流値保持に必要な「運転」信号が拡張ユニットに届いていなかった。プログラムを修正。
  • ザク巣の判定処理で欠陥間の距離が重心から重心までだったのを、重心から重心までの距離から欠陥の長径の半分を引いた距離に変更。
  • HA社の開けないデータが届く。開始位置へ移動中に突発的なノイズが入っている模様。開始位置へ移動中はZ位置データを修正しないように変更。有効ラインが無かったらプローブエラーを出すように変更。
  • S社から連絡。AK社で原点復帰時にプローブエラーが出るという。解せない症状。
  • 帰りかけていたが、社に戻って最新の「干渉外」信号無しのプログラムをコンパイルしてメールで送信。
  • 原点復帰中にプローブエラーが出るかテスト。接触センサがONになりっぱなしだと原点復帰終了後にプローブエラーが出る。おそらくこの信号がONになっているはず。



2013-5-12(日)

  • 蟄居。



2013-5-11(土)

  • 近所のセブンイレブンで自動車税¥43,400-を納付。
  • 五日市にお米を買いに行く。
  • 宇品の半田屋で食事。メニューは前回とほぼ同じ。


2013-5-10(金)

  • S社から届いたAS社のスピンドルモータ、ドライバ、ケーブル一式が揃ったのでモータを回してみる。電流値は読めて、負荷に対しても良い反応なので監視する価値は有ると思う。ただ4年前に指摘したチェックサムのバグはまだ直っていなかった。
  • 昼食は新発売のU.F.O.わさびマヨ。
  • S社のY氏来社。スピンドルドライバのチェックサムの件、データ保存形式変更の件、パラメータが書き変わる件について打ち合わせ。
  • パラメータが書き変わる可能性のある部分を修正。メールで送信。



2013-5-9(木)

  • S社から来たAK社のデータでZ軸の情報だけが止まったものが再現できるかテスト。回転センサの信号を止めただけでは再現できなかった。
  • Z軸の情報だけが止まった原因が分かった。上がってくる情報が止まったのではなくてステータスが飛んだので上位アプリがZ軸異常と判定してデータを書き換えてしまっていた。
  • CM社第8工場改修工事のスイッチの応答を改善。INtime側のシーケンサ通信でスイッチ入力をバッファリングしてWindows側へ渡すように改造。これで50msec毎のスイッチ入力チェックが15msec毎になるはず。



2013-5-8(水)

  • CM社第8工場改修工事の校正の調査。再現できず。勘違いだったのかも?
  • S社のU氏来社。スピンドルモータを受け取る。



2013-5-7(火)

  • CM社第8工場改修工事。1つだけ油圧シリンダの校正がうまくいかない現象を調査。難航。
  • S社から検査結果が違うというiniファイルが届く。2CH対応のiniファイルで1CH用のデータを読み込んでいた。
  • 油圧シリンダのPID制御を弄る。収束が遅いのでIゲインを上げる。するとハンチングする。シリンダ速度が0の時だけ積分するとシミュレータでは良さげ。



2013-5-6(月) 振替休日

  • 蟄居。
  • 今日で10連休終わり。



2013-5-5(日) こどもの日

  • 蟄居。



2013-5-4(土) みどりの日

  • 蟄居。



2013-5-3(金) 憲法記念日

  • 蟄居。



2013-5-2(木) GW

  • 昼前に路面電車で出かけて広島菓子博へ。
  • 全国のお菓子を見て、お茶席でお茶をいただいて、大道芸を見て、ワインの試飲をして、工芸菓子をみて会場を後にする。お土産は無し。
  • そごうの地下で惣菜を仕入れて路面電車で帰宅。



2013-5-1(水) GW

  • 出張中のS社のかたから連絡。パラメータが書き変わっているとのこと。
  • パラメータが書き変わる条件を調査。自動光量補正のチェックを入れて計測した後にデータファイルを読み込むと発生することが発覚。プログラムを修正してメールで送信。
  • と思ったら過去に対策済みであることが分かった。するとパラメータが書き変わった原因が分からない。
  • 蟄居。



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