2014-1-31(金)

  • DT社向けAGVモニタリングシステムをあれこれ。
  • T社とMK社のかたが来社。乾燥機コントローラについて打ち合わせ。
  • 引き続きDT社向けAGVモニタリングシステム。途中経過をメールで送信。
  • HK社の画像処理に使う200万画素のGigEモノクロカメラがこちらに回ってきた。サンプルプログラムをコンパイルして実行できるところまでできた。
  • Bさんが作っているCM社の検寸器のプログラムを預かって修正。USBの通信が詰まらないようにする。



2014-1-30(木)

  • 昨日、留守中に家の固定電話に広島南警察署から4件の着信があった。何事かと思って掛け直してみると間違い電話だったとのこと。
  • 引き続きS社向けプログラムにパラメータをCSV形式で保存する機能を追加。完成。メールで送信。
  • AGVメインボード1枚の修理。
  • AGVセンサボード1枚の修理。
  • IP社の画像処理に使う500万画素のUSBカラーカメラとレンズが届いた。
  • DT社向けAGVモニタリングシステム。ターゲットのH8Sはビッグエンディアン、Windowsはリトルエンディアンなので構造体で渡すワードデータが入れ替わる。変換処理が必要。
  • KT社向けリフタ制御の電源とリレーが届いたのでケースに組み込んで配線。


2014-1-29(水)

  • AGVセンサボード2枚の出荷検査。
  • 9時過ぎに出かけて呉へ。
  • 10時過ぎに介護施設に着。
  • 見守りシステムを準備。
  • 10時半から見守りシステムの説明。
  • 11時過ぎに撤収。
  • だし道楽で昼食。
  • 坂のダイキでKT社のリフタ制御に使うケーブルと圧着端子を仕入。
  • 午後1時頃に帰社。
  • KT社向けリフタ制御用ボックスの穴あけ。
  • S社向け3件の見積もり。
  • S社向けプログラムに自動バックアップ機能を追加。
  • S社向けプログラムにパラメータをCSV形式で保存する機能を追加。



2014-1-28(火)

  • DT社向けAGVモニタリングシステムの構想。纏まらず。
  • AGVセンサボード2枚の出荷検査。
  • AGVセンサボード3枚の修理。



2014-1-27(月)

  • KT社3D画像処理プログラム。リフタの制御部を修正。ワーク検出前に平均高さを調べて設定値以上の差があると自動制御する。
  • 6軸ロボットとの通信部を修正。リモートモードでないと変数の読み書きができないので事前にモードを調べる処理を追加。
  • DT社向けAGVモニタリングシステムをぼちぼち。



2014-1-26(日)

  • 味噌汁作って、鯵の開きを焼いて、卵焼き作って遅い朝食。
  • 去年から長引いている風邪。熱が出てきて調子が最悪。



2014-1-25(土)

  • お米を買いに五日市へ。
  • 宇品東のイオンで買い物。
  • 夜に雷鳴。



2014-1-24(金)

  • 熊野町のKT社へ直行。
  • カメラ位置が変わっていたので校正をやり直し。
  • 6軸ロボットとPCとのやり取り。P型データの読み込みは問題なく成功。
  • マスタージョブ呼び出し、サーボON、外部スタートは動かない。どうやら常に行っているB型データの読み込みと干渉している模様。割り込み処理の中で行うとうまくいった。
  • 10時からSK研のかたやらが見学。
  • 6軸ロボットとPCのやり取り部分を少々手直し。
  • 連続してピッキングできるようになる。
  • お昼はお好み焼き(広島風)の出前を取っていただく。
  • 昼過ぎに撤収。帰社。
  • 検出範囲を限定する機能を実装。
  • 取れないワークがあったので円を見つけるパラメータを修正。
  • リフタの制御を修正。平均高さが許容値を超えたらリフタ制御を行う。
  • シグマのY氏来社。あれこれ打ち合わせ。
  • M社からエンジンコントローラが動かないとの連絡。Win側のプログラムが古いのだろうと思って送ってみたけど、それでも動かないとのこと。TELで話を聞いてみると通信ができていない模様。通信ポートの設定方法を伝える。



2014-1-23(木)

  • 昨日うまくいったかのように思えたDIOユニットのUSB。V-Busを見張るだけではだめで、アプリケーションが動いていない時にデータを送るとハングアップする。アプリケーションからユニット側へ動いていることを知らせてからユニット側からの送信を開始する必要がある。
  • リフタの制御シーケンスを作成。
  • KS社向けNC制御用ボード。別のボードに新たにBGAを貼り付けてテスト。バウンダリスキャンは通った。しかしデバイスIDが違うとのエラーが出る。原因不明。行き詰った。



2014-1-22(水)

  • KT社3D画像処理プログラム。立ったワークの左右にチャックの爪が入る隙間があるかチェックする処理を追加。
  • 昼に出かけてHK大へ。
  • 電動カーの改造。3台に充電コネクタを取り付け。充電器のコネクタ部分を改造。1台に6軸センサ取り付け。プログラム入れ替え。
  • 午後3時頃に帰社。
  • KT社3D画像処理プログラム。DIOユニットのLCD表示部分を作成。
  • DIOユニットのUSB。Windows7で再接続がうまくいかない問題があった。V-Busを見張ることによって再接続したことを検出し、ウオッチドグのリセットを止めて再起動を掛けると再接続するようになった。



2014-1-21(火)

  • KT社3D画像処理プログラム。6軸ロボットとの通信部分。マスタージョブ呼び出し、サーボON、外部スタートを追加。
  • DIOを追加。USBのボードを繋いでポート入出力を設ける。リフタを制御するため。
  • KS社向けNC制御用ボード。FPGAの設計の続き。FPBAに書き込もうとしたらバウンダリスキャンが通らなかった。BGAが付いていない疑い。



2014-1-20(月)

  • 焼山のグループホームへ。
  • 見守りシステムの使い方を説明。
  • 焼山の天霧で昼食。
  • 時間潰しのため車内で仕事。KS社向けNC装置用のFPGA設計をちょこちょこ。
  • 熊野のKT社へ移動。
  • 生産技術アカデミーの方と合流してピッキングのテスト。プログラムを少し修正。最初のトライにしてはまずまずの結果。
  • 午後5時頃に帰社。
  • 6軸ロボットとの通信部分をちょっと修正。



2014-1-19(日)

  • 野菜炒めと味噌汁を作って遅い朝食。
  • 元宇品のプリンスホテルへ。
  • 宇品御幸2丁目のスパークで買い物。



2014-1-18(土)

  • 基町のリーガロイヤルへ。
  • セブンイレブンへ。焼きラーメンが復活していたのでついつい買ってしまう。
  • 家に帰って食事。
  • 夕方、宇品東のイオンで買い物。
  • 再びリーガロイヤルへ。



2014-1-17(金)

  • 呉のCM社第8工場へ直行。
  • 10時前に第8工場着。
  • プログラムの入れ替え。逆テーパ時の動作設定チェック追加、スラバを有効にした時にスラバ位置が0になるのを修正、ヘッドブロックの同期する/しないの条件を変更。
  • オペレータの方に動作チェックしていただいてOK。
  • 昼前に帰社。
  • KS社向けNC装置用のFPGA設計。Verilogでぼちぼち。



2014-1-16(木)

  • CM社から連絡。第8工場のプログラムで第2面加工時と第4面加工時に無条件に同期ジョグになるのを止めたいとのこと。プログラム変更。
  • 見守りシステムの説明のために焼山のグループホームに向かっていたら途中でキャンセルの連絡が入る。
  • 坂のダイキでHK大に使用するケーブルと圧着端子を仕入れ。
  • 宇品のコジマでKT社で使用するUSB延長ケーブルとLANケーブルを仕入れ。
  • HK大向け6軸センサの配線準備。
  • KS社向けNC装置用のFPGA設計。ピンアサインのファイルを作成。



2014-1-15(水)

  • HK大向け電動カーのプログラム修正。6軸センサのデータを新たに取れるようにするのと、ハンドルにフィードバックするモータのトルクを制御するコマンドを新たに設ける。
  • コマンドの取り説を作成。



2014-1-14(火)

  • KT社向け3次元画像処理。6軸ロボットとPCとの通信仕様案を作成してメールで送信。
  • 画像保存部や6軸ロボットとの通信部のバグ修正。



2014-1-13(月) 成人の日

  • 夜中に本浦町と南蟹屋を経由して古市へ。



2014-1-12(日)

  • 味噌汁と野菜炒めと卵焼きを作って遅い朝食。
  • 段原へ。
  • マックスバリューで買い物。
  • USBメモリを取りに会社へ。
  • 家でちょっと仕事。KT社の3次元画像処理の画像保存部分など。



2014-1-11(土)

  • 古市へ。
  • お米を買いに五日市へ。
  • セブンイレブンで買い物して帰宅して食事。
  • 夕方、宇品東のイオンで買い物した後に紙屋町へ。



2014-1-10(金)

  • 雪がちらほら。
  • 熊野町のKT社へ直行。
  • 6軸ロボットとPCとのLAN通信テスト(2回目)。
  • 6軸ロボットが起動しなくて悩む。操作ペンダントのグリップスイッチが2段階になっていて1段だけ押さなければならなかった。
  • ハンドルを渡す部分は this->Handle を渡すとうまく行った。
  • 通信ができてもデータの読み書きができなくて悩む。6軸ロボットのキースイッチをリモートにする必要があった。
  • B型データ、P型データのやり取りを確認。
  • 昼過ぎに終了。帰社。
  • 通信が途切れた時の対策などを実装。
  • ワークのピッキングに失敗した時に次の候補を出せるようにピッキング位置の履歴を持つようにする。
  • ほぼ完成。後は6軸ロボットのプログラムが出来てから現場で調整となる。パソコンを梱包。



2014-1-9(木)

  • KT社の3次元画像処理。カメラ座標からロボット座標への変換部を実装。



2014-1-8(水)

  • KT社の3次元画像処理。カメラ座標からロボット座標への変換を考える。
  • 座標の設定画面作成。
  • 検出したワークに優先順位を付ける部分を作成。



2014-1-7(火)

  • KT社の3次元画像処理。パラメータの設定画面やら6軸ロボットとの通信部分を追加やら。
  • 午後から出かけて東広島の生産技術アカデミーへ。楕円検出についてあれこれ教えていただく。
  • 午後5時前に帰社。



2014-1-6(月)

  • 仕事始め。
  • 社の役員3人で比治山神社へお参り。
  • KT社の3次元画像処理。ラベリングに使用しているペイント処理にバグがあった。



2014-1-5(日)

  • 野菜炒めと冷しゃぶサラダと味噌汁を作って遅い朝食。
  • 洗車。
  • 今日で連休は終わり。



2014-1-4(土)

  • 宇品東のイオンで買い物。
  • 郵便受けを見たら結婚した姪から年賀状が届いていたので返信。
  • 広島駅へ。
  • 今日はしゃぶしゃぶ。



2014-1-3(金) 冬休み

  • 市内をドライブ。ちょっと下調べのため。
  • セブンイレブンで買い物。



2014-1-2(木) 冬休み

  • 広島駅前へ。
  • セブンイレブンで買い物。



2014-1-1(水) 元日

  • あけましておめでとうございます。
  • 雑煮とお屠蘇をいただく。
  • 初詣はパス。



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